【技術實現(xiàn)步驟摘要】
本公開涉及人工智能，尤其是涉及一種基于軌跡重構的車輛沖突檢測方法、設備、介質及產(chǎn)品。
技術介紹
1、交叉口始終是智能城市交通的重點關注對象。不同類型道路使用者的軌跡在交叉口聚集交織，使其成為風險程度最高的道路空間結構之一。幸運的是，智能交通系統(tǒng)是的最新進展顯著推動了智能網(wǎng)聯(lián)汽車（connected?and?automated?vehicle，cav）與道路智能設施之間的深度互動，在智慧城市背景下的交叉口交通安全管控方面展現(xiàn)出了巨大潛力。車路協(xié)同系統(tǒng)（cooperative?vehicle?infrastructure?system，cvis）依托路側單元（roadside?unit，rsu）以及云服務器等技術的強大計算能力，可以集成各類傳感器輸出的車輛軌跡，通過車聯(lián)網(wǎng)（vehicle-to-everything，v2x）實時為道路上的cavs發(fā)布所需的交通信息。與僅依靠車載傳感器的單車智能技術不同，cvis基于“車-路-云”的三方合作。這種方式能夠獲取更廣范圍的交叉口環(huán)境信息，進而可以通過最大限度地減少車輛軌跡的時空重疊度，實現(xiàn)更加安全、智能的協(xié)同駕駛。
2、雖然cvis在智慧交通管控方面具有明顯的優(yōu)勢，但也存在一定的限制。由于大量的數(shù)據(jù)交互、傳感器檢測范圍的重疊以及外部環(huán)境復雜性等因素的影響，各類傳感器融合的原始觀測數(shù)據(jù)存在不可避免的誤差。直接使用包含復雜且非平穩(wěn)振動信號的嘈雜軌跡來描述車輛運動學和各項風險指標，可能會得到與實際情況不符的值，導致對結果的誤判。
技術實現(xiàn)思路>
1、鑒于上述問題而提出了本公開。本公開提供了一種基于軌跡重構的車輛沖突檢測方法、設備、介質及產(chǎn)品。
2、根據(jù)本公開的第一個方面，提供了一種基于軌跡重構的車輛沖突檢測方法，包括：
3、獲取車輛在當前設定時間范圍內(nèi)的軌跡信息，所述軌跡信息包括所述車輛在所述當前設定時間范圍內(nèi)的加速度和速度；
4、對所述當前設定時間范圍內(nèi)的加速度進行異常點檢測，獲得異常加速度；
5、在確認所述異常加速度滿足插值條件的情況下，對所述異常加速度進行插值處理，獲得插值加速度；
6、采用所述插值加速度更新所述異常加速度對應的速度，獲得更新速度；
7、基于所述插值加速度、所述更新速度、所述設定時間范圍內(nèi)除所述異常加速度和所述異常加速度對應的速度外的加速度和速度，以及所述車輛的位置信息，預測所述車輛在未來設定時間的預測位置信息；
8、基于所述預測位置信息和所述車輛的輪廓信息，對所述車輛進行碰撞沖突檢測。
9、此外，根據(jù)本公開第一個方面所述的基于軌跡重構的車輛沖突檢測方法，對所述當前設定時間范圍內(nèi)的加速度進行異常點檢測，獲得異常加速度，包括：
10、從所述當前設定時間范圍內(nèi)的加速度中，查找大于預設的最大加速度或小于預設的最小加速度的目標加速度；
11、將所述目標加速度作為所述異常加速度。
12、此外，根據(jù)本公開第一個方面所述的基于軌跡重構的車輛沖突檢測方法，基于所述插值加速度、所述更新速度、所述設定時間范圍內(nèi)除所述異常加速度和所述異常加速度對應的速度外的加速度和速度，以及所述車輛的位置信息，預測所述車輛在未來設定時間的預測位置信息，包括：
13、分別提取所述設定時間范圍內(nèi)除所述異常加速度外的加速度和所述插值加速度的高頻分量，獲得加速度高頻分量和插值高頻分量；
14、基于所述加速度高頻分量、所述更新速度、所述設定時間范圍內(nèi)除所述異常加速度對應的速度外的速度和所述加速度高頻分量，以及所述車輛的位置信息，預測所述車輛在未來設定時間的預測位置信息。
15、此外，根據(jù)本公開第一個方面所述的基于軌跡重構的車輛沖突檢測方法，基于所述預測位置信息和所述車輛的輪廓信息，對所述車輛進行碰撞沖突檢測，包括：
16、獲取所述車輛在靜止狀態(tài)下的靜止輪廓信息；采用所述車輛在所述當前設定時間范圍內(nèi)航向角預測所述車輛在所述設定時間內(nèi)的預測航向角；
17、采用所述預測航向角校正所述靜止輪廓信息，獲得行駛輪廓信息；
18、基于所述行駛輪廓信息和所述預測位置信息，對所述車輛進行碰撞沖突檢測。
19、此外，根據(jù)本公開第一個方面所述的基于軌跡重構的車輛沖突檢測方法，獲取所述車輛在靜止狀態(tài)下的靜止輪廓信息，包括：
20、獲取所述車輛在所述靜止狀態(tài)下的中心點坐標；
21、基于所述中心點坐標，計算所述車輛的四個角點坐標；
22、將所述四個角點坐標相連構成的封閉矩形作為所述車輛的靜止輪廓信息。
23、此外，根據(jù)本公開第一個方面所述的基于軌跡重構的車輛沖突檢測方法，采用所述預測航向角校正所述靜止輪廓信息，獲得行駛輪廓信息，包括：
24、基于所述預測航向角構造旋轉矩陣；
25、采用所述靜止輪廓信息包括的各角點坐標乘以所述旋轉矩陣，獲得所述行駛輪廓信息。
26、根據(jù)本公開的第一個方面，提供了一種基于軌跡重構的車輛沖突檢測裝置，包括：
27、獲取模塊，用于獲取車輛在當前設定時間范圍內(nèi)的軌跡信息，所述軌跡信息包括所述車輛在所述當前設定時間范圍內(nèi)的加速度和速度；
28、第一檢測模塊，用于對所述當前設定時間范圍內(nèi)的加速度進行異常點檢測，獲得異常加速度；
29、插值模塊，用于在確認所述異常加速度滿足插值條件的情況下，對所述異常加速度進行插值處理，獲得插值加速度；
