本發明專利技術提供了一種魯棒自適應的板帶厚度控制方法；包括：步驟1，建立考慮未知擾動干擾的板帶厚度動態系統；步驟2，建立板帶厚度控制偏差量；步驟3，設計板帶厚度動態系數偏差量的估計值；步驟4，設計補償板帶厚度動態系數偏差量的軋機輥縫設定值；步驟5，設計板帶厚度控制偏差量比例反饋的軋機輥縫設定值；步驟6，設計最終的軋機輥縫設定值。本發明專利技術通過主動估計板帶厚度動態系數偏差量，從而建立了補償板帶厚度動態系數偏差量的軋機輥縫設定值，同時增加了板帶厚度控制偏差量比例反饋的軋機輥縫設定值，最后兩者相加獲得最終的軋機輥縫設定值，提高了板帶厚度控制系統的抗干擾能力和運行穩定性，從而提高了板帶厚度控制精度。
1、現代工業的迅速發展對板帶生產提出了更高的要求，而板帶厚度一直是衡量板帶質量的重要指標之一。厚度控制是冷軋過程中的重要工序，是軋制過程的核心環節。板帶厚度控制是指將不同來料厚度的帶材軋制成規定厚度帶材的過程。板帶厚度控制的基本原理是通過改變軋輥輥縫的設定值，再經過液壓輥縫調節系統改變軋輥輥縫，從而控制軋機出口的板帶厚度。
2、目前常用的板帶厚度控制方法有bisra-agc方法、帶有系數補償的厚度計agc方法、動態設定agc方法等。目前的各類方法中，均需要已知板帶厚度動態系數，未考慮板帶厚度動態系數波動對板帶厚度的影響。在板帶軋制過程中，會受到各類未知擾動的影響，例如軋機入口板帶厚度隨機波動、外界溫度變化、潤滑情況、軋輥表面磨損等，各類隨機擾動會導致板帶厚度動態系數產生未知偏差。在板帶厚度控制中，如果不考慮板帶厚度動態系數偏差的影響，將會降低板帶厚度的控制精度，對成品質量產生影響。對于各類未知擾動導致的板帶厚度動態系數偏差現象，如果能夠針對性地設計一種魯棒自適應的板帶厚度控制方法，將會提升板帶厚度的控制精度，提高板帶軋制質量。
1、本專利技術的目的是提供了一種魯棒自適應的板帶厚度控制方法。本專利技術方法建立板帶厚度動態系數偏差量的估計值、設計補償板帶厚度動態模型量的軋機軋輥縫隙設定值、設計板帶厚度控制偏差量比例反饋的軋機輥縫設定值，從而提升板帶厚度的控制精度。
>2、本專利技術是通過以下技術方案實現的：3、本專利技術涉及一種魯棒自適應的板帶厚度控制方法，包括以下步驟：
4、步驟1，建立考慮未知擾動干擾的板帶厚度動態系統；
5、步驟2，建立板帶厚度控制偏差量；
6、步驟3，設計板帶厚度動態系數偏差量的估計值；
7、步驟4，設計補償板帶厚度動態系數偏差量的軋機輥縫設定值；
8、步驟5，設計板帶厚度控制偏差量比例反饋的軋機輥縫設定值；
9、步驟6，設計最終的軋機輥縫設定值。
10、優選地，步驟1中，所述建立考慮未知擾動干擾的板帶厚度動態系統的具體步驟為：根據軋機彈跳方程與軋機輥縫調節系統，建立考慮未知擾動干擾的板帶厚度動態系統，見公式(1)：
11、
12、公式(1)中，為求導運算，h(t)∈r為t時刻的板帶厚度，s(t)∈r為t時刻的軋機輥縫設定值，a∈r為板帶厚度動態系數，p∈r為軋制壓力，m∈r為軋機剛度系數，aδ∈r為擾動引起的板帶厚度動態系數偏差量。
13、優選地，步驟2中，所述建立板帶厚度控制偏差量的公式見公式(2)所示：
14、he(t)＝h(t)-hr?????????????????????????(2)
15、公式(2)中，h(t)∈r為t時刻的板帶厚度，hr∈r為板帶軋制厚度的目標值，he(t)∈r為t時刻的板帶厚度控制偏差量。
16、優選地，步驟3中，所述設計板帶厚度動態系數偏差量的估計值的具體過程見公式(3)：
17、
18、公式(3)中，ka∈r為板帶厚度動態系數偏差量的動態估計系數，h(t)∈r為t時刻的板帶厚度，he(t)∈r為t時刻的板帶厚度控制偏差量，為t時刻的板帶厚度動態系數偏差量的估計值。
19、優選地，步驟4中，所述設計補償板帶厚度動態系數偏差量的軋機輥縫設定值的具體過程為：根據考慮未知擾動干擾的板帶厚度動態系統與板帶厚度動態系數偏差量的估計值，設計補償板帶厚度動態系數偏差量的軋機輥縫設定值，見公式(4)：
20、
21、公式(4)中，h(t)∈r為t時刻的板帶厚度，sm(t)∈r為t時刻的補償板帶厚度動態系數偏差量的軋機輥縫設定值，p∈r為軋制壓力，m∈r為軋機剛度系數，a∈r為板帶厚度動態系數，為t時刻的板帶厚度動態系數偏差量的估計值。
22、優選地，步驟5中，所述設計板帶厚度控制偏差量比例反饋的軋機輥縫設定值，見公式(5)：
23、
24、公式(5)中，sp(t)∈r為t時刻的板帶厚度控制偏差量比例反饋的軋機輥縫設定值，he(t)∈r為t時刻的板帶厚度控制偏差量，a∈r為板帶厚度動態系數，kp∈r為比例反饋增益系數。
25、優選地，步驟6中，所述設計最終的軋機輥縫設定值的具體步驟為：將補償板帶厚度動態系數偏差量的軋機輥縫設定值與板帶厚度控制偏差量比例反饋的軋機輥縫設定值相加，得到最終的軋機輥縫設定值，見公式(6)：
26、s(t)＝sm(t)+sp(t)????????????????????????(6)
