【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及地鐵車輛檢修領域，具體涉及一種地鐵車輛構架焊縫的檢測方法及系統。
技術介紹
1、目前地鐵車輛檢修中的構架焊縫檢測通用方法為人工磁粉檢測，需要在車輛解體后，對構架經過清洗、除漆、清理、磁化、檢測、退磁、清洗、上漆等一系列工藝過程，存在周期長、不環保、效率低、費用高、數據信息化智能化程度低等痛點。
2、現有技術中，為克服上述人工磁粉檢測的缺點，常引入機械臂定點示教渦流掃查焊縫，實現焊縫數據收集自動檢測，但存在作業路徑固定單一，焊渣等表面凸起適應能力較弱，掃查范圍不靈活等缺陷。
技術實現思路
1、有鑒于此，本專利技術提出一種機器人在線檢測實施方法，能夠在一定程度解決上述問題。
2、具體的，本專利技術的技術方案為：一種地鐵車輛構架焊縫的檢測方法，包括以下步驟：
3、s1：根據地鐵車輛構架的設計模型或實際采集的點云數據，生成構架的數字孿生模型；
4、s2：在ros模擬環境中加載所述構架的數字孿生模型和機器人模型，搭建仿真測試環境；
5、s3：在所述仿真測試環境下，標記缺陷位置；
6、s4：在所述仿真測試環境下，進行s41路徑規劃和s42路徑仿真；
7、s5：根據所述仿真測試環境中的缺陷位置和路徑規劃，使機器人執行實際檢測流程。
8、根據一種優選的實施方式，所述s1中，
9、若存在設計模型，則直接生成所述構架的數字孿生模型；
10、若存在設計模型，則直接生成所述
11、若不存在設計模型，則通過人工使用3d相機采集構架外觀，拼接獲取完整構架點云，并通過軟件加載點云建模獲取所述構架的數字孿生模型。
12、根據一種優選的實施方式，所述s3包括：
13、s31：在各停車點選取配準圖，所述配準圖用于進行機器人執行實際檢測流程時檢測探頭末端對齊修正量，所述修正量用于焊縫掃查時的路徑補償；
14、s32：進行缺陷位置標記，并以不同顏色區別不同檢測焊縫類別。
15、根據一種優選的實施方式，所述缺陷位置和焊縫類別以圖形化的方式展示在數字孿生模型中。
16、根據一種優選的實施方式，所述s4中：
17、所述s41路徑規劃包括：
18、s411：在構架上選取待掃查焊縫的起始終止點，并沿焊縫方向生成往復垂直掃查路徑軌跡；
19、s412：自動調整路徑以適應焊縫形狀和位置，優化檢測路徑以提高效率和準確性；
20、所述s42路徑仿真中，包括：
21、s421：檢查機器人檢測探頭末端、機械臂臂管與構架模型的碰撞體積是否超過安全閾值條件；
22、s422：掃查路徑軌跡差分，反解計算各差分點機械臂位姿，模擬機械臂在ros環境中的自動運行。
23、相應的，本專利技術還提出一種地鐵車輛構架焊縫的檢測系統，用于實現上述方法，包括：
24、數字孿生模型構建模塊：用于生成構架的數字孿生模型；
25、圖像定位模塊：用于在各停車點選取配準圖，并標記缺陷位置；
26、路徑規劃模塊：用于在仿真測試環境下進行路徑規劃，并結合圖像定位得到的修正量進行優化；
27、路徑仿真模塊：用于模擬機械臂在ros環境中的自動運行，并檢查碰撞體積；
28、焊縫掃查路徑補償模塊：用于計算機器人檢測探頭末端對齊修正量，并將所述修正量補償至掃查路徑中；
29、機器人：用于根據所述仿真測試環境中的缺陷位置和路徑規劃，執行實際檢測流程。
30、根據一種優選的實施方式，所述數字孿生模型構建模塊基于設計模型或點云數據生成所述構架的數字孿生模型。
31、根據一種優選的實施方式，所述圖像定位模塊用于：在各停車點選取配準圖，所述配準圖用于進行機器人執行實際檢測流程時檢測探頭末端對齊修正量，所述修正量用于焊縫掃查時的路徑補償；進行缺陷位置標記，并以不同顏色區別不同檢測焊縫類別。
