【技術實現步驟摘要】
本申請涉及履帶式裝甲車輛仿真領域，特別是涉及一種8自由度履帶式裝甲車輛仿真平臺構建方法及相關裝置。
技術介紹
1、陸地軍用車輛在現代化軍事戰爭中格外重要，先進的軍用車輛是國家軍事實力的象征，也是保護國家安全的重要力量。近些年，隨著車輛技術的發展，軍用車輛裝備升級迅速，性能要求不斷提升，急需快速開發迭代。需要新的研發流程以縮短平臺互聯和軟件領域的生產周期。新時代裝甲車輛設計開發存在以下需求，性能更強，周期更短，要求更高。履帶車輛在越野道路上具有良好的通過性、機動性，因此廣泛運用于采礦挖掘、運輸援助、搜索勘探、環境監測等諸多民用與軍用行業。隨著履帶車輛向無人化、智能化方向發展，去掉了傳統的駕駛座艙，不再考慮駕駛員的舒適性，具有更高的機動性能潛力。但新型履帶車輛的快速開發深度依賴動力學仿真平臺。高精度履帶車輛動力學仿真平臺不僅是研究典型場景下決策規劃算法合理性的測試基礎，也是新型高性能無人裝備快速設計、極端工況先進控制算法開發的重要參考。
2、目前現有履帶式裝甲車輛仿真平臺構建的模型的精細化程度較低。
技術實現思路
1、本申請的目的是提供一種8自由度履帶式裝甲車輛仿真平臺構建方法及相關裝置，可建立具有高自由度的履帶式裝甲車輛動力學模型，提高模型的精細化程度。
2、為實現上述目的，本申請提供了如下方案：
3、第一方面，本申請提供了一種8自由度履帶式裝甲車輛仿真平臺構建方法，包括：
4、基于牛頓動力學理論，搭建履帶式裝甲車輛的8自由度車輛動力學
5、對所述8自由度車輛動力學模型進行迭代仿真求解，得到履帶式裝甲車輛的仿真結果。
6、第二方面，本申請提供了一種8自由度履帶式裝甲車輛仿真平臺，包括：
7、8自由度車輛動力學模型搭建模塊，用于：基于牛頓動力學理論，搭建履帶式裝甲車輛的8自由度車輛動力學模型；8自由度包括車身縱向、橫向、垂向、側傾角、俯仰角、橫擺角、左側履帶卷繞角速度以及右側履帶卷繞角速度；
8、履帶式裝甲車輛仿真模塊，用于：對所述8自由度車輛動力學模型進行迭代仿真求解，得到履帶式裝甲車輛的仿真結果。
9、第三方面，本申請提供了一種計算機設備，包括：存儲器、處理器以及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序以實現上述8自由度履帶式裝甲車輛仿真平臺構建方法。
10、第四方面，本申請提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現上述8自由度履帶式裝甲車輛仿真平臺構建方法。
11、根據本申請提供的具體實施例，本申請公開了以下技術效果：
12、本申請提供了一種8自由度履帶式裝甲車輛仿真平臺構建方法及相關裝置，基于牛頓動力學理論，搭建履帶式裝甲車輛的8自由度車輛動力學模型；8自由度包括車身縱向、橫向、垂向、側傾角、俯仰角、橫擺角、左側履帶卷繞角速度以及右側履帶卷繞角速度，對8自由度車輛動力學模型進行迭代仿真求解，得到履帶式裝甲車輛的仿真結果，本申請可建立具有高自由度的履帶式裝甲車輛動力學模型，提高模型的精細化程度。
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1.一種8自由度履帶式裝甲車輛仿真平臺構建方法，其特征在于，所述8自由度履帶式裝甲車輛仿真平臺構建方法包括：
2.根據權利要求1所述的8自由度履帶式裝甲車輛仿真平臺構建方法，其特征在于，基于牛頓動力學理論，搭建履帶式裝甲車輛的8自由度車輛動力學模型，具體包括：
3.根據權利要求1所述的8自由度履帶式裝甲車輛仿真平臺構建方法，其特征在于，所述8自由度車輛動力學模型如下：
4.根據權利要求1所述的8自由度履帶式裝甲車輛仿真平臺構建方法，其特征在于，對所述8自由度車輛動力學模型進行迭代仿真求解，得到履帶式裝甲車輛的仿真結果，具體包括：
5.根據權利要求1所述的8自由度履帶式裝甲車輛仿真平臺構建方法，其特征在于，對所述8自由度車輛動力學模型進行迭代仿真求解，得到履帶式裝甲車輛的仿真結果，具體包括：
6.根據權利要求1所述的8自由度履帶式裝甲車輛仿真平臺構建方法，其特征在于，所述8自由度履帶式裝甲車輛仿真平臺構建方法還包括：
7.一種8自由度履帶式裝甲車輛仿真平臺，其特征在于，所述8自由度履帶式裝甲車輛仿真平臺包括：<...
【技術特征摘要】
1.一種8自由度履帶式裝甲車輛仿真平臺構建方法，其特征在于，所述8自由度履帶式裝甲車輛仿真平臺構建方法包括：
2.根據權利要求1所述的8自由度履帶式裝甲車輛仿真平臺構建方法，其特征在于，基于牛頓動力學理論，搭建履帶式裝甲車輛的8自由度車輛動力學模型，具體包括：
3.根據權利要求1所述的8自由度履帶式裝甲車輛仿真平臺構建方法，其特征在于，所述8自由度車輛動力學模型如下：
4.根據權利要求1所述的8自由度履帶式裝甲車輛仿真平臺構建方法，其特征在于，對所述8自由度車輛動力學模型進行迭代仿真求解，得到履帶式裝甲車輛的仿真結果，具體包括：
5.根據權利要求1所述的8自由度履帶式裝甲車輛仿真平臺構建方法，其特征在于，對所述8自由度車輛動力學模型進行迭代仿真求解，得到履帶式裝甲車輛的仿真結果，具體包括：
【專利技術屬性】
技術研發人員：于會龍，沈澤宇，李文浩，席軍強，
申請(專利權)人：北京理工大學，
類型：發明
國別省市：
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