本發(fā)明專利技術(shù)涉及一種堆垛機(jī)取放貨物的方法、控制裝置及堆垛機(jī)，堆垛機(jī)從貨架上取放貨物，貨架包括多個(gè)貨格，每個(gè)貨格上設(shè)置有定位標(biāo)記，堆垛機(jī)包括貨叉，堆垛機(jī)上設(shè)置有攝像設(shè)備，所述方法包括：根據(jù)攝像設(shè)備和目標(biāo)貨格坐標(biāo)，獲取第一圖像；根據(jù)第一圖像，判斷目標(biāo)貨格是否在第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；若目標(biāo)貨格在第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，獲取第一圖像中的定位標(biāo)記的實(shí)際位置；在貨叉的當(dāng)前取放貨位置，獲取實(shí)際位置與定位標(biāo)記的標(biāo)準(zhǔn)位置之間的偏差值；判斷偏差值是否在第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；若偏差值不在第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則根據(jù)偏差值獲取調(diào)整后取放貨位置，使貨叉從調(diào)整后取放貨位置取放貨物。本發(fā)明專利技術(shù)能自動(dòng)調(diào)整貨叉的取放貨位置，還可以減少堆垛機(jī)撞庫的風(fēng)險(xiǎn)。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及物流領(lǐng)域，尤其涉及一種堆垛機(jī)取放貨物的方法、控制裝置及堆垛機(jī)。
技術(shù)介紹
1、堆垛機(jī)也稱為堆垛起重機(jī)，是指采用貨叉或串桿作為取物裝置，在倉庫、車間等處攫取、搬運(yùn)和堆垛或從高層貨架上取放單元貨物的專用起重機(jī)，是一種常用的倉儲(chǔ)設(shè)備。
2、隨著堆垛機(jī)的不斷普及，一些行業(yè)對(duì)于超高超重堆垛機(jī)的需求也越來越大，超高貨架隨著使用時(shí)間的加長會(huì)存在一定的變形量，超重貨物長時(shí)間的儲(chǔ)存也會(huì)造成貨架的變形，這就造成堆垛機(jī)本體和貨架之間的相對(duì)位置發(fā)生了無規(guī)律的變化，堆垛機(jī)本體精確的定位精度已不能保證堆垛機(jī)每次都能有效地從貨架上取放貨物，并且還存在著一定的撞貨架的可能，業(yè)內(nèi)通常稱為撞庫風(fēng)險(xiǎn)。
3、為了規(guī)避超高超重堆垛機(jī)的撞庫風(fēng)險(xiǎn)，常規(guī)做法是在堆垛機(jī)載貨臺(tái)的出叉方向各裝兩套鏡面反射開關(guān)，在貨架的每個(gè)貨格處粘貼反射板，當(dāng)堆垛機(jī)行走和升降方向定位到達(dá)后，如果該位置出叉方向側(cè)的鏡面反射開關(guān)被觸發(fā)，則表示該位置可執(zhí)行伸叉動(dòng)作，反之，當(dāng)該位置出叉方向側(cè)的鏡面反射開關(guān)未被觸發(fā)，則表示該位置不合適，不可以執(zhí)行伸叉動(dòng)作。
4、現(xiàn)有技術(shù)中的方法雖然能有效地規(guī)避掉撞庫風(fēng)險(xiǎn)，但在實(shí)際操作中，出現(xiàn)告警后的取放貨物，以及校對(duì)出現(xiàn)變形的庫位的位置坐標(biāo)，均需要人工介入，時(shí)效性差，嚴(yán)重影響了堆垛機(jī)的使用效率，同時(shí)對(duì)于一些需要急于出入庫的工藝影響也會(huì)非常大。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、為了解決上述技術(shù)問題或者至少部分地解決上述技術(shù)問題，本專利技術(shù)提供了一種堆垛機(jī)取放貨物的方法、控制裝置及堆垛機(jī)。
2、第一方面，本專利技術(shù)提供了一種堆垛機(jī)取放貨物的方法，所述堆垛機(jī)從貨架上取放貨物，所述貨架包括多個(gè)貨格，每個(gè)所述貨格上設(shè)置有定位標(biāo)記，所述堆垛機(jī)包括貨叉，所述堆垛機(jī)上設(shè)置有攝像設(shè)備，
3、所述方法包括：
4、根據(jù)所述攝像設(shè)備和目標(biāo)貨格坐標(biāo)，獲取第一圖像；
5、根據(jù)所述第一圖像，判斷所述目標(biāo)貨格是否在第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；
6、若所述目標(biāo)貨格在所述第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，獲取所述第一圖像中的所述定位標(biāo)記的實(shí)際位置；
7、在所述貨叉的當(dāng)前取放貨位置，獲取所述實(shí)際位置與所述定位標(biāo)記的標(biāo)準(zhǔn)位置之間的偏差值；
8、判斷所述偏差值是否在第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；
