【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及智能化手術(shù)的領(lǐng)域，尤其涉及一種手術(shù)器具的智能清點(diǎn)系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
1、手術(shù)在實(shí)施過程中需要使用不同類型的手術(shù)器具，每個(gè)手術(shù)器具所起的作用并不相同，為了保證手術(shù)的順利安全實(shí)施，在手術(shù)實(shí)施之前需要完整準(zhǔn)備所有手術(shù)器具，以及在手術(shù)實(shí)施過程中對(duì)手術(shù)器具進(jìn)行準(zhǔn)確的清點(diǎn)，保證手術(shù)醫(yī)生能夠隨時(shí)快速獲取所需的手術(shù)器具，以及避免發(fā)生手術(shù)器具丟失等情況。手術(shù)器具的清點(diǎn)都是通過專門分工的護(hù)士來執(zhí)行的，并且手術(shù)器具的清單存在一系列固定嚴(yán)格的規(guī)則，護(hù)士需要遵照相應(yīng)規(guī)則來準(zhǔn)備和清點(diǎn)所有手術(shù)器具。現(xiàn)有的手術(shù)器具清點(diǎn)工作都是以人工介入為主，這無可避免會(huì)增大人工操作的工作量，其對(duì)相關(guān)人員的操作準(zhǔn)確性和效率也提出較高要求，隨著手術(shù)操作復(fù)雜性的增大，對(duì)于手術(shù)器具的清點(diǎn)要求更高，僅僅依靠人工清點(diǎn)會(huì)更加容易發(fā)生手術(shù)器具清點(diǎn)錯(cuò)誤，手術(shù)器具準(zhǔn)備不充分和手術(shù)器具丟失等一系列問題，無法保證手術(shù)器具清點(diǎn)的準(zhǔn)確性和可靠性。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)的目的在于提供一種手術(shù)器具的智能清點(diǎn)系統(tǒng)，其基于手術(shù)任務(wù)屬性信息，確定所需的手術(shù)器具類型信息，對(duì)手術(shù)器具庫進(jìn)行查找，得到所需的手術(shù)器具的存放位置信息，以此確定在手術(shù)器具庫內(nèi)部進(jìn)行所需手術(shù)器具抓取操作對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)路徑，并指示抓取機(jī)器人在手術(shù)器具庫內(nèi)部進(jìn)行關(guān)于所需手術(shù)器具的抓取操作，實(shí)現(xiàn)對(duì)手術(shù)器具的快速準(zhǔn)確定位查找；基于抓取得到的所有手術(shù)器具進(jìn)行外形特征信息，對(duì)手術(shù)器具進(jìn)行相應(yīng)的清洗操作，確保手術(shù)器具的清洗徹底性；對(duì)完成清洗的所有手術(shù)器具進(jìn)行排列整理，得到手術(shù)器具原始排列記錄信息
2、本專利技術(shù)是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：
3、一種手術(shù)器具的智能清點(diǎn)系統(tǒng)，包括：
4、手術(shù)器具定位模塊，用于基于手術(shù)任務(wù)屬性信息，確定當(dāng)前實(shí)施手術(shù)任務(wù)對(duì)應(yīng)所需的手術(shù)器具類型信息；基于所述手術(shù)器具類型信息，對(duì)手術(shù)器具庫進(jìn)行手術(shù)器具查找，得到當(dāng)前實(shí)施手術(shù)任務(wù)所需的手術(shù)器具的存放位置信息；
5、手術(shù)器具抓取路徑確定模塊，用于基于所述存放位置信息，確定在手術(shù)器具庫內(nèi)部進(jìn)行所需手術(shù)器具抓取操作對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)路徑；
6、抓取機(jī)器人控制模塊，用于基于所述運(yùn)動(dòng)路徑，指示相應(yīng)的抓取機(jī)器人在所述手術(shù)器具庫內(nèi)部進(jìn)行關(guān)于所需手術(shù)器具的抓取操作；
7、清洗操作控制模塊，用于基于所述抓取操作得到的所有手術(shù)器具進(jìn)行外形特征信息，對(duì)所有手術(shù)器具進(jìn)行相應(yīng)的清洗操作；
8、手術(shù)器具整理標(biāo)識(shí)模塊，用于基于所述手術(shù)任務(wù)的執(zhí)行特征信息，對(duì)完成所述清洗操作的所有手術(shù)器具進(jìn)行排列整理，得到相應(yīng)的手術(shù)器具原始排列記錄信息；
