【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及通訊算法領(lǐng)域，具體而言，涉及一種群體控制方法及裝置。
技術(shù)介紹
1、目前，群體智能算法有蟻群算法、粒子群算法、鳥群算法、細(xì)菌覓食算法、蜂群算法等，算法基于自然界中群體協(xié)作行為的原理，通過模擬群體中個體之間的信息交流和協(xié)作結(jié)合智能設(shè)備得到的群體控制方式。群體智能算法雖已相對成熟，但依然存在部分問題。如，蟻群算法是依據(jù)螞蟻個體分泌的信息素來進行群體中個體間的通訊，螞蟻需要感知信息素的強度來判斷多個解中的最優(yōu)解。然而信息素在釋放后往往會逐漸的揮發(fā)和降解，繼而會影響到后續(xù)個體與前面?zhèn)€體的通訊連接。其他仿生類算法與蟻群算法大致思路一致，均為通過模擬自然界內(nèi)群體生物生活習(xí)慣而演變得到，其主要思想在于通過多個個體(如螞蟻、粒子、鳥、細(xì)菌、蜜蜂)的協(xié)作和互動尋找最優(yōu)解。
2、在實際協(xié)同控制場景中，如執(zhí)行群體任務(wù)，與指揮中心通訊的主設(shè)備失能或者損壞時，雖然子設(shè)備仍可以按照上一次指令執(zhí)行任務(wù)，但指揮中心無法獲取當(dāng)前任務(wù)的執(zhí)行進度，也無法在遇到緊急情況時與編隊建立聯(lián)系，相關(guān)技術(shù)中存在群體控制的魯棒性不理想技術(shù)問題。
3、針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本申請實施例提供了一種群體控制方法及裝置，以至少解決相關(guān)技術(shù)中存在群體控制的魯棒性不理想的技術(shù)問題。
2、根據(jù)本申請實施例的一個方面，提供了一種群體控制方法，包括：向設(shè)備群體中多個子設(shè)備分別發(fā)送初始群體信息，其中，所述初始群體信息中包括所述多個子設(shè)備的初始信息；接收所述多個子設(shè)備
3、可選地，在所述接收所述多個子設(shè)備分別發(fā)送的當(dāng)前信息之后，所述方法還包括：在所述多個子設(shè)備中存在第一子設(shè)備，所述第一子設(shè)備對應(yīng)的當(dāng)前信息指示為存在移動失能問題的情況下，采用剔除所述第一子設(shè)備對應(yīng)的初始信息的方式，對所述初始群體信息進行更新，得到第二群體信息。
4、可選地，上述更新方式可以為多種，例如，主設(shè)備會在每一輪廣播信息中更新子設(shè)備狀態(tài)信息表，以便主設(shè)備通訊異常時子設(shè)備及時依據(jù)子設(shè)備狀態(tài)信息表組件新編隊繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)并由臨時主設(shè)備與指揮中心建立連接及時同步任務(wù)執(zhí)行情況。
5、可選地，在所述向設(shè)備群體中多個子設(shè)備分別發(fā)送初始群體信息之后，所述方法還包括：在所述主設(shè)備未接收到所述多個子設(shè)備中存在的第二子設(shè)備發(fā)送的當(dāng)前信息的情況下，采用標(biāo)記所述第二子設(shè)備為異常的方式，對所述初始群體信息進行更新，得到第三群體信息，其中，所述第三群體信息用于在去除了對應(yīng)有異常標(biāo)記的第二子設(shè)備的所述多個子設(shè)備中，確定出新的主設(shè)備。
6、可選地，所述向設(shè)備群體中多個子設(shè)備分別發(fā)送初始群體信息，包括：向所述多個子設(shè)備分別發(fā)送所述主設(shè)備的主位置信息，以及所述設(shè)備群體的編隊形式，其中，所述編隊形式用于指示對應(yīng)子設(shè)備按照所述主位置信息，以及所述對應(yīng)子設(shè)備的當(dāng)前位置信息進行調(diào)整；在接收到所述多個子設(shè)備分別發(fā)送的就緒信號的情況下，向所述多個子設(shè)備分別發(fā)送所述初始群體信息。
7、根據(jù)本申請實施例的另一個方面，提供了一種群體控制方法，包括：接收初始群體信息，其中，所述初始群體信息中包括多個子設(shè)備的初始信息；向設(shè)備群體中的主設(shè)備發(fā)送當(dāng)前信息，其中，所述設(shè)備群體中的所述主設(shè)備與多個子設(shè)備協(xié)同執(zhí)行目標(biāo)任務(wù)；接收第一群體信息，其中，所述第一群體信息為所述主設(shè)備在檢測所述設(shè)備群體中主設(shè)備存在移動失能問題的情況下，按照主設(shè)備故障標(biāo)記，以及所述多個子設(shè)備分別發(fā)送的當(dāng)前信息，對所述初始群體信息進行更新得到的，所述主設(shè)備在向所述多個子設(shè)備發(fā)送所述第一群體信息之后停止執(zhí)行所述目標(biāo)任務(wù)；基于所述第一群體信息，在所述多個子設(shè)備中確定出新的主設(shè)備。
8、可選地，所述方法還包括：確定向所述主設(shè)備發(fā)送所述當(dāng)前信息的發(fā)送狀態(tài)；在所述發(fā)送狀態(tài)為發(fā)送失敗的情況下，按照預(yù)定次數(shù)，向所述主設(shè)備執(zhí)行重發(fā)所述當(dāng)前信息的處理；在所述預(yù)定次數(shù)的重發(fā)處理分別對應(yīng)的發(fā)送狀態(tài)均為發(fā)送失敗的情況下，基于所述初始群體信息，在所述多個子設(shè)備中確定出新的主設(shè)備。
9、可選地，所述方法還包括：所述第一群體信息中包括按照性能優(yōu)劣順序的多個子設(shè)備分別對應(yīng)的當(dāng)前信息，所述基于所述第一群體信息，在所述多個子設(shè)備中確定出新的主設(shè)備，包括：按照所述性能優(yōu)劣順序，在所述多個子設(shè)備中確定性能最優(yōu)，且未存在異常標(biāo)記的目標(biāo)子設(shè)備；確定所述目標(biāo)子設(shè)備為新的主設(shè)備。
