【技術實現步驟摘要】
本申請屬于無人機任務控制，特別涉及一種無人機群自組織任務協同方法、裝置、電子設備和存儲介質。
技術介紹
1、無人機已被廣泛運用于戰場偵察、目標監視與打擊等多種作戰任務中。相比于單架無人機，多架無人機組成的無人機群具有更強的探測和打擊能力。近年來，國內機構開展了無人機群任務協同研究，但大多數以無人機地面站為控制中心對無人機群進行協同控制。這種協同方式給無人機地面站操作人員帶來了比較沉重的負擔。另外，整個系統的可靠性也比較低，一旦無人機地面站通信受到干擾或運行故障，無人機群便無法進行任務協同，失去作戰能力。
技術實現思路
1、有鑒于此，本申請的實施例提出了一種無人機群自組織任務協同方法、裝置、電子設備和存儲介質，旨在實現面向任務的無人機群指揮控制，提升無人機群任務自主能力，增強無人機群任務效能，減輕控制人員負擔。
2、為實現上述目的，本申請的實施例提供了一種無人機群自組織任務協同方法，包括：獲取每架無人機實時共享的各自的能力服務和無人機平臺信息，并基于所述能力服務構建分布式服務列表，其中，基于參與任務的能力構建所述能力服務；基于地面站的任務請求消息確定組長無人機，根據所述組長無人機提供的能力服務質量篩選任務小組成員，其中，基于所述分布式服務列表確定所述能力服務質量；基于任務分配算法處理所述任務請求消息和所述無人機平臺信息，得到多個子任務和與各所述子任務對應的無人機小組以及任務編配表；利用接收到任務編配表的各所述無人機小組執行對應的所述子任務，完成無人機群自組織任務協同。p>
3、可選地，所述基于所述能力服務構建分布式服務列表，包括：基于所述無人機的服務id，能力名稱、能力指標、服務狀態和服務時間確定所述無人機的能力服務，其中，所述服務id基于所述無人機編號確定，所述能力名稱基于所述無人機執行任務的能力確定，所述能力指標基于所述無人機執行任務的設備參數確定，所述服務狀態基于所述無人機的服務可用性確定，所述服務時間基于所述無人機提供服務的時長確定；基于所述無人機的各個能力服務得到所述無人機的能力服務列表；基于所有所述無人機的所述能力服務列表構建各所述無人機的分布式服務列表。
4、可選地，所述基于所有所述無人機的所述能力服務列表構建各所述無人機的分布式服務列表，包括：根據預設刷新周期共享各個所述無人機的所述能力服務列表；基于各所述無人機各自的所述能力服務列表和其他所述無人機的所述能力服務列表構建各所述無人機的分布式服務列表。
5、可選地，在基于各所述無人機各自的所述能力服務列表和其他所述無人機的所述能力服務列表構建各所述無人機的分布式服務列表之后，所述無人機群自組織任務協同方法還包括：若在第一預設時間內未收到任一所述無人機發送的所述能力服務列表，則確定所述無人機為失聯無人機，并在所述分布式服務列表中移除所述無人機的能力服務列表。
6、可選地，所述基于地面站的任務請求消息確定組長無人機，根據所述組長無人機提供的能力服務質量篩選任務小組成員，包括：基于所述任務請求消息獲得任務需求；基于所述組長無人機處理所述任務需求得到完成任務所需的最少無人機數量和最優無人機數量；基于所述最少無人機數量和所述最優無人機數量判斷任務協同是否失敗；若所述任務協同成功，則所述組長無人機根據所述分布式服務列表計算各所述無人機的各個能力服務質量，并基于各所述無人機的各個能力服務質量確定臨時任務小組成員。
7、可選地，在所述基于各所述無人機的各個能力服務質量確定所述任務小組成員之后，所述無人機群自組織任務協同方法還包括：利用所述組長無人機間隔第二預設時間向所述臨時任務小組成員發送協同請求消息；基于各所述臨時任務小組的回復消息，確定任務小組。
8、可選地，所述基于任務分配算包括：匈牙利算法和/或遺傳算法。
9、為實現上述目的，本申請的實施例還提供了一種無人機群自組織任務協同裝置，包括：列表確定模塊，用于獲取每架無人機實時共享的各自的能力服務和無人機平臺信息，并基于所述能力服務構建分布式服務列表，其中，基于參與任務的能力構建所述能力服務；成員確定模塊，用于基于地面站的任務請求消息確定組長無人機，根據所述組長無人機提供的能力服務質量篩選任務小組成員，其中，基于所述分布式服務列表確定所述能力服務質量；任務分配模塊，用于基于任務分配算法處理所述任務請求消息和所述無人機平臺信息，得到多個子任務和與各所述子任務對應的無人機小組以及任務編配表；執行模塊，用于利用接收到任務編配表的各所述無人機小組執行對應的所述子任務，完成無人機群自組織任務協同。
