【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于建筑施工，特別涉及一種多功能混凝土質量檢測機器人及檢測方法。
技術介紹
1、混凝土的施工質量直接決定著建筑結構的安全性能，由于材料強度不足或施工工藝不當導致的混凝土施工質量問題是重大風險事故的關鍵誘因之一。因此的，對混凝土構件或在役混凝土結構的質量檢測至關重要。然而當前混凝土質量檢測仍大量依靠粗放式的人工檢查，其隨意性高、覆蓋率低，缺乏效率高且檢測精準的技術手段，且檢測內容以強度和表觀質量為主，缺乏針對內部損傷的有效檢測。
2、因此，如何提供一種多功能混凝土質量檢測機器人及檢測方法，為混凝土施工質量檢測提供智能、高效、精準的解決方案，是本領域技術人員亟需解決的技術問題。
技術實現思路
1、針對當前混凝土質量檢測以人工檢查為主、隨意性高、覆蓋率低、精確度低、內部缺陷無法識別等難題，提出一種具備混凝土表觀質量、內部缺陷和材料強度檢測的多功能混凝土質量檢測機器人及檢測方法，屬于可視化、智能化的解決方案。
2、為解決以上技術問題，本專利技術包括如下技術方案：
3、一種多功能混凝土質量檢測機器人，包括機器人主體以及設置于所述機器人主體上的毫米波雷達組、攝像頭模組、混凝土回彈儀、探地雷達、激光雷達和驅動輪組，所述驅動輪組安裝于所述機器人主體底部，所述毫米波雷達組包括依次設置于所述機器人主體外側的第一毫米波雷達、第二毫米波雷達以及第三毫米波雷達；所述攝像頭模組包括設置于所述機器人主體前后兩端的第一攝像頭模組和第二攝像頭模組。
4、進一
5、進一步地，還包括回彈儀收納槽，所述回彈儀收納槽設置于所述機器人主體的下部，所述混凝土回彈儀在非工作狀態回縮收納于所述回彈儀收納槽內。
6、進一步地，還包括探地雷達收納槽，所述探地雷達收納槽設置于所述機器人主體的下部，所述探地雷達在非工作狀態回縮收納于所述探地雷達收納槽內。
7、進一步地，所述攝像頭模組包括高清攝像頭、補光燈以及清洗裝置，所述攝像頭模組在光線較弱情況下通過補光燈進行補光，在攝像頭臟污情況下通過清洗裝置噴水進行表面自潔。
8、一種混凝土質量檢測方法，所述檢測方法包括如下步驟：
9、步驟s1、采用所述多功能混凝土質量檢測機器人；
10、步驟s2、首先將混凝土質量檢測機器人置于待檢測區域，利用搭載的激光雷達對周邊環境進行實時掃描，建立待檢測區域的空間點云模型，隨后啟動驅動模組發出指令控制混凝土質量檢測機器人行進，過程中利用毫米波雷達組掃描行進路線障礙并輔助避讓，進行場景建圖；
11、步驟s3、完成場景建圖后，混凝土質量檢測機器人根據內置算法或設定移動路徑進行質量檢測，檢測過程中先采用攝像頭模組拍攝待檢測區域混凝土表觀質量高清圖片及視頻，完成視覺檢測；隨后控制混凝土回彈儀從回彈儀收納槽伸出對準檢測區域進行強度檢測；
12、步驟s4、上述視覺及強度檢測結果經驅動模組的中央控制器識別判定具有質量缺陷可能性后，控制探地雷達由探地雷達收納槽伸出并對存在質量缺陷可能性部位進行內部損傷探查；
13、步驟s5、將所述混凝土質量檢測機器人進入下一檢測區域，重復所述步驟s1至s4的檢測過程，直至所有的待檢測區域全部檢測工作完成。
14、進一步地，所述探地雷達用于分辨混凝土內部孔隙、空洞、鋼筋銹蝕缺陷。
15、進一步地，若所述混凝土質量檢測機器人在工作過程中發現混凝土質量缺陷部位，則在環境掃描獲得的空間點云模型中進行標記，并通過移動端或平臺端交互界面進行可視化呈現，便于工作人員定位缺陷部位并進行人工核驗。
16、進一步地，混凝土質量檢測機器人工作過程中所有數據均記錄于中央控制器，并通過云端發送至本地服務器進行存儲；數據傳輸過程采用高帶寬、低延遲的5g移動通信技術，確保畫面的連續性和清晰度。
17、與現有技術相比，本專利技術具有如下優點和有益效果：