9、手術(shù)器具使用識(shí)別模塊，用于對(duì)所述手術(shù)任務(wù)執(zhí)行過程的手術(shù)器具放置區(qū)域進(jìn)行視覺識(shí)別，得到相應(yīng)的手術(shù)器具使用記錄信息；
10、手術(shù)器具清點(diǎn)與報(bào)警模塊，用于基于所述手術(shù)器具原始排列記錄信息和所述手術(shù)器具使用記錄信息，進(jìn)行手術(shù)器具清點(diǎn)操作，判斷是否發(fā)生手術(shù)器具丟失事件，從而進(jìn)行相應(yīng)的報(bào)警通知操作。
11、可選地，所述手術(shù)器具定位模塊用于基于手術(shù)任務(wù)屬性信息，確定當(dāng)前實(shí)施手術(shù)任務(wù)對(duì)應(yīng)所需的手術(shù)器具類型信息；基于所述手術(shù)器具類型信息，對(duì)手術(shù)器具庫進(jìn)行手術(shù)器具查找，得到當(dāng)前實(shí)施手術(shù)任務(wù)所需的手術(shù)器具的存放位置信息，包括：
12、對(duì)當(dāng)前實(shí)施的手術(shù)任務(wù)進(jìn)行流程識(shí)別，得到所述手術(shù)任務(wù)包含的所有手術(shù)操作動(dòng)作類型信息，以此作為所述手術(shù)任務(wù)屬性信息；將所有手術(shù)操作動(dòng)作類型信息與手術(shù)器具使用功能信息進(jìn)行對(duì)比，確定所述手術(shù)任務(wù)在實(shí)施過程中對(duì)應(yīng)所需的手術(shù)器具類型信息；
13、將所述手術(shù)器具類型信息與手術(shù)器具庫的器具存放清單進(jìn)行對(duì)比，以此對(duì)所述手術(shù)器具庫進(jìn)行手術(shù)器具查找，得到當(dāng)前實(shí)施所述手術(shù)任務(wù)所需的所有手術(shù)器具的存放位置信息。
14、可選地，所述手術(shù)器具抓取路徑確定模塊用于基于所述存放位置信息，確定在手術(shù)器具庫內(nèi)部進(jìn)行所需手術(shù)器具抓取操作對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)路徑，包括：
15、基于當(dāng)前實(shí)施所述手術(shù)任務(wù)所需的所有手術(shù)器具的存放位置信息，生成所有手術(shù)器具在所述手術(shù)器具庫內(nèi)部的存放地圖；對(duì)所述存放地圖進(jìn)行關(guān)于所有手術(shù)器具的抓取操作順序識(shí)別處理，得到對(duì)所有手術(shù)器具進(jìn)行抓取操作對(duì)應(yīng)的最短運(yùn)動(dòng)路徑。
16、可選地，所述抓取機(jī)器人控制模塊用于基于所述運(yùn)動(dòng)路徑，指示相應(yīng)的抓取機(jī)器人在所述手術(shù)器具庫內(nèi)部進(jìn)行關(guān)于所需手術(shù)器具的抓取操作，包括：
17、在所述運(yùn)動(dòng)路徑上標(biāo)定對(duì)所有手術(shù)器具進(jìn)行抓取操作的執(zhí)行位置點(diǎn)，基于所述執(zhí)行位置點(diǎn)和所有手術(shù)器具各自的參考圖像，構(gòu)建關(guān)于對(duì)所有手術(shù)器具進(jìn)行抓取操作的位置-圖像映射信息；
18、基于抓取機(jī)器人在所述手術(shù)器具庫內(nèi)部的實(shí)時(shí)位置，從所述位置-圖像映射信息中調(diào)取所述抓取機(jī)器人當(dāng)前需要抓取的手術(shù)器具的參考圖像；將調(diào)取的參考圖像與所述實(shí)時(shí)位置附近存放的所有手術(shù)器具進(jìn)行視覺匹配處理，控制所述抓取機(jī)器人對(duì)所述實(shí)時(shí)位置附近存放的相應(yīng)手術(shù)器具進(jìn)行定向抓取，從而抓取得到所需手術(shù)器具。
19、可選地，所述清洗操作控制模塊用于基于所述抓取操作得到的所有手術(shù)器具進(jìn)行外形特征信息，對(duì)所有手術(shù)器具進(jìn)行相應(yīng)的清洗操作，包括：
20、對(duì)所述抓取得到的所有手術(shù)器具分別進(jìn)行視覺識(shí)別，得到所有手術(shù)器具各自的外形輪廓特征信息；基于所述外形輪廓特征信息，識(shí)別所述手術(shù)器具下屬包含的容易清洗區(qū)域和非容易清洗區(qū)域；
21、基于所述容易清洗區(qū)域的區(qū)域表面積和所述非容易清洗區(qū)域的區(qū)域表面積和區(qū)域輪廓分布方位，對(duì)所述手術(shù)器具的容易清洗區(qū)域和非容易清洗區(qū)域進(jìn)行相應(yīng)的清洗操作。