30、獲得模塊，用于采用所述插值加速度更新所述異常加速度對應的速度，獲得更新速度；
31、預測模塊，用于基于所述插值加速度、所述更新速度、所述設定時間范圍內(nèi)除所述異常加速度和所述異常加速度對應的速度外的加速度和速度，以及所述車輛的位置信息，預測所述車輛在未來設定時間的預測位置信息；
32、第二檢測模塊，用于基于所述預測位置信息和所述車輛的輪廓信息，對所述車輛進行碰撞沖突檢測。
33、根據(jù)本公開的第三個方面，提供了一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序以實現(xiàn)第一個方面所述方法的步驟。
34、根據(jù)本公開的第四個方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序/指令，該計算機程序/指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)第一個方面所述方法的步驟。
35、根據(jù)本公開的第五個方面，提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序/指令，該計算機程序/指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)第一個方面所述方法的步驟。
36、如以下將詳細描述的，根據(jù)本公開實施例的基于軌跡重構的車輛沖突檢測方法，通過識別軌跡信息中的異常加速度，并對異常加速度進行插值處理補全，可以減小原始觀測數(shù)據(jù)中存在的誤差，從而緩解直接采用原始觀測到的軌跡信息進行基于軌跡重構的車輛沖突檢測存在的誤判的問題。
37、要理解的是，前面的一般描述和下面的詳細描述兩者都是示例性的，并本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術保護點】
1.一種基于軌跡重構的車輛沖突檢測方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，對所述當前設定時間范圍內(nèi)的加速度進行異常點檢測，獲得異常加速度，包括：
3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述插值加速度、所述更新速度、所述設定時間范圍內(nèi)除所述異常加速度和所述異常加速度對應的速度外的加速度和速度，以及所述車輛的位置信息，預測所述車輛在未來設定時間的預測位置信息，包括：
4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述預測位置信息和所述車輛的輪廓信息，對所述車輛進行碰撞沖突檢測，包括：
5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，獲取所述車輛在靜止狀態(tài)下的靜止輪廓信息，包括：
6.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，采用所述預測航向角校正所述靜止輪廓信息，獲得行駛輪廓信息，包括：
7.一種基于軌跡重構的車輛沖突檢測裝置，其特征在于，包括：
8.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序以實現(xiàn)權利要求1-6任一
9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序/指令，其特征在于，該計算機程序/指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權利要求1-6任一項所述方法的步驟。
10.一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序/指令，其特征在于，該計算機程序/指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權利要求1-6任一項所述方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種基于軌跡重構的車輛沖突檢測方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，對所述當前設定時間范圍內(nèi)的加速度進行異常點檢測，獲得異常加速度，包括：
3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述插值加速度、所述更新速度、所述設定時間范圍內(nèi)除所述異常加速度和所述異常加速度對應的速度外的加速度和速度，以及所述車輛的位置信息，預測所述車輛在未來設定時間的預測位置信息，包括：
4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述預測位置信息和所述車輛的輪廓信息，對所述車輛進行碰撞沖突檢測，包括：
5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，獲取所述車輛在靜止狀態(tài)下的靜止輪廓信息，包括...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：魏中華，王世豪，李昀軒，李祎昕，
申請(專利權)人：北京工業(yè)大學，
類型：發(fā)明
國別省市：
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