【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及定位，具體而言，涉及一種跟隨設備協同控制方法、裝置、存儲介質及電子設備。
技術介紹
1、電力電纜及隧道作為電網的核心組成部分，承擔著電能輸送和供電保障的重要任務。然而，部分隧道面臨老化、年久失修的問題，加之地下環境的特殊性，如潮濕、狹窄、地形復雜等，使得人工巡檢變得艱難且風險高。傳統的巡檢方式不僅效率低下，而且需要大量的人力、物力投入，已無法滿足現代電網對安全、效率和智能化的高要求。一般而言，在地下隧道這種狹窄、地形復雜且相似度極高的環境中，機器人的應用受到其適用場景、巡航能力及通過性等多重因素的制約，難以獨立完成對整個隧道的全面巡檢，需要多個設備相互跟隨，協同完成整體的巡檢工作。
2、相關技術中依賴于gps(global?positioning?system，全球定位系統)等傳統定位系統，確定相互跟隨的無人系統之間的相對距離，需要依托網絡環境進行數據交互，對于地下的無網環境適應能力不足，導致確定出的相對距離不理想，難以保持穩定跟隨狀態。
3、針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。
技術實現思路
1、本專利技術實施例提供了一種跟隨設備協同控制方法、裝置、存儲介質及電子設備，以至少解決跟隨設備和目標設備的相對定位準確性不理想的技術問題。
2、根據本專利技術實施例的一個方面，提供了一種跟隨設備協同控制方法，包括：獲取跟隨設備的跟隨狀態信息，以及目標設備的目標狀態信息；基于所述跟隨狀態信息，以及所述目標狀態信息，采用目標模型進行預測
3、可選地，基于所述跟隨狀態信息，以及所述目標狀態信息，采用目標模型進行預測，確定所述跟隨設備與所述目標設備之間的第一距離估計值，包括：基于所述跟隨狀態信息和所述目標狀態信息，采用卷積神經網絡進行特征提取，得到運動特征向量；基于所述運動特征向量，采用長短期記憶網絡進行處理，得到所述第一距離估計值，其中，所述長短期記憶網絡中設置有狀態記憶單元，以及隱藏層，所述狀態記憶單元用于存儲上一時刻的運行狀態信息，所述隱藏層用于記錄上一時刻的所述跟隨設備和所述目標設備分別對應的質心側偏角的估計值。
4、可選地，所述基于所述跟隨狀態信息，以及所述目標狀態信息，采用位姿變化方式進行處理，確定所述跟隨設備與所述目標設備之間的第二距離估計值，包括：確定所述目標設備和所述跟隨設備之間的動態位置變化信息；基于動態位置變化信息，確定所述目標設備和所述跟隨設備之間的觀測信息，其中，所述觀測信息用于表征所述目標設備和所述跟隨設備之間的測距數據與相對位置的關聯；基于所述觀測信息，采用擴展卡爾曼濾波器進行位姿變化處理，得到所述第二距離估計值。
5、可選地，所述跟隨狀態信息中包括跟隨運動數據，所述目標狀態信息包括目標運動數據，所述確定所述目標設備和所述跟隨設備之間的動態位置變化信息，包括：基于所述目標運動數據，確定所述目標設備在對應的目標坐標系中的目標運動狀態；基于所述跟隨運動數據，確定所述跟隨設備在對應的跟隨坐標系中的跟隨運動狀態；基于所述目標運動狀態和所述跟隨運動狀態，采用坐標系轉換矩陣，得到所述動態位置變化信息。
6、可選地，所述跟隨狀態信息中包括跟隨位置數據，所述目標狀態信息包括目標位置數據，所述基于動態位置變化信息，確定所述目標設備和所述跟隨設備之間的觀測信息，包括：基于所述跟隨位置數據與所述目標位置數據，確定所述目標設備與所述跟隨設備之間的測距數據；基于所述測距數據，所述動態位置變化信息，以及目標設備和跟隨設備的噪聲矩陣，確定所述觀測信息。
7、可選地，所述基于所述第一距離估計值和所述第二距離估計值，確定所述跟隨設備與所述目標設備之間的目標距離估計值，包括：確定所述第一距離估計值和所述第二距離估計值的平均絕對誤差和均方根誤差；確定所述平均絕對誤差和所述均方根誤差之間的偏差絕對值；在所述偏差絕對值等于預定閾值的情況下，確定所述第一距離估計值和所述第二距離估計值之間的平均值；將所述平均值作為所述目標距離估計值；或，在所述偏差絕對值大于預定閾值的情況下，確定所述第一距離估計值和所述第二距離估計值的平方和的算數平方根；將所述算數平方根作為所述目標距離估計值。
8、可選地，所述跟隨設備和所述目標設備分別設置有位置傳感器，以及慣性測量單元，所述位置傳感器為超寬帶uwb傳感器，所述uwb傳感器具有數據傳輸能力，所述跟隨設備和所述目標設備分別為無人機，或地面機器人。
9、根據本專利技術實施例的另一方面，提供了一種跟隨設備協同控制裝置，包括：獲取模塊，用于獲取跟隨設備的跟隨狀態信息，以及目標設備的目標狀態信息；第一確定模塊，用于基于所述跟隨狀態信息，以及所述目標狀態信息，采用目標模型進行預測，確定所述跟隨設備與所述目標設備之間的第一距離估計值，其中，所述目標模型為基于所述跟隨設備對所述目標設備進行跟隨的歷史數據訓練得到的；第二確定模塊，用于基于所述跟隨狀態信息，以及所述目標狀態信息，采用位姿變化方式進行處理，確定所述跟隨設備與所述目標設備之間的第二距離估計值；距離確定模塊，用于基于所述第一距離估計值和所述第二距離估計值，確定所述跟隨設備與所述目標設備之間的目標距離估計值。