9、若所述偏差值不在所述第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則根據(jù)所述偏差值獲取調(diào)整后取放貨位置，使所述貨叉從所述調(diào)整后取放貨位置取放貨物。
10、可選的，所述判斷所述偏差值是否在第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，包括：
11、根據(jù)所述偏差值，獲取x軸調(diào)整值和y軸調(diào)整值；
12、若所述x軸調(diào)整值和所述y軸調(diào)整值中的任一個(gè)超出所述第二預(yù)設(shè)范圍，則判斷所述偏差值不在所述第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。
13、可選的，所述根據(jù)所述偏差值獲取調(diào)整后取放貨位置，包括：
14、獲取所述當(dāng)前取放貨位置的坐標(biāo)；
15、根據(jù)所述當(dāng)前取放貨位置的坐標(biāo)、所述x軸調(diào)整值和所述y軸調(diào)整值，獲取所述調(diào)整后取放貨位置。
16、可選的，所述根據(jù)所述偏差值獲取調(diào)整后取放貨位置之后，所述方法還包括：
17、偏差總次數(shù)加一后作為新偏差總次數(shù)；
18、判斷所述新偏差總次數(shù)是否大于等于第三預(yù)設(shè)值；
19、若所述新偏差總次數(shù)大于等于所述第三預(yù)設(shè)值，則告警。
20、可選的，若所述新偏差總次數(shù)小于所述第三預(yù)設(shè)值，則用所述調(diào)整后取放貨位置的坐標(biāo)更新所述當(dāng)前取放貨位置的坐標(biāo)。
21、可選的，若所述偏差值在所述第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則使所述貨叉從所述當(dāng)前取放貨位置取放貨物。
22、可選的，所述根據(jù)所述攝像設(shè)備和目標(biāo)貨格坐標(biāo)，獲取第一圖像之前，所述方法還包括：
23、獲取所述當(dāng)前取放貨位置的坐標(biāo)；
24、使所述貨叉移動(dòng)至所述當(dāng)前取放貨位置，開啟所述攝像設(shè)備。
25、可選的，所述定位標(biāo)記設(shè)置在所述目標(biāo)貨格的下橫梁上。
26、第二方面，提供了一種堆垛機(jī)取放貨物的控制裝置，所述堆垛機(jī)從貨架上取放貨物，所述貨架包括多個(gè)貨格，每個(gè)所述貨格上設(shè)置有定位標(biāo)記，所述堆垛機(jī)包括貨叉，所述堆垛機(jī)上設(shè)置有攝像設(shè)備，
27、所述控制裝置包括：
28、攝像設(shè)備，用于根據(jù)目標(biāo)貨格坐標(biāo)，獲取第一圖像；
29、控制器，用于根據(jù)所述第一圖像，判斷所述目標(biāo)貨格是否在第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；
30、所述控制器還用于若所述目標(biāo)貨格在所述第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，獲取所述第一圖像中的所述定位標(biāo)記的實(shí)際位置；
31、所述控制器還用于在所述貨叉的當(dāng)前取放貨位置，獲取所述實(shí)際位置與所述定位標(biāo)記的標(biāo)準(zhǔn)位置之間的偏差值；
32、所述控制器還用于判斷所述偏差值是否在第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；
33、所述控制器還用于若所述偏差值不在所述第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則根據(jù)所述偏差值獲取調(diào)整后取放貨位置，使所述貨叉從所述調(diào)整后取放貨位置取放貨物。
34、第三方面，提供了一種堆垛機(jī)，應(yīng)用于如上任一項(xiàng)所述的方法。
35、本專利技術(shù)提供了一種堆垛機(jī)取放貨物的方法、控制裝置及堆垛機(jī)，所述堆垛機(jī)從貨架上取放貨物，所述貨架包括多個(gè)貨格，每個(gè)所述貨格上設(shè)置有定位標(biāo)記，所述堆垛機(jī)包括貨叉，所述堆垛機(jī)上設(shè)置有攝像設(shè)備，所述方法包括：根據(jù)所述攝像設(shè)備和目標(biāo)貨格坐標(biāo)，獲取第一圖像；根據(jù)所述第一圖像，判斷所述目標(biāo)貨格是否在第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；若所述目標(biāo)貨格在所述第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，獲取所述第一圖像中的所述定位標(biāo)記的實(shí)際位置；在所述貨叉的當(dāng)前取放貨位置，獲取所述實(shí)際位置與所述定位標(biāo)記的標(biāo)準(zhǔn)位置之間的偏差值；判斷所述偏差值是否在第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；若所述偏差值不在所述第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則根據(jù)所述偏差值獲取調(diào)整后取放貨位置，使所述貨叉從所述調(diào)整后取放貨位置取放貨物。