10、可選地，所述方法還包括：在當(dāng)前子設(shè)備為所述目標(biāo)子設(shè)備的情況下，確定所述當(dāng)前子設(shè)備為新的主設(shè)備；控制所述當(dāng)前子設(shè)備，與所述多個子設(shè)備中與所述當(dāng)前子設(shè)備不同的其他子設(shè)備建立通訊連接。
11、根據(jù)本申請實施例的一個方面，提供了一種群體控制方法，包括：主設(shè)備向設(shè)備群體中多個子設(shè)備分別發(fā)送初始群體信息，其中，所述初始群體信息中包括所述多個子設(shè)備的初始信息；所述多個子設(shè)備分別接收所述初始群體信息；向所述設(shè)備群體中的主設(shè)備發(fā)送當(dāng)前信息；所述主設(shè)備在檢測到所述設(shè)備群體中主設(shè)備存在移動失能問題的情況下，按照主設(shè)備故障標(biāo)記，以及所述多個子設(shè)備分別發(fā)送的當(dāng)前信息，對所述初始群體信息進行更新，得到第一群體信息，其中，所述設(shè)備群體中的所述主設(shè)備與所述多個子設(shè)備協(xié)同執(zhí)行目標(biāo)任務(wù)；分別發(fā)送所述第一群體信息至所述多個子設(shè)備，并控制所述主設(shè)備停止執(zhí)行所述目標(biāo)任務(wù)；所述多個子設(shè)備分別基于所述第一群體信息，在所述多個子設(shè)備中確定出新的主設(shè)備。
12、根據(jù)本申請實施例的另一方面，提供了一種群體控制裝置，包括：發(fā)送模塊，用于向設(shè)備群體中多個子設(shè)備分別發(fā)送初始群體信息，其中，所述初始群體信息中包括所述多個子設(shè)備的初始信息；接收模塊，用于接收所述多個子設(shè)備分別發(fā)送的當(dāng)前信息；更新模塊，用于在檢測到所述設(shè)備群體中主設(shè)備存在移動失能問題的情況下，按照主設(shè)備故障標(biāo)記，以及所述多個子設(shè)備分別發(fā)送的當(dāng)前信息，對所述初始群體信息進行更新，得到第一群體信息，其中，所述設(shè)備群體中的所述主設(shè)備與所述多個子設(shè)備協(xié)同執(zhí)行目標(biāo)任務(wù)；控制執(zhí)行模塊，用于分別發(fā)送所述第一群體信息至所述多個子設(shè)備，并控制所述主設(shè)備停止執(zhí)行所述目標(biāo)任務(wù)，其中，所述第一群體信息用于在所述多個子設(shè)備中確定出新的主設(shè)備。
13、在本申請實施例中，通過向設(shè)備群體中多個子設(shè)備分別發(fā)送初始群體信息，其中，所述初始群體信息中包括所述多個子設(shè)備的初始信息；接收所述多個子設(shè)備分別發(fā)送的當(dāng)前信息；在檢測到所述設(shè)備群體中主設(shè)備存在移動失能問題的情況下，按照主設(shè)備故障標(biāo)記，以及所述多個子設(shè)備分別發(fā)送的當(dāng)前信息，對所述初始群體信息進行更新，得到第一群體信息，其中，所述設(shè)備群體中的所述主設(shè)備與所述多個子本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
1.一種群體控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收所述多個子設(shè)備分別發(fā)送的當(dāng)前信息之后，所述方法還包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述向設(shè)備群體中多個子設(shè)備分別發(fā)送初始群體信息之后，所述方法還包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任意一項所述的方法，其特征在于，所述向設(shè)備群體中多個子設(shè)備分別發(fā)送初始群體信息，包括：
5.一種群體控制方法，其特征在于，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一群體信息中包括按照性能優(yōu)劣順序的多個子設(shè)備分別對應(yīng)的當(dāng)前信息，所述基于所述第一群體信息，在所述多個子設(shè)備中確定出新的主設(shè)備，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
9.一種群體控制方法，其特征在于，包括：
10.一種群體控制裝置，其特征在于，包括：
【技術(shù)特征摘要】
1.一種群體控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收所述多個子設(shè)備分別發(fā)送的當(dāng)前信息之后，所述方法還包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述向設(shè)備群體中多個子設(shè)備分別發(fā)送初始群體信息之后，所述方法還包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任意一項所述的方法，其特征在于，所述向設(shè)備群體中多個子設(shè)備分別發(fā)送初始群體信息，包括：
5.一種群體控制方法，其特征在于，...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：王建鵬，張銳，
申請(專利權(quán))人：北京鋼鐵俠科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
還沒有人留言評論。發(fā)表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。