10、根據本專利技術實施例的另一方面，提供了一種非易失性存儲介質，所述非易失性存儲介質存儲有多條指令，所述指令適于由處理器加載并執行任意一項所述的跟隨設備協同控制方法。
11、根據本專利技術實施例的另一方面，提供了一種電子設備，包括：一個或多個處理器和存儲器，所述存儲器用于存儲一個或多個程序，其中，當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行時，使得所述一個或多個處理器實現任意一項所述的跟隨設備協同控制方法。
12、在本專利技術實施例中，通過獲取跟隨設備的跟隨狀態信息，以及目標設備的目標狀態信息；基于所述跟隨狀態信息，以及所述目標狀態信息，采用目標模型進行預測，確定所述跟隨設備與所述目標設備之間的第一距離估計值，其中，所述目標模型為基于所述跟隨設備對所述目標設備進行跟隨的歷史數據訓練得到的；基于所述跟隨狀態信息，以及所述目標狀態信息，采用位姿變化方式進行處理，確定所述跟隨設備與所述目標設備之間的第二距離估計值；基于所述第一距離估計值和所述第二距離估計值，確定所述跟隨設備與所述目標設備之間的目標距離估計值。達到了通過兩個距離估計值，提高目標距離估計值的準確性的目的，實現了提高跟隨設備和目標設備之間的相對位置定位的準確性的技術效果，進而解決了跟隨設備和目標設備的相對定位準確性不理想的技術問題。
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1.一種跟隨設備協同控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述跟隨狀態信息，以及所述目標狀態信息，采用目標模型進行預測，確定所述跟隨設備與所述目標設備之間的第一距離估計值，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述跟隨狀態信息，以及所述目標狀態信息，采用位姿變化方式進行處理，確定所述跟隨設備與所述目標設備之間的第二距離估計值，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述跟隨狀態信息中包括跟隨運動數據，所述目標狀態信息包括目標運動數據，所述確定所述目標設備和所述跟隨設備之間的動態位置變化信息，包括：
5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述跟隨狀態信息中包括跟隨位置數據，所述目標狀態信息包括目標位置數據，所述基于所述動態位置變化信息，確定所述目標設備和所述跟隨設備之間的觀測信息，包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一距離估計值和所述第二距離估計值，確定所述跟隨設備與所述目標設備之間的目標距離估計值，包括：
8.一種跟隨設備協同控制裝置，其特征在于，包括：
9.一種非易失性存儲介質，其特征在于，所述非易失性存儲介質存儲有多條指令，所述指令適于由處理器加載并執行權利要求1至7中任意一項所述的跟隨設備協同控制方法。
10.一種電子設備，其特征在于，包括：一個或多個處理器和存儲器，所述存儲器用于存儲一個或多個程序，其中，當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行時，使得所述一個或多個處理器實現權利要求1至7中任意一項所述的跟隨設備協同控制方法。
...【技術特征摘要】
1.一種跟隨設備協同控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述跟隨狀態信息，以及所述目標狀態信息，采用目標模型進行預測，確定所述跟隨設備與所述目標設備之間的第一距離估計值，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述跟隨狀態信息，以及所述目標狀態信息，采用位姿變化方式進行處理，確定所述跟隨設備與所述目標設備之間的第二距離估計值，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述跟隨狀態信息中包括跟隨運動數據，所述目標狀態信息包括目標運動數據，所述確定所述目標設備和所述跟隨設備之間的動態位置變化信息，包括：
5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述跟隨狀態信息中包括跟隨位置數據，所述目標狀態信息包括目標位置數據，所述基于所述動態位置變化信息，確定所述目標設備和所述跟隨設備之間的觀測信息，包括：
6.根據權利要求1所述的方法...
【專利技術屬性】
技術研發人員：郭甜，劉青，尚英強，雷蕾，門浩臣，李金濤，
申請(專利權)人：國網北京市電力公司，
類型：發明
國別省市：
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