32、根據一種優選的實施方式，
33、所述路徑規劃模塊用于：在構架上選取待掃查焊縫的起始終止點，并沿焊縫方向生成往復垂直掃查路徑軌跡；自動調整路徑以適應焊縫形狀和位置，優化檢測路徑以提高效率和準確性；
34、所述路徑仿真模塊用于，檢查機器人檢測探頭末端、機械臂臂管與構架模型的碰撞體積是否超過安全閾值條件；掃查路徑軌跡差分，反解計算各差分點機械臂位姿，模擬機械臂在ros環境中的自動運行。
35、根據一種優選的實施方式，所述機器人包括3d相機和檢測探頭，所述3d相機用于采集構架外觀數據，所述檢測探頭用于焊縫掃查。
36、本專利技術通過建立構架的數字孿生模型，可以在虛擬環境中對構架進行模擬探傷及探傷位置自由配置，預置規劃路徑，為實際探傷提供指導和參考，同時，可以通過機器人采集構架的實時數據，并將這些數據與數字孿生模型進行對比和分析，實現對構架的精確探傷。數字孿生模型可以模擬不同的探傷場景和條件，提高探傷的準確性和可靠性，對相關設備的管理效率和生產效益得到提升，并且可對處于不同狀態、不同修程的構架進行檢測，即可對車輛未解體時車輛上的構架和從車輛解體后的構架進行檢測，適應能力強，掃查范圍靈活。
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1.一種地鐵車輛構架焊縫的檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的地鐵車輛構架焊縫的檢測方法，其特征在于，所述S1中，
3.根據權利要求1所述的地鐵車輛構架焊縫的檢測方法，其特征在于，所述S3包括：
4.根據權利要求3所述的地鐵車輛構架焊縫的檢測方法，其特征在于，所述缺陷位置和焊縫類別以圖形化的方式展示在數字孿生模型中。
5.根據權利要求1所述的地鐵車輛構架焊縫的檢測方法，其特征在于，所述S4中：
6.一種地鐵車輛構架焊縫的檢測系統，其特征在于，包括：
7.根據權利要求6所述的地鐵車輛構架焊縫的檢測系統，其特征在于，所述數字孿生模型構建模塊基于設計模型或點云數據生成所述構架的數字孿生模型。
8.根據權利要求6所述的地鐵車輛構架焊縫的檢測系統，其特征在于，所述圖像定位模塊用于：在各停車點選取配準圖，所述配準圖用于進行機器人執行實際檢測流程時檢測探頭末端對齊修正量，所述修正量用于焊縫掃查時的路徑補償；進行缺陷位置標記，并以不同顏色區別不同檢測焊縫類別。
9.根據權利要
10.根據權利要求6所述的地鐵車輛構架焊縫的檢測系統，其特征在于，所述機器人包括3D相機和檢測探頭，所述3D相機用于采集構架外觀數據，所述檢測探頭用于焊縫掃查。
...【技術特征摘要】
1.一種地鐵車輛構架焊縫的檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的地鐵車輛構架焊縫的檢測方法，其特征在于，所述s1中，
3.根據權利要求1所述的地鐵車輛構架焊縫的檢測方法，其特征在于，所述s3包括：
4.根據權利要求3所述的地鐵車輛構架焊縫的檢測方法，其特征在于，所述缺陷位置和焊縫類別以圖形化的方式展示在數字孿生模型中。
5.根據權利要求1所述的地鐵車輛構架焊縫的檢測方法，其特征在于，所述s4中：
6.一種地鐵車輛構架焊縫的檢測系統，其特征在于，包括：
7.根據權利要求6所述的地鐵車輛構架焊縫的檢測系統，其特征...
【專利技術屬性】
技術研發人員：楊凱，梁斌，高春良，
申請(專利權)人：成都盛鍇科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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