【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及機(jī)器人，特別涉及一種路徑規(guī)劃方法、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)以及機(jī)器人。
技術(shù)介紹
1、現(xiàn)有的路徑規(guī)劃方法在特定的結(jié)構(gòu)化場(chǎng)景效果較好（如有導(dǎo)流線的高速公路與城市道路），在像庭院草地等的非結(jié)構(gòu)化場(chǎng)景的效果相對(duì)較差，可能導(dǎo)致路徑規(guī)劃失敗，出現(xiàn)割草機(jī)被困，暫停作業(yè)的問題。
2、由此可見，如何靈活規(guī)劃路徑，降低路徑規(guī)劃失敗率是本領(lǐng)域要解決的問題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、有鑒于此，本專利技術(shù)的目的在于提供一種路徑規(guī)劃方法、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)以及機(jī)器人，可以在行駛過程中實(shí)時(shí)根據(jù)周圍環(huán)境的變化、以及當(dāng)前的工作場(chǎng)景，靈活地規(guī)劃行駛路徑，降低了路徑規(guī)劃的失敗率。其具體方案如下：
2、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N路徑規(guī)劃方法，應(yīng)用于機(jī)器人，包括：
3、利用識(shí)別到的感知信息對(duì)構(gòu)建的局部地圖進(jìn)行更新，得到當(dāng)前局部地圖；
4、確定自身的當(dāng)前工作場(chǎng)景，并基于所述當(dāng)前工作場(chǎng)景在所述當(dāng)前局部地圖中確定目標(biāo)點(diǎn)；
5、基于所述當(dāng)前局部地圖、自身所處的當(dāng)前位置和所述目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行路徑規(guī)劃，以按照規(guī)劃的目標(biāo)路徑從所述當(dāng)前位置向所述目標(biāo)點(diǎn)行進(jìn)。
6、可選的，所述利用識(shí)別到的感知信息對(duì)構(gòu)建的局部地圖進(jìn)行更新，得到當(dāng)前局部地圖，包括：
7、通過視覺傳感器識(shí)別工作區(qū)域邊界和/或障礙物的語義信息及深度信息；
8、將所述工作區(qū)域邊界和/或所述障礙物的語義信息及深度信息標(biāo)記在構(gòu)建的局部地圖中，以實(shí)時(shí)更新局部地圖得到當(dāng)前局部地圖。
9、可選的
10、若當(dāng)前工作場(chǎng)景表征機(jī)器人正沿通道行進(jìn)，且與障礙物之間的距離不大于預(yù)設(shè)距離，則將所述通道與所述當(dāng)前局部地圖的邊界的若干相交點(diǎn)確定為第一待選點(diǎn)；
11、若與所述機(jī)器人當(dāng)前時(shí)刻的前進(jìn)方向相匹配的第一待選點(diǎn)，與障礙物位置之間的距離不小于預(yù)設(shè)距離，則將相應(yīng)的第一待選點(diǎn)確定為目標(biāo)點(diǎn)；
12、若與所述機(jī)器人當(dāng)前時(shí)刻的前進(jìn)方向相匹配的第一待選點(diǎn)，與所述障礙物的位置之間的距離小于所述預(yù)設(shè)距離，則將所述通道上的位于所述第一待選點(diǎn)和所述機(jī)器人的當(dāng)前位置之間，且與所述障礙物位置之間的距離不小于所述預(yù)設(shè)距離的若干點(diǎn)確定為第二待選點(diǎn)，以從若干所述第二待選點(diǎn)中確定出與所述當(dāng)前位置之間的距離最大的目標(biāo)點(diǎn)。
13、可選的，所述確定自身的當(dāng)前工作場(chǎng)景，并基于所述當(dāng)前工作場(chǎng)景在所述當(dāng)前局部地圖中確定目標(biāo)點(diǎn)，包括：
14、若當(dāng)前工作場(chǎng)景表征機(jī)器人正沿工作區(qū)域邊界行進(jìn)，且所述機(jī)器人的當(dāng)前位置與障礙物位置之間的距離不小于預(yù)設(shè)距離，則確定所述工作區(qū)域邊界上的和所述當(dāng)前局部地圖的邊界相交的若干第三待選點(diǎn)；
15、將所述若干第三待選點(diǎn)中的與所述障礙物位置之間的距離不小于所述預(yù)設(shè)距離的若干點(diǎn)確定為第四待選點(diǎn)，并從若干所述第四待選點(diǎn)中確定出與所述當(dāng)前位置之間的距離最大的目標(biāo)點(diǎn)；
16、或，若當(dāng)前工作場(chǎng)景表征機(jī)器人正沿工作區(qū)域邊界行進(jìn)，且所述機(jī)器人的衛(wèi)星定位信號(hào)強(qiáng)度小于預(yù)設(shè)信號(hào)強(qiáng)度閾值，則將所述當(dāng)前局部地圖上的與自身當(dāng)前時(shí)刻的后退方向?qū)?yīng)的待選點(diǎn)確定為目標(biāo)點(diǎn)。
17、可選的，所述確定自身的當(dāng)前工作場(chǎng)景，并基于所述當(dāng)前工作場(chǎng)景在所述當(dāng)前局部地圖中確定目標(biāo)點(diǎn)，包括：
18、若當(dāng)前工作場(chǎng)景表征機(jī)器人正沿工作區(qū)域邊界行進(jìn)以根據(jù)所述機(jī)器人行進(jìn)的位置點(diǎn)構(gòu)建所述工作區(qū)域的邊界地圖，則將所述當(dāng)前局部地圖中的所述工作區(qū)域邊界上的與自身的當(dāng)前位置之間距離不小于預(yù)設(shè)距離，且與所述當(dāng)前位置距離最近的點(diǎn)確定為目標(biāo)點(diǎn)。
19、可選的，所述確定自身的當(dāng)前工作場(chǎng)景，并基于所述當(dāng)前工作場(chǎng)景在所述當(dāng)前局部地圖中確定目標(biāo)點(diǎn)，包括：
20、若當(dāng)前工作場(chǎng)景表征機(jī)器人正沿工作區(qū)域邊界進(jìn)行割草作業(yè)，則將所述當(dāng)前局部地圖中的所述工作區(qū)域邊界上的與自身的當(dāng)前位置之間距離不小于預(yù)設(shè)距離，且與所述當(dāng)前位置距離最近的點(diǎn)確定為目標(biāo)點(diǎn)。
21、可選的，所述按照規(guī)劃的目標(biāo)路徑從所述當(dāng)前位置向所述目標(biāo)點(diǎn)行進(jìn)，包括：
