【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及物流領域，尤其涉及一種uwb定位裝置故障檢測方法及uwb定位裝置。
技術介紹
1、隨著信息技術、互聯網和無人機技術的發展，無人機配送已經成為行業熱點。無人機配送是將物流與低空經濟緊密結合發展出來的低空經濟新業態。
2、現有技術中，無人機配送主要用來實現物流站點之間的配送，例如從物流總站配送到物流分站等。但是實際應用中，快遞配送、物流運送的痛點是“最后一百米”的配送，即從物流分站配送至消費者/終端用戶手中的這一段路途。
3、將貨物直接配送至終端用戶手中，可以采用無人機配送至終端用戶的陽臺上。由于終端用戶的陽臺空間有限，因此采用無人機直接配送至終端用戶手中首要解決的是有限空間中如何實現無人機的起降問題。實現無人機在陽臺的有限空間中起降，需要定位裝置，常用的定位裝置為uwb(ultra?wide?band，無線載波通信技術，簡稱uwb)定位裝置。
4、uwb定位裝置設置在終端用戶所在樓宇上，例如樓宇頂部、外壁或樓宇的陽臺上，這些位置通常是暴露在室外的，容易造成uwb定位裝置的老化和損壞。如果uwb定位裝置發生損壞、故障或者老化后定位發生偏差，就容易造成無人機配送事故。
5、現有技術中，還難以對樓宇上設置的uwb定位裝置進行故障檢測。
技術實現思路
1、為了解決上述技術問題或者至少部分地解決上述技術問題，本專利技術提供了一種uwb定位裝置故障檢測方法及uwb定位裝置。
2、第一方面，本專利技術提供了一種uwb定位裝置
3、所述uwb定位裝置包括目標定位裝置和輔助定位裝置，所述方法包括：
4、所述目標定位裝置接收故障檢測命令；
5、所述目標定位裝置根據所述故障檢測命令，廣播發送定位信號，以使多個所述輔助定位裝置返回響應信號，所述定位信號中包括所述目標定位裝置的第一位置信息；
6、所述目標定位裝置根據所述響應信號，獲取與每一個所述輔助定位裝置之間的第一距離；
7、所述目標定位裝置根據多個所述第一距離，獲取所述目標定位裝置的多個第二位置信息；
8、所述目標定位裝置獲取每一個所述第二位置信息和所述第一位置信息之間的差值；
9、所述目標定位裝置判斷每一個所述差值是否大于等于閾值；
10、若所有的所述差值小于等于所述閾值，則所述目標定位裝置判斷自身無故障，且保留所述第一位置信息。
11、可選的，所述目標定位裝置根據多個所述第一距離，獲取所述目標定位裝置的多個第二位置信息，包括：
12、所述目標定位裝置將任意四個所述第一距離作為一個計算組合；
13、所述目標定位裝置獲取所有不重復的計算組合；
14、所述目標定位裝置根據每一個所述計算組合，計算一個所述第二位置信息。
15、可選的，所述方法還包括：
16、若所有的所述差值大于所述閾值，則所述目標定位裝置判斷自身發生故障；
17、若部分所述差值小于等于所述閾值，另一部分所述差值大于所述閾值，則所述目標定位裝置根據所述差值判斷所述輔助定位裝置是否出現故障。
18、可選的，所述目標定位裝置根據所述差值判斷所述輔助定位裝置是否出現故障，包括：
19、所述目標定位裝置獲取大于等于閾值的差值對應的第二位置信息作為疑似信息；
20、所述目標定位裝置獲取計算出所述疑似信息的所述計算組合作為疑似組合；
21、所述目標定位裝置獲取所有所述疑似組合對應的每一個所述輔助定位裝置的出現次數；
22、若所述出現次數大于等于2，則所述目標定位裝置判斷所述輔助定位裝置發生故障。
23、可選的，若所述出現次數小于2，則所述目標定位裝置重新根據所述響應信號，獲取與每一個所述輔助定位裝置之間的第一距離。
24、可選的，所述目標定位裝置判斷自身無故障之后，所述方法還包括：
25、將無故障的所述目標定位裝置作為所述輔助定位裝置；
26、從無故障的所述輔助定位裝置中獲取任一個作為更新后的目標定位裝置；
27、判斷所述更新后的目標定位裝置是否發生故障。
28、第二方面，提供了一種uwb定位裝置故障檢測方法，所述uwb定位裝置設置在目標樓宇的陽臺上，所述目標樓宇的陽臺用于無人機配送貨物，每一個所述目標樓宇的陽臺上設置有至少一個所述uwb定位裝置，
29、所述uwb定位裝置包括目標定位裝置和輔助定位裝置，所述方法包括：
30、所述輔助定位裝置接收所述目標定位裝置廣播發送的第一位置信息；
31、所述輔助定位裝置根據所述第一位置信息判斷自身是否需要響應；
32、若需要響應，則所述輔助定位裝置發送響應信號至所述目標定位裝置，以使所述目標定位裝置根據所述響應信號獲取第一距離；