18、本專利技術提供一種多功能混凝土質量檢測機器人，包括機器人主體以及設置于機器人主體上的毫米波雷達組、攝像頭模組、混凝土回彈儀、探地雷達、激光雷達和驅動輪組，驅動輪組安裝于所述機器人主體底部，毫米波雷達組包括依次設置于機器人主體外側的第一毫米波雷達、第二毫米波雷達以及第三毫米波雷達；攝像頭模組包括設置于機器人主體前后兩端的第一攝像頭模組和第二攝像頭模組。本專利技術的多功能混凝土質量檢測機器人解決了當前混凝土質量檢測以人工檢查為主、隨意性高、覆蓋率低、精確度低、內部缺陷無法識別等難題，屬于一種可視化、智能化的解決方案。該多功能混凝土質量檢測機器人的檢測方法，操作簡便，提高了混凝土質量檢測的精確度和覆蓋范圍。
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1.一種多功能混凝土質量檢測機器人，其特征在于，包括機器人主體以及設置于所述機器人主體上的毫米波雷達組、攝像頭模組、混凝土回彈儀、探地雷達、激光雷達和驅動輪組，所述驅動輪組安裝于所述機器人主體底部，所述毫米波雷達組包括依次設置于所述機器人主體外側的第一毫米波雷達、第二毫米波雷達以及第三毫米波雷達；所述攝像頭模組包括設置于所述機器人主體前后兩端的第一攝像頭模組和第二攝像頭模組。
2.根據權利要求1所述的多功能混凝土質量檢測機器人，其特征在于，所述驅動模組包括中央控制器、驅動電機及動力電池。
3.根據權利要求2所述的多功能混凝土質量檢測機器人，其特征在于，還包括回彈儀收納槽，所述回彈儀收納槽設置于所述機器人主體的下部，所述混凝土回彈儀在非工作狀態回縮收納于所述回彈儀收納槽內。
4.根據權利要求3所述的多功能混凝土質量檢測機器人，其特征在于，還包括探地雷達收納槽，所述探地雷達收納槽設置于所述機器人主體的下部，所述探地雷達在非工作狀態回縮收納于所述探地雷達收納槽內。
5.根據權利要求4所述的多功能混凝土質量檢測機器人，其特征在于，所述攝像頭
6.一種混凝土質量檢測方法，其特征在于，所述檢測方法包括如下步驟：
7.根據權利要求6所述的檢測方法，其特征在于，所述探地雷達用于分辨混凝土內部孔隙、空洞、鋼筋銹蝕缺陷。
8.根據權利要求6所述的檢測方法，其特征在于，若所述混凝土質量檢測機器人在工作過程中發現混凝土質量缺陷部位，則在環境掃描獲得的空間點云模型中進行標記，并通過移動端或平臺端交互界面進行可視化呈現，便于工作人員定位缺陷部位并進行人工核驗。
9.根據權利要求6所述的檢測方法，其特征在于，混凝土質量檢測機器人工作過程中所有數據均記錄于中央控制器，并通過云端發送至本地服務器進行存儲；數據傳輸過程采用高帶寬、低延遲的5G移動通信技術，確保畫面的連續性和清晰度。
...【技術特征摘要】
1.一種多功能混凝土質量檢測機器人，其特征在于，包括機器人主體以及設置于所述機器人主體上的毫米波雷達組、攝像頭模組、混凝土回彈儀、探地雷達、激光雷達和驅動輪組，所述驅動輪組安裝于所述機器人主體底部，所述毫米波雷達組包括依次設置于所述機器人主體外側的第一毫米波雷達、第二毫米波雷達以及第三毫米波雷達；所述攝像頭模組包括設置于所述機器人主體前后兩端的第一攝像頭模組和第二攝像頭模組。
2.根據權利要求1所述的多功能混凝土質量檢測機器人，其特征在于，所述驅動模組包括中央控制器、驅動電機及動力電池。
3.根據權利要求2所述的多功能混凝土質量檢測機器人，其特征在于，還包括回彈儀收納槽，所述回彈儀收納槽設置于所述機器人主體的下部，所述混凝土回彈儀在非工作狀態回縮收納于所述回彈儀收納槽內。
4.根據權利要求3所述的多功能混凝土質量檢測機器人，其特征在于，還包括探地雷達收納槽，所述探地雷達收納槽設置于所述機器人主體的下部，所述探地雷達在非工作狀態回縮收納于所述探地雷達收納槽內...
【專利技術屬性】
技術研發人員：房霆宸，周寶定，馮宇，俞榮仁，楊佳林，
申請(專利權)人：上海建工集團股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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