22、在按照規(guī)劃的目標(biāo)路徑從所述當(dāng)前位置向所述目標(biāo)點(diǎn)行進(jìn)的過程中，根據(jù)實(shí)時(shí)更新的局部地圖判斷行進(jìn)過程是否存在潛在的碰撞或方向偏離；
23、若是，則基于實(shí)時(shí)更新的局部地圖對(duì)從自身當(dāng)前時(shí)刻所處的位置到達(dá)所述目標(biāo)點(diǎn)的路徑進(jìn)行重新規(guī)劃，以按照重新規(guī)劃的目標(biāo)路徑繼續(xù)向所述目標(biāo)點(diǎn)行進(jìn)。
24、第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N電子設(shè)備，包括：
25、存儲(chǔ)器，用于保存計(jì)算機(jī)程序；
26、處理器，用于執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序以實(shí)現(xiàn)如上述的路徑規(guī)劃方法。
27、第三方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，用于保存計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述的路徑規(guī)劃方法。
28、第四方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N機(jī)器人，用于實(shí)現(xiàn)如上述的路徑規(guī)劃方法。
29、由此可見，本申請(qǐng)中的機(jī)器人首先利用識(shí)別到的感知信息對(duì)構(gòu)建的局部地圖進(jìn)行更新，得到當(dāng)前局部地圖；然后確定自身的當(dāng)前工作場(chǎng)景，并基于所述當(dāng)前工作場(chǎng)景在所述當(dāng)前局部地圖中確定目標(biāo)點(diǎn)；再基于所述當(dāng)前局部地圖、自身所處的當(dāng)前位置和所述目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行路徑規(guī)劃，以按照規(guī)劃的目標(biāo)路徑從所述當(dāng)前位置向所述目標(biāo)點(diǎn)行進(jìn)。這樣一來，本申請(qǐng)機(jī)器人不需要設(shè)置全局地圖以及相應(yīng)的行進(jìn)路徑，是直接通過實(shí)時(shí)識(shí)別到的周圍環(huán)境的點(diǎn)云信息對(duì)局部地圖進(jìn)行更新，在行駛過程中能夠?qū)崟r(shí)根據(jù)周圍環(huán)境的變化、以及自身當(dāng)前的工作場(chǎng)景，靈活地規(guī)劃行駛路徑，降低了路徑規(guī)劃的失敗率。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種路徑規(guī)劃方法，其特征在于，應(yīng)用于機(jī)器人，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述利用識(shí)別到的感知信息對(duì)構(gòu)建的局部地圖進(jìn)行更新，得到當(dāng)前局部地圖，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述確定自身的當(dāng)前工作場(chǎng)景，并基于所述當(dāng)前工作場(chǎng)景在所述當(dāng)前局部地圖中確定目標(biāo)點(diǎn)，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述確定自身的當(dāng)前工作場(chǎng)景，并基于所述當(dāng)前工作場(chǎng)景在所述當(dāng)前局部地圖中確定目標(biāo)點(diǎn)，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述確定自身的當(dāng)前工作場(chǎng)景，并基于所述當(dāng)前工作場(chǎng)景在所述當(dāng)前局部地圖中確定目標(biāo)點(diǎn)，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述確定自身的當(dāng)前工作場(chǎng)景，并基于所述當(dāng)前工作場(chǎng)景在所述當(dāng)前局部地圖中確定目標(biāo)點(diǎn)，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述按照規(guī)劃的目標(biāo)路徑從所述當(dāng)前位置向所述目標(biāo)點(diǎn)行進(jìn)，包括：
8.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：
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1.一種路徑規(guī)劃方法，其特征在于，應(yīng)用于機(jī)器人，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述利用識(shí)別到的感知信息對(duì)構(gòu)建的局部地圖進(jìn)行更新，得到當(dāng)前局部地圖，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述確定自身的當(dāng)前工作場(chǎng)景，并基于所述當(dāng)前工作場(chǎng)景在所述當(dāng)前局部地圖中確定目標(biāo)點(diǎn)，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述確定自身的當(dāng)前工作場(chǎng)景，并基于所述當(dāng)前工作場(chǎng)景在所述當(dāng)前局部地圖中確定目標(biāo)點(diǎn)，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述確定自身的當(dāng)前工作場(chǎng)景，并基于所述當(dāng)前工作場(chǎng)景在所...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：何子俊，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：深圳庫犸科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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