27、公式(6)中，sm(t)為補償板帶厚度動態系數偏差量的軋機輥縫設定值，sp(t)為板帶厚度控制偏差量比例反饋的軋機輥縫設定值。
28、本專利技術所述涉及的上述公式中，各符號說明如下：
29、r：全體實數構成的集合；
30、t：軋機系統的運行時間，t∈[0,∞)；
31、h(t)：t時刻的板帶厚度，h(t)∈r；
32、s(t)：t時刻的軋機輥縫設定值，s(t)∈r；
33、a：板帶厚度動態系數，a∈r；
34、p：軋制壓力，p∈r；
35、m：軋機剛度系數，m∈r；
36、aδ：擾動引起的板帶厚度動態系數偏差量，aδ∈r；
37、hr：板帶軋制厚度的目標值，hr∈r；
38、he(t)：t時刻的板帶厚度控制偏差量，he(t)∈r；
39、ka：板帶厚度動態系數偏差量的動態估計系數，ka∈r；
40、t時刻的板帶厚度動態系數偏差量的估計值，
41、sm(t)：t時刻的補償板帶厚度動態系數偏差量的軋機輥縫設定值，sm(t)∈r；
42、sp(t)：t時刻的板帶厚度控制偏差量比例反饋的軋機輥縫設定值，sp(t)∈r；
43、kp：比例反饋增益系數，kp∈r。
44、本專利技術針對各類未知擾動導致的板帶厚度動態系數偏差現象，通過主動估計板帶厚度動態系數偏差量，從而建立了補償板帶厚度動態系數偏差量的軋機輥縫設定值，同時增加了板帶厚度控制偏差量比例反饋的軋機輥縫設定值，最后兩者相加獲得最終的軋機輥縫設定值，提高了板帶厚度控制系統的抗干擾能力和運行穩定性，從而提高了板帶厚度控制精度。
45、本專利技術具有以下優點：
46、(1)本專利技術針對現有的板帶厚度控制方法中未針對性地處理板帶厚度動態系數偏差量的技術問題，本專利技術考慮了板帶厚度動態系數偏差量的影響，設計了板帶厚度動態系數偏差量估計值生成系統，設計了補償板帶厚度動態系數偏差量的軋機輥縫設定值，實現對板帶厚度動態系數偏差量影響的補償作用。
47、(2)本專利技術除了補償板帶厚度動態系數偏差量的軋機輥縫設定值外本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種魯棒自適應的板帶厚度控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.如權利要求1所述的魯棒自適應的板帶厚度控制方法，其特征在于，步驟1中，所述建立考慮未知擾動干擾的板帶厚度動態系統的具體步驟為：根據軋機彈跳方程與軋機輥縫調節系統，建立考慮未知擾動干擾的板帶厚度動態系統，見公式(1)：
3.如權利要求1所述的魯棒自適應的板帶厚度控制方法，其特征在于，步驟2中，所述建立板帶厚度控制偏差量的公式見公式(2)所示：
4.如權利要求1所述的魯棒自適應的板帶厚度控制方法，其特征在于，步驟3中，所述設計板帶厚度動態系數偏差量的估計值的具體過程見公式(3)：
5.如權利要求1所述的魯棒自適應的板帶厚度控制方法，其特征在于，步驟4中，所述設計補償板帶厚度動態系數偏差量的軋機輥縫設定值的具體過程為：根據考慮未知擾動干擾的板帶厚度動態系統與板帶厚度動態系數偏差量的估計值，設計補償板帶厚度動態系數偏差量的軋機輥縫設定值，見公式(4)：
6.如權利要求1所述的魯棒自適應的板帶厚度控制方法，其特征在于，步驟5中，所述設計板帶厚度控制偏差量比例反饋的軋機輥縫設定值，見公式(5)：
7.如權利要求1所述的魯棒自適應的板帶厚度控制方法，其特征在于，步驟6中，所述設計最終的軋機輥縫設定值的具體步驟為：將補償板帶厚度動態系數偏差量的軋機輥縫設定值與板帶厚度控制偏差量比例反饋的軋機輥縫設定值相加，得到最終的軋機輥縫設定值，見公式(6)：
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【技術特征摘要】
1.一種魯棒自適應的板帶厚度控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.如權利要求1所述的魯棒自適應的板帶厚度控制方法，其特征在于，步驟1中，所述建立考慮未知擾動干擾的板帶厚度動態系統的具體步驟為：根據軋機彈跳方程與軋機輥縫調節系統，建立考慮未知擾動干擾的板帶厚度動態系統，見公式(1)：
3.如權利要求1所述的魯棒自適應的板帶厚度控制方法，其特征在于，步驟2中，所述建立板帶厚度控制偏差量的公式見公式(2)所示：
4.如權利要求1所述的魯棒自適應的板帶厚度控制方法，其特征在于，步驟3中，所述設計板帶厚度動態系數偏差量的估計值的具體過程見公式(3)：
5.如權利要求1所述的魯棒自適應的板帶厚度控制...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李菲，閆玉平，楊偉，蘆躍峰，薛志偉，
申請(專利權)人：中國重型機械研究院股份公司，
類型：發明
國別省市：
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