【技術實現步驟摘要】
本申請涉及醫療，特別是涉及一種規劃路徑分析方法、裝置、計算機設備和存儲介質。
技術介紹
1、隨著科技的發展，機器人被應用于越來越多的醫療場景。以進行穿刺手術的手術機器人為例，通常情況下需要預先進行穿刺路徑規劃，以便手術機器人根據規劃的規劃路徑進行穿刺手術。
2、相關技術中，醫生需結合待檢部位的醫學影像對規劃路徑進行查驗，以在規劃路徑和重要組織(如血管)之間存在干涉或者存在較大干涉風險的情況下，調整規劃路徑。
3、然而，相關技術中規劃路徑查驗過程耗時久，效率低。
技術實現思路
1、基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種規劃路徑分析方法、裝置、計算機設備和存儲介質。
2、第一方面，本申請提供了一種規劃路徑分析方法，包括：
3、根據目標部位的血管掩膜圖和規劃路徑的路徑掩膜圖，確定相交區域圖；
4、根據相交區域圖中各像素與規劃路徑之間的距離，從各像素中確定第一備選像素集和候選像素集；
5、針對候選像素集中的每個候選像素，將候選像素進行像素劃分，得到多個亞像素，并根據至少一個亞像素與規劃路徑之間的距離，確定候選像素是否為第二備選像素；
6、根據第一備選像素集和所有的第二備選像素，確定規劃路徑中的干涉路徑段。
7、在其中一個實施例中，根據相交區域圖中各像素與規劃路徑之間的距離，從各像素中確定第一備選像素集和候選像素集，包括：
8、獲取相交區域圖中與規劃路徑之間的距離小于或等于第一距離閾
9、獲取相交區域圖中與規劃路徑之間的距離大于第一距離閾值的像素，得到候選像素集。
10、在其中一個實施例中，根據至少一個亞像素與規劃路徑之間的距離，確定候選像素是否為第二備選像素，包括：
11、將各亞像素與規劃路徑之間的距離與第二距離閾值進行比較；其中，第二距離閾值小于第一距離閾值；
12、在至少一個亞像素與規劃路徑之間的距離小于或等于第二距離閾值的情況下，確定候選像素為第二備選像素。
13、在其中一個實施例中，根據第一備選像素集和所有的第二備選像素，確定規劃路徑中的干涉路徑段，包括：
14、將第一備選像素集和所有的第二備選像素合并為目標備選像素集；
15、根據目標備選像素集中各像素之間的距離，將目標備選像素集劃分為至少一個像素子集；
16、根據各像素子集確定規劃路徑上的干涉路徑段。
17、在其中一個實施例中，根據目標備選像素集中各像素之間的距離，將目標備選像素集劃分為至少一個像素子集，包括：
18、將目標備選像素集中任意兩個像素之間的距離與預設距離閾值進行比較；
19、在任意兩個像素之間的距離小于預設距離閾值的情況下，將任意兩個像素劃分至同一像素子集。
20、在其中一個實施例中，根據各像素子集確定規劃路徑上的干涉路徑段，包括：
21、獲取各像素子集中間隔距離最大的兩個像素在規劃路徑上的投影點；
22、針對每個像素子集，確定規劃路徑上對應投影點之間的路徑為干涉操作段。
23、在其中一個實施例中，上述方法還包括：
24、獲取規劃路徑在目標部位的三維掃描影像中的位置；
25、在規劃路徑的位置處形成包括規劃路徑的預設空間范圍；
26、獲取預設空間范圍的掩膜圖，作為規劃路徑的路徑掩膜圖。
27、第二方面，本申請還提供了一種規劃路徑分析裝置，包括：
28、相交確定模塊，用于根據目標部位的血管掩膜圖和規劃路徑的路徑掩膜圖，確定相交區域圖；
29、第一像素模塊，用于根據相交區域圖中各像素與規劃路徑之間的距離，從各像素中確定第一備選像素集和候選像素集；
30、第二像素模塊，用于針對候選像素集中的每個候選像素，將候選像素進行像素劃分，得到多個亞像素，并根據至少一個亞像素與規劃路徑之間的距離，確定候選像素是否為第二備選像素；
31、干涉確定模塊，用于根據第一備選像素集和所有的第二備選像素，確定規劃路徑中的干涉路徑段。
32、第三方面，本申請還提供了一種計算機設備，包括存儲器和處理器，存儲器存儲有計算機程序，處理器執行計算機程序時實現上述任一項規劃路徑分析方法的步驟。
33、第四方面，本申請還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執行時實現上述任一項規劃路徑分析方法的步驟。
34、第五方面，本申請還提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現上述任一項規劃路徑分析方法的步驟。
35、上述規劃路徑分析方法、裝置、計算機設備和存儲介質，通過根據目標部位的血管掩膜圖和規劃路徑的路徑掩膜圖，確定相交區域圖，根據相交區域圖中各像素與規劃路徑之間的距離，從各像素中確定第一備選像素集和候選像素集，并針對候選像素集中的每個候選像素，將候選像素進行像素劃分，得到多個亞像素，以根據至少一個亞像素與規劃路徑之間的距離，確定候選像素是否為第二備選像素，進而根據第一備選像素集和所有的第二備選像素，確定規劃路徑中的干涉路徑段。上述方法中，基于目標部位的血管掩膜圖和規劃路徑的路徑掩膜圖實現了對于規劃路徑的路徑分析，以得到規劃路徑中的干涉路徑段，基于掩膜圖的路徑分析過程簡便且易于計算機設備實現，在提高了分析效率的同時，所得到的相交區域圖可準確反映目標部位與規劃路徑之間的干涉情況，進而提高了路徑分析的準確性。
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1.一種規劃路徑分析方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述相交區域圖中各像素與所述規劃路徑之間的距離，從所述各像素中確定第一備選像素集和候選像素集，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據至少一個所述亞像素與所述規劃路徑之間的距離，確定所述候選像素是否為第二備選像素，包括：
4.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一備選像素集和所有的所述第二備選像素，確定所述規劃路徑中的干涉路徑段，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標備選像素集中各像素之間的距離，將所述目標備選像素集劃分為至少一個像素子集，包括：
6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據各所述像素子集確定所述規劃路徑上的干涉路徑段，包括：
7.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
8.一種規劃路徑分析裝置，其特征在于，所述裝置包括：
9.一種計算機設備，包括存儲器和處理器
10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至7中任一項所述的方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種規劃路徑分析方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述相交區域圖中各像素與所述規劃路徑之間的距離，從所述各像素中確定第一備選像素集和候選像素集，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據至少一個所述亞像素與所述規劃路徑之間的距離，確定所述候選像素是否為第二備選像素，包括：
4.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一備選像素集和所有的所述第二備選像素，確定所述規劃路徑中的干涉路徑段，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標備選像素集中各像素之間的距離，將所...
【專利技術屬性】
技術研發人員：宋建，張旭，
申請(專利權)人：武漢聯影智融醫療科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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