【技術實現步驟摘要】
本公開涉及自動駕駛，尤其涉及一種車輛控制方法、裝置、車輛及存儲介質。
技術介紹
1、隨著智能駕駛技術的飛速發展，自動泊車逐漸開始在低速智能駕駛場景中得到應用。自動泊車可以使汽車自動尋找并且準確?？吭谶m當泊車位置，通過環境感知傳感器感知車輛周圍泊車位位置和狀態，尋找合適的泊車位，然后規劃出最優泊車路徑，控制車輛自動完成泊車。
技術實現思路
1、本公開旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。
2、本公開第一方面實施例提出了一種車輛控制方法，包括：
3、獲取多張車周圖像，其中，至少一張車周圖像中包含目標庫位；
4、將所述多張車周圖像，輸入狀態預測模型中，以獲取車輛相對于所述目標庫位的目標航向角、所述車輛與所述目標庫位在第一方向上的第一目標距離，在第二方向上的第二目標距離；
5、根據所述目標航向角、所述第一目標距離、及所述第二目標距離，確定所述車輛的目標轉向力矩、第一目標速度及第二目標速度；
6、基于所述目標轉向力矩、所述第一目標速度及所述第二目標速度，對所述車輛進行控制。
7、本公開第二方面實施例提出了一種車輛控制裝置，包括：
8、第一獲取模塊，用于多張車周圖像，其中，至少一張車周圖像中包含目標庫位；
9、第二獲取模塊，用于將所述多張車周圖像，輸入狀態預測模型中，以獲取車輛相對于所述目標庫位的目標航向角、所述車輛與所述目標庫位在第一方向上的第一目標距離，在第二方向上的第二目標距離；<...
【技術保護點】
1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述多張車周圖像，輸入狀態預測模型中，以獲取車輛相對于所述目標庫位的目標航向角、所述車輛與所述目標庫位在第一方向上的第一目標距離，在第二方向上的第二目標距離，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標航向角、所述第一目標距離、及所述第二目標距離，確定所述車輛的目標轉向力矩、第一目標速度及第二目標速度，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述確定所述目標航向角對應的第一目標參數、所述第一目標距離對應的第二目標參數、所述第二目標距離對應的第三目標參數，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，還包括：
6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述確定所述目標航向角對應的第一目標參數、所述第一目標距離對應的第二目標參數、所述第二目標距離對應的第三目標參數，包括：
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，還包括：
8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一方向
9.一種車輛控制方法裝置，其特征在于，所述裝置包括：
10.一種車輛，其特征在于，包括：處理器；用于存儲處理器可執行指令的存儲器；其中，所述處理器被配置為：實現權利要求1-8中任一項所述方法的步驟。
11.一種非臨時性計算機可讀存儲介質，當所述存儲介質中的指令由移動終端的處理器執行時，使得移動終端能夠執行權利要求1-8中任一項所述的方法。
...【技術特征摘要】
1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述多張車周圖像，輸入狀態預測模型中，以獲取車輛相對于所述目標庫位的目標航向角、所述車輛與所述目標庫位在第一方向上的第一目標距離，在第二方向上的第二目標距離，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標航向角、所述第一目標距離、及所述第二目標距離，確定所述車輛的目標轉向力矩、第一目標速度及第二目標速度，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述確定所述目標航向角對應的第一目標參數、所述第一目標距離對應的第二目標參數、所述第二目標距離對應的第三目標參數，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，還包括：
6.根據權利要求3...
【專利技術屬性】
技術研發人員：萬韶華，
申請(專利權)人：小米汽車科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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