【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及機器人執行機構，尤其涉及用于機器人末端執行機構實現黏附、抓握動作的一種雙穩態黏附足。
技術介紹
1、機器人技術的快速發展，對末端執行機構的設計提出了更多的需求。對于以黏附附著與自主脫附為主要功能的機器人末端執行機構，需要具備在黏附過程中保證黏附材料的按壓位置與一定的面外預壓力，在脫附過程中保證黏附材料可以快速脫附。雙穩態結構是一種基于長桿受壓失穩原理的新型功能結構，借助受壓長桿在確定邊界約束條件下的運動多解特性，得到一種可以快速在2種穩定狀態間連續運動變化的結構。受益于運動變形距離長與變形勢能需求大的特點，將雙穩態結構應用到黏附足的設計中，可以得到一種滿足附著態與脫附態連續運動變形，且在附著時具有運動鎖定，在脫附時具有快速脫附功能的黏附足；
2、因此，基于上述問題，如何提供一種雙穩態黏附足，用于機器人末端執行機構實現黏附、抓握等動作，成為了本領域技術人員亟需解決的重要技術問題。
技術實現思路
1、為解決上述現有技術中存在的技術問題，本專利技術的目的在于提供一種用以解決減輕裝備質量，減少控制環節與控制復雜程度，保證粘附過程的順利開展與脫粘過程的快速完成問題的一種雙穩態黏附足。
2、為實現上述專利技術目的，本專利技術提供一種雙穩態黏附足，包括：
3、外殼、與所述外殼形成在目標表面側的套管做往復滑動運動的滑動套筒，所述滑動套筒周向陣列鉸接有多個貫穿所述套管并能夠相對所述套管沿所述滑動套筒滑動方向擺動的曲桿，所述曲桿末端固連有粘性材料；p>
4、其中，所述外殼內壁設置有若干斜坡卡扣，所述滑動套筒外壁對應所述斜坡卡扣位置設置有跳變滑塊；
5、所述外殼位于所述斜坡卡扣位置能夠徑向彈性形變，以便所述跳變滑塊跟隨所述滑動套筒向上或向下位移帶動所述曲桿往復擺動時，所述跳變滑塊能夠始終與所述斜坡卡扣貼合。
6、進一步的，所述外殼的套管內形成有凸出其內壁的第一凸塊結構，所述第一凸塊結構兩側對稱地形成有朝向所述套管內壁傾斜延伸的斜坡，所述第一凸塊結構為所述斜坡卡扣。
7、進一步的，所述滑動套筒外壁形成有凸出其外壁的第二凸塊結構，所述第二凸塊結構一側形成有朝向所述滑動套筒外壁延伸的第一斜面，另一側形成有朝向所述滑動套筒外壁延伸用于與所述斜坡卡扣貼合的第二斜面，所述第二凸塊結構為所述跳變滑塊。
8、進一步的，所述外殼的套管頂端形成有平臺，所述平臺的中心安裝孔螺紋連接有支柱，所述支柱外部套裝有所述滑動套筒；
9、所述平臺頂端具有配合面，所述配合面開設有連接孔，所述連接孔通過螺栓與外部設備連接。
10、進一步的，所述外殼的套管和所述滑動套筒圓柱面開設有矩形安裝孔，用于所述曲桿穿過；
11、所述曲桿根部開設有安裝孔，并且所述曲桿靠近根部端開設有滑槽，其中，所述安裝孔與所述滑動套筒的所述矩形安裝孔側壁開設的第二通孔同軸并安裝有第一螺栓，所述第一螺栓與所述曲桿旋轉連接；
12、所述外殼矩形安裝孔側壁開設有第一通孔，所述第一通孔安裝有第二螺栓，所述第二螺栓穿過所述曲桿的所述滑槽。
13、進一步的，還包括彈力帶，其一端與所述滑動套筒連接、另一端與所述套管連接，并提供拉力驅動所述滑動套筒回位帶動所述曲桿遠離目標表面。
14、進一步的，所述外殼的套管底部通過螺紋孔螺紋連接有彈力帶螺栓，所述滑動套筒中部形成有凸臺，所述凸臺開設有彈力帶安裝孔，所述彈力帶一端與所述彈力帶螺栓連接，另一端與所述彈力帶安裝孔連接。
15、在上述技術方案中，本專利技術提供的一種雙穩態黏附足，有益效果：
16、本專利技術設計的雙穩態黏附足，其滑動套筒裝設與外殼內部、并能夠與外殼形成在目標表面側的套管做往復滑動運動，滑動套筒周向陣列鉸接有多個曲桿，曲桿能夠上下往復擺動，外殼內壁設置有斜坡卡扣，滑動套筒外壁設置有跳變滑塊，該黏附足通過外殼上的斜坡卡扣與滑動套筒上的跳變滑塊配合實現雙穩態之間的轉換，有利于被動粘附材料應用于黏附足中，有效地減輕裝備質量，減少控制環節與控制復雜程度，保證粘附過程的順利開展與脫粘過程的快速完成。
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1.一種雙穩態黏附足，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種雙穩態黏附足，其特征在于；
3.根據權利要求1所述的一種雙穩態黏附足，其特征在于；
4.根據權利要求1所述的一種雙穩態黏附足，其特征在于；
5.根據權利要求1或4所述的一種雙穩態黏附足，其特征在于；
6.根據權利要求1所述的一種雙穩態黏附足，其特征在于；
7.根據權利要求6所述的一種雙穩態黏附足，其特征在于；
【技術特征摘要】
1.一種雙穩態黏附足，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種雙穩態黏附足，其特征在于；
3.根據權利要求1所述的一種雙穩態黏附足，其特征在于；
4.根據權利要求1所述的一種雙穩態黏...
【專利技術屬性】
技術研發人員：崔程博，李萌，伊澤，解正友，
申請(專利權)人：中國空間技術研究院，
類型：發明
國別省市：
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