【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請(qǐng)屬于機(jī)器人設(shè)備，尤其涉及一種人形機(jī)器人及其具有的腳掌結(jié)構(gòu)。
技術(shù)介紹
1、隨著機(jī)器人技術(shù)不斷發(fā)展，擁有仿真人體部位的結(jié)構(gòu)部件的類人機(jī)器人，是市場(chǎng)發(fā)展的必然趨勢(shì)，類人機(jī)器人俗稱人形機(jī)器人。
2、在當(dāng)前的人形機(jī)器人中，腳掌結(jié)構(gòu)多采用合金骨架實(shí)現(xiàn)支撐功能，并且腳掌結(jié)構(gòu)的底部搭配橡膠或聚氨酯，橡膠或聚氨酯起到一定的緩沖減震作用。但是，當(dāng)前的合金骨架的腳掌結(jié)構(gòu)不具備如人類腳掌那樣的前腳掌可彎曲變形特性。因此，在人形機(jī)器人進(jìn)行行走運(yùn)動(dòng)中，腳掌結(jié)構(gòu)不能像人類腳掌一樣依靠前腳掌彎曲變形來(lái)實(shí)現(xiàn)快速踏步。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請(qǐng)的目的在于提供一種人形機(jī)器人及其具有的腳掌結(jié)構(gòu)，旨在解決當(dāng)前的人形機(jī)器人的腳掌結(jié)構(gòu)不具備前腳掌可彎曲變形特性的問(wèn)題。
2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本申請(qǐng)的第一方面，本申請(qǐng)采用的技術(shù)方案是：一種腳掌結(jié)構(gòu)，包括：
3、剛性連接件，包括主體板件和連接部，連接部設(shè)置于主體板件，連接部用于與人形機(jī)器人的腳踝連接端連接；
4、第一層板，與主體板件固定連接，沿第一方向上，第一層板的端部超出剛性連接件的端部，并且，第一層板超出剛性連接件的端部的部分沿轉(zhuǎn)動(dòng)方向可彎曲變形；
5、第二層板，連接于第一層板背離剛性連接件的一側(cè)，第二層板為采用柔性材料制作的部件，沿第二方向上，第二層板的投影的輪廓形狀與第一層板的投影的輪廓形狀相一致，并且，第一層板的投影位于第二層板的投影內(nèi)。
6、在本申請(qǐng)的一些實(shí)施例中，沿第二方向上，第一層板的
7、在本申請(qǐng)的一些實(shí)施例中，沿第一方向上，第一層板超出剛性連接件端部的部分的長(zhǎng)度為l，20mm≤l≤80mm。
8、在本申請(qǐng)的一些實(shí)施例中，主體板件與第一層板層疊設(shè)置，并且，主體板件與第一層板通過(guò)多個(gè)連接構(gòu)件鎖定；或者，主體板件埋設(shè)于第一層板。
9、在本申請(qǐng)的一些實(shí)施例中，連接部相對(duì)于主體板件朝背離第二層板的方向突出設(shè)置。
10、在本申請(qǐng)的一些實(shí)施例中，第一層板為采用碳纖維材料制作的部件。
11、在本申請(qǐng)的一些實(shí)施例中，第一層板具有朝剛性連接件凸起的彎曲部，彎曲部與剛性連接件正對(duì)，剛性連接件具有用于容納彎曲部的容納空間。
12、在本申請(qǐng)的一些實(shí)施例中，腳掌結(jié)構(gòu)還包括轉(zhuǎn)接裝置，轉(zhuǎn)接裝置與剛性連接件固定連接，第一層板連接于轉(zhuǎn)接裝置，在彎曲部受到沿剛性連接件至第一層板的方向的作用力時(shí)，第一層板通過(guò)轉(zhuǎn)接裝置相對(duì)于剛性連接件相對(duì)滑移。
13、在本申請(qǐng)的一些實(shí)施例中，第二層板背離第一層板的一側(cè)設(shè)有防滑紋。
14、根據(jù)本申請(qǐng)的第二方面，提供了一種人形機(jī)器人。其中，該人形機(jī)器人包括如前述的腳掌結(jié)構(gòu)。
15、本申請(qǐng)至少具有以下有益效果：
16、應(yīng)用本申請(qǐng)的實(shí)施例提供的腳掌結(jié)構(gòu)來(lái)裝配成型為人形機(jī)器人的足部腳掌，該腳掌結(jié)構(gòu)通過(guò)剛性連接件的連接部活動(dòng)連接至人形機(jī)器人的腳踝連接端，從而實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人能夠進(jìn)行原地踏步、行走、跑動(dòng)等模擬人的運(yùn)動(dòng)。其中，第一層板作為該腳掌結(jié)構(gòu)的核心主體部件，限定了該腳掌結(jié)構(gòu)的周向基本輪廓形狀，并且，第一層板起到了為整個(gè)腳掌結(jié)構(gòu)提供框架支撐的作用。第一層板的端部超出剛性連接件的端部，第一層板超出剛性連接件的端部的部分在人形機(jī)器人進(jìn)行原地踏步、行走、跑動(dòng)等時(shí)能夠沿轉(zhuǎn)動(dòng)方向ω彎曲變形，相較于當(dāng)前的人形機(jī)器人而言，能夠使本申請(qǐng)的實(shí)施例提供的人形機(jī)器人的動(dòng)作更自然、靈活，而且人形機(jī)器人整體更加平衡穩(wěn)定。并且，第二層板連接于第一層板背離剛性連接件的一側(cè)，也就是，第二層板是接觸地面的部件。又由于第二層板為采用柔性材料制作的部件，使得第二層板能夠隨第一層板彎曲變形而同步彎曲變形，并且，柔性的第二層板能夠一定程度地適應(yīng)貼合不平整的地面(例如存在細(xì)小坑洼的地面、地面存在凸出的小石頭等)，從而提高腳掌結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定地接觸地面，有利于提高人形機(jī)器人的整體平衡穩(wěn)定性能。
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1.一種腳掌結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腳掌結(jié)構(gòu)，其特征在于，
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腳掌結(jié)構(gòu)，其特征在于，
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腳掌結(jié)構(gòu)，其特征在于，
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腳掌結(jié)構(gòu)，其特征在于，
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的腳掌結(jié)構(gòu)，其特征在于，
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的腳掌結(jié)構(gòu)，其特征在于，
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的腳掌結(jié)構(gòu)，其特征在于，
9.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的腳掌結(jié)構(gòu)，其特征在于，
10.一種人形機(jī)器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的腳掌結(jié)構(gòu)。
【技術(shù)特征摘要】
1.一種腳掌結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腳掌結(jié)構(gòu)，其特征在于，
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腳掌結(jié)構(gòu)，其特征在于，
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腳掌結(jié)構(gòu)，其特征在于，
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腳掌結(jié)構(gòu)，其特征在于，
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：劉國(guó)權(quán)，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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