22、可選地，所述清洗操作控制模塊對(duì)所有手術(shù)器具進(jìn)行相應(yīng)的清洗操作，還包括：
23、步驟s1，利用下面公式(1)，根據(jù)每個(gè)手術(shù)器具的總使用次數(shù)以及在本次手術(shù)中的重要程度，確定清洗操作控制模塊對(duì)每個(gè)手術(shù)器具的清洗次數(shù)，
24、
25、在上述公式(1)中，n(a)表示清洗操作控制模塊對(duì)第a個(gè)手術(shù)器具的清洗次數(shù)；m(a)表示第a個(gè)手術(shù)器具的總使用次數(shù)；μ(a)表示第a個(gè)手術(shù)器具在本次手術(shù)中的重要程度值；n表示本次手術(shù)中使用的手術(shù)器具總個(gè)數(shù)；n0表示對(duì)每個(gè)手術(shù)器具規(guī)定的最少清洗次數(shù)；max[,]表示求取括號(hào)內(nèi)逗號(hào)左右兩端數(shù)值的最大值；
26、步驟s2，利用下面公式(2)，根據(jù)清洗操作控制模塊對(duì)每個(gè)手術(shù)器具的清洗次數(shù)，控制每個(gè)手術(shù)器具的擺放順序，
27、
28、在上述公式(2)中，d(a)表示第a個(gè)手術(shù)器具在清洗時(shí)的擺放順序位置值；n(i)表示控制模塊對(duì)第i個(gè)手術(shù)器具的清洗次數(shù)；f[]表示判斷函數(shù)，若括號(hào)內(nèi)的算式成立，則判斷函數(shù)的函數(shù)值為1，反之判斷函數(shù)的函數(shù)值為0；
29、步驟s3，利用下面公式本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種手術(shù)器具的智能清點(diǎn)系統(tǒng)，其特征在于，包括：
2.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)器具的智能清點(diǎn)系統(tǒng)，其特征在于：
3.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)器具的智能清點(diǎn)系統(tǒng)，其特征在于：
4.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)器具的智能清點(diǎn)系統(tǒng)，其特征在于：
5.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)器具的智能清點(diǎn)系統(tǒng)，其特征在于：
6.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)器具的智能清點(diǎn)系統(tǒng)，其特征在于：
7.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)器具的智能清點(diǎn)系統(tǒng)，其特征在于：
8.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)器具的智能清點(diǎn)系統(tǒng)，其特征在于：
9.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)器具的智能清點(diǎn)系統(tǒng)，其特征在于：
【技術(shù)特征摘要】
1.一種手術(shù)器具的智能清點(diǎn)系統(tǒng)，其特征在于，包括：
2.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)器具的智能清點(diǎn)系統(tǒng)，其特征在于：
3.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)器具的智能清點(diǎn)系統(tǒng)，其特征在于：
4.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)器具的智能清點(diǎn)系統(tǒng)，其特征在于：
5.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)器具的智...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：周華英，張琦，楊永霞，朱易凡，蔡永銘，潘文鏵，邱利杰，章佳琦，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：廣東藥科大學(xué)，
類型：發(fā)明
國別省市：
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