33、其中，所述第一距離用于判斷所述目標定位裝置和所述輔助定位裝置是否發生故障。
34、可選的，所述輔助定位裝置根據所述第一位置信息判斷自身是否需要響應，包括：
35、所述輔助定位裝置根據第一位置信息和自身定位信號，判斷所述目標定位裝置是否在自身的作用空間內；
36、若在所述自身的作用空間內，則判斷自身需要響應。
37、第三方面，提供了一種uwb定位裝置，所述uwb定位裝置為目標定位裝置，所述目標定位裝置包括：
38、接收單元，用于接收故障檢測命令；
39、發送單元，用于根據所述故障檢測命令，廣播發送定位信號，以使多個輔助定位裝置返回響應信號，所述定位信號中包括所述目標定位裝置的第一位置信息；
40、控制單元，用于根據所述響應信號，獲取與每一個所述輔助定位裝置之間的第一距離；
41、所述控制單元還用于根據多個所述第一距離，獲取所述目標定位裝置的多個第二位置信息；
42、所述控制單元還用于獲取每一個所述第二位置信息和所述第一位置信息之間的差值；
43、所述控制單元還用于判斷每一個所述差值是否大于等于閾值；
44、若所有的所述差值小于等于所述閾值，則所述控制單元還用于判斷自身無故障，且保留所述第一位置信息。
45、第四方面，提供了一種uwb定位裝置，所述uwb定位裝置為輔助定位裝置，所述輔助定位裝置包括：
46、接收單元，用于接收目標定位裝置廣播發送的第一位置信息；
47、控制單元，用于裝置根據所述第一位置信息判斷自身是否需要響應；
48、發送單元，用于若需要響應，則發送響應信號至所述目標定位裝置，以使所述目標定位裝置根據所述響應信號獲取第一距離；
49、其中，所述第一距離用于判斷所述目標定位裝置和所述輔助定位裝置是否本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種UWB定位裝置故障檢測方法，其特征在于，所述UWB定位裝置設置在樓宇的陽臺上，所述樓宇的陽臺用于無人機配送貨物，每一個所述樓宇的陽臺上設置有至少一個所述UWB定位裝置，
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標定位裝置根據多個所述第一距離，獲取所述目標定位裝置的多個第二位置信息，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述目標定位裝置根據所述差值判斷所述輔助定位裝置是否出現故障，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，若所述出現次數小于2，則所述目標定位裝置重新根據所述響應信號，獲取與每一個所述輔助定位裝置之間的第一距離。
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標定位裝置判斷自身無故障之后，所述方法還包括：
7.一種UWB定位裝置故障檢測方法，其特征在于，所述UWB定位裝置設置在目標樓宇的陽臺上，所述目標樓宇的陽臺用于無人機配送貨物，每一個所述目標樓宇的陽臺上設置有至少一個所述UWB定位裝置，
<...【技術特征摘要】
1.一種uwb定位裝置故障檢測方法，其特征在于，所述uwb定位裝置設置在樓宇的陽臺上，所述樓宇的陽臺用于無人機配送貨物，每一個所述樓宇的陽臺上設置有至少一個所述uwb定位裝置，
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標定位裝置根據多個所述第一距離，獲取所述目標定位裝置的多個第二位置信息，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述目標定位裝置根據所述差值判斷所述輔助定位裝置是否出現故障，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，若所述出現次數小于2，則所述目標定位裝置重新根據所述響應信號，獲取與每一個所述輔助定位裝置之...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王君瑤，程連軍，劉南香，廖飛飛，陸肖，王均峰，
申請(專利權)人：珠海華發人居生活研究院有限公司，
類型：發明
國別省市：
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