10、為實現上述目的，本申請的實施例還提供了一種服務器，包括：至少一個處理器；以及，與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行上述任意一實施例提供的無人機群自組織任務協同方法。
11、為實現上述目的，本申請的實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時，能夠實現上述任意一實施例提供的無人機群自組織任務協同方法。
12、本申請的實施例提出一種無人機群自組織任務協同方法、裝置、電子設備和存儲介質，通過獲取每架無人機實時共享的各自的能力服務和無人機平臺信息，并基于所述能力服務構建分布式服務列表，其中，基于參與任務的能力構建所述能力服務；基于地面站的任務請求消息確定組長無人機，根據所述組長無人機提供的能力服務質量篩選任務小組成員，其中，基于所述分布式服務列表確定所述能力服務質量；基于任務分配算法處理所述任務請求消息和所述無人機平臺信息，得到多個子任務和與各所述子任務對應的無人機小組以及任務編配表；利用接收到任務編配表的各所述無人機小組執行對應的所述子任務，完成無人機群自組織任務協同，無人機群自組織任務協同方法相比較于通過地面站直接控制無人機群，本專利技術是一種通用的任務協同方法，與無人機構型和大小無關，適用于固定翼、旋翼等同構/異構無人機群，適用于大型、中型、小型和微型無人機平臺，可實現面向任務的無人機群指揮控制，提升無人機群任務自主能力，增強無人機群任務效能，減輕控制人員負擔。
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1.一種無人機群自組織任務協同方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的無人機群自組織任務協同方法，其特征在于，所述基于所述能力服務構建分布式服務列表，包括：
3.根據權利要求2所述的無人機群自組織任務協同方法，其特征在于，所述基于所有所述無人機的所述能力服務列表構建各所述無人機的分布式服務列表，包括：
4.根據權利要求1所述的無人機群自組織任務協同方法，其特征在于，在基于各所述無人機各自的所述能力服務列表和其他所述無人機的所述能力服務列表構建各所述無人機的分布式服務列表之后，所述無人機群自組織任務協同方法還包括：
5.根據權利要求4所述的無人機群自組織任務協同方法，其特征在于，所述基于地面站的任務請求消息確定組長無人機，根據所述組長無人機提供的能力服務質量篩選任務小組成員，包括：
6.根據權利要求5所述的無人機群自組織任務協同方法，其特征在于，在所述基于各所述各個所述能力服務質量確定臨時任務小組成員之后，所述無人機群自組織任務協同方法還包括：
7.根據權利要求1所述的無人機群自組織任務協同方法，其特
8.一種無人機群自組織任務協同裝置，其特征在于，包括：
9.一種電子設備，其特征在于，包括：
10.一種計算機可讀存儲介質，存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時，能夠實現如權利要求1至7中任一項所述的無人機群自組織任務協同方法。
...【技術特征摘要】
1.一種無人機群自組織任務協同方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的無人機群自組織任務協同方法，其特征在于，所述基于所述能力服務構建分布式服務列表，包括：
3.根據權利要求2所述的無人機群自組織任務協同方法，其特征在于，所述基于所有所述無人機的所述能力服務列表構建各所述無人機的分布式服務列表，包括：
4.根據權利要求1所述的無人機群自組織任務協同方法，其特征在于，在基于各所述無人機各自的所述能力服務列表和其他所述無人機的所述能力服務列表構建各所述無人機的分布式服務列表之后，所述無人機群自組織任務協同方法還包括：
5.根據權利要求4所述的無人機群自組織任務協同方法，其特征在于，所述基于地面站的...
【專利技術屬性】
技術研發人員：張永勝，韓浩，呂迎迎，
申請(專利權)人：中國航空工業集團公司洛陽電光設備研究所，
類型：發明
國別省市：
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