本專利技術(shù)實(shí)施例中，根據(jù)標(biāo)志位的實(shí)際位置和標(biāo)準(zhǔn)位置之間的偏差，可以判斷是否可以直接取放貨物，或是調(diào)整后再取放貨物。若是需要調(diào)整，則根據(jù)定位標(biāo)記的實(shí)際位置與標(biāo)準(zhǔn)位置之間的偏差值實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)整貨叉的取放貨位置，在貨架變形后仍然可以實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)的自動(dòng)取放貨，無需人工干預(yù)，提高了堆垛機(jī)的使用效率，有助于提高整個(gè)物流的效率；此外，本專利技術(shù)的方法可以自動(dòng)調(diào)整堆垛機(jī)貨架的取放貨位置，可以減少堆垛機(jī)撞庫的風(fēng)險(xiǎn)。
本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種堆垛機(jī)取放貨物的方法，其特征在于，所述堆垛機(jī)從貨架上取放貨物，所述貨架包括多個(gè)貨格，每個(gè)所述貨格上設(shè)置有定位標(biāo)記，所述堆垛機(jī)包括貨叉，所述堆垛機(jī)上設(shè)置有攝像設(shè)備，
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷所述偏差值是否在第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述偏差值獲取調(diào)整后取放貨位置，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述偏差值獲取調(diào)整后取放貨位置之后，所述方法還包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，若所述新偏差總次數(shù)小于所述第三預(yù)設(shè)值，則用所述調(diào)整后取放貨位置的坐標(biāo)更新所述當(dāng)前取放貨位置的坐標(biāo)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，若所述偏差值在所述第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則使所述貨叉從所述當(dāng)前取放貨位置取放貨物。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述攝像設(shè)備和目標(biāo)貨格坐標(biāo)，獲取第一圖像之前，所述方法還包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位標(biāo)記設(shè)置在所述目標(biāo)貨格的下橫梁上。
9.一種堆垛機(jī)取放貨物的控制裝置，其特征在于，所述堆垛機(jī)從貨架上取放貨物，所述貨架包括多個(gè)貨格，每個(gè)所述貨格上設(shè)置有定位標(biāo)記，所述堆垛機(jī)包括貨叉，所述堆垛機(jī)上設(shè)置有攝像設(shè)備，
10.一種堆垛機(jī)，其特征在于，應(yīng)用于如權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的方法。
...
【技術(shù)特征摘要】
1.一種堆垛機(jī)取放貨物的方法，其特征在于，所述堆垛機(jī)從貨架上取放貨物，所述貨架包括多個(gè)貨格，每個(gè)所述貨格上設(shè)置有定位標(biāo)記，所述堆垛機(jī)包括貨叉，所述堆垛機(jī)上設(shè)置有攝像設(shè)備，
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷所述偏差值是否在第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述偏差值獲取調(diào)整后取放貨位置，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述偏差值獲取調(diào)整后取放貨位置之后，所述方法還包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，若所述新偏差總次數(shù)小于所述第三預(yù)設(shè)值，則用所述調(diào)整后取放貨位置的坐標(biāo)更新所述當(dāng)前取放貨位置...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：彭冠軍，柯小峰，邢品，劉文飛，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：深圳市宏偉自動(dòng)化設(shè)備有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
還沒有人留言評(píng)論。發(fā)表了對(duì)其他瀏覽者有用的留言會(huì)獲得科技券。