【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】
本專利技術涉及一種用于機器人臂的機器人元件，該機器人臂包括多個機器人元件，諸如連接機器人基座和機器人工具凸緣的機器人關節和機器人連桿，其中該機器人元件設置有用于提供圍繞該機器人臂的一部分的照明環的光源。
技術介紹
1、包括多個機器人元件諸如機器人關節和機器人連桿的機器人臂(其中馬達或致動器可使機器人臂的部分相對于彼此移動)在機器人學領域中是已知的。通常，機器人臂包括用作機器人臂的安裝基座的機器人基座和能夠與各種工具附接的機器人工具凸緣。機器人控制器被配置成控制機器人關節，以相對于基座移動機器人工具凸緣。例如，為了指示機器人臂執行多個工作指令。機器人關節可以是被配置成使機器人臂的部分相對于彼此旋轉的旋轉機器人關節，被配置成使機器人臂的部分相對于彼此平移的棱柱關節和/或被配置成使機器人臂的部分相對于彼此移動的任何其他種類的機器人關節。
2、通常，機器人控制器被配置成基于機器人臂的動態模型控制機器人關節，其中該動態模型限定了作用于機器人臂上的力和所得的機器人臂的加速度之間的關系。通常，動態模型包括機器人臂的運動學模型、關于機器人臂的慣性的知識以及影響機器人臂移動的其他參數。運動學模型限定了機器人臂的不同部分之間的關系，并且可包括機器人臂的信息(諸如關節和連桿的長度、尺寸)，并且可例如由denavit-hartenberg參數等來描述。動態模型使得控制器能夠確定為了(例如)以指定速度、加速度移動機器人關節或為了將機器人臂保持在靜態姿勢，關節馬達或致動器將提供哪些扭矩和/或力。
3、機器人臂需要由限定用于機器人臂的
4、通常，可以將各種末端執行器附接到機器人臂的機器人工具凸緣或其他部分，諸如夾持器、真空夾持器、磁性夾持器、螺紋車床、焊接裝備、分配系統、視覺系統等。
5、機器人系統還可包括光指示設備，該光指示設備可通過發光向用戶指示機器人系統的狀態。難以提供用戶從圍繞機器人臂的所有位置都可看到的指示燈。
6、us2019/0299420公開了一種機器人系統，該機器人系統包括：機器人；控制器，該控制器控制該機器人并使該機器人在多種操作模式下操作；和顯示設備，該顯示設備附接在該機器人上并且被控制器使得按根據操作模式的圖案進行操作，這些圖案彼此不同。該顯示設備包括：片狀基座部分，該片狀基座部分的形狀能夠根據該機器人的外表面變形并且具有柔性；一個或多個顯示件，該一個或多個顯示件被固定在該基座部分上；和固定件，該固定件將該基座部分維持在其中該基座部分附接在該機器人的該外表面上的狀態。根據us?2019/0299420的顯示設備難以以快速、容易且安全的方式安裝到機器人臂。
技術實現思路
1、本專利技術的目的是解決關于現有技術的上述限制或現有技術的其他問題。這通過一種用于機器人臂的機器人元件來實現，其中該機器人元件能夠經由具有中心軸線的連接凸緣連接到至少另一機器人元件，其中該機器人元件包括：
2、●環形光源陣列，該環形光源陣列包括圍繞該中心軸線布置的多個光源，其中該多個光源被配置成在沿著該中心軸線的方向上發射光；
3、●至少一個光學部件，該至少一個光學部件布置在該光源陣列上方并且被配置成在遠離該中心軸線的方向上引導該光的至少一部分。
4、這使得能夠在機器人臂上提供指示燈，該指示燈以無縫且美觀的方式被集成到該機器人臂中，該指示燈還可以容易且快速的方式來制造。這被實現的原因是，光源陣列可被牢固地安裝在機器人元件的安裝表面上，然后光學部件可容易且快速地布置在該光源陣列上方。通過將光源設置為圍繞中心軸線的陣列以及提供在遠離中心軸線的方向上引導光的光學部件，使得能夠提供可從圍繞機器人臂的許多位置看到的照明環。
5、從屬權利要求描述了根據本專利技術的方法的可能實施方案。在本專利技術的具體實施方式中描述了本專利技術的優點和有益效果。
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1.一種用于機器人臂（101）的機器人元件（220），其中所述機器人元件（220）能夠經由具有中心軸線（226）的連接凸緣（222）連接到至少另一機器人元件（221），其中所述機器人元件包括：
2.根據權利要求1所述的機器人元件，其中所述光源陣列的內部尺寸大于所述連接凸緣的橫剖面尺寸。
3.根據權利要求1至2中任一項所述的機器人元件，其中所述光學部件包括漫射元件，所述漫射元件被配置成在遠離所述中心軸線的許多方向（217）上漫射在遠離所述中心軸線的方向上傳播的光。
4.根據權利要求3所述的機器人元件，其中所述漫射元件被設置為所述光學部件的外表面的一部分。
5.根據權利要求1至4中任一項所述的機器人元件，其中所述光學部件包括漫射元件，所述漫射元件被配置成在遠離所述中心軸線的許多方向上漫射在沿著所述中心軸線的方向上傳播的所述光的一部分。
6.根據權利要求1至6中任一項所述的機器人元件，其中所述至少一個光學部件作為圍繞所述中心軸線布置的環形光學部件而被提供。
7.根據權利要求6所述的機器人元件，其中所述環形光學部件包
8.根據權利要求7所述的機器人元件，其中所述外環形光學部件包括漫射元件，所述漫射元件被配置成在遠離所述中心軸線的許多方向上漫射在遠離所述中心軸線的方向上傳播的所述光。
9.根據權利要求6至8中任一項所述的機器人元件，其中所述內環形光學部件包括漫射元件，所述漫射元件被配置成在遠離所述中心軸線且朝向所述外環形光學部件的許多方向上漫射在沿著所述中心軸線的方向上傳播的所述光的一部分。
10.根據權利要求6至9中任一項所述的機器人元件，其中所述環形光學部件的內部尺寸大于所述連接凸緣的橫剖面尺寸。
11.根據權利要求6至10中任一項所述的機器人元件，其中所述環形光學部件的外部尺寸與所述機器人元件的外部橫剖面尺寸基本上相同。
12.根據權利要求1至11中任一項所述的機器人元件，其中所述連接凸緣被配置成與另一機器人元件（321）的輸出凸緣（340）互連，其中所述另一機器人元件包括具有能夠圍繞所述中心軸線（226）旋轉的馬達軸（342）的馬達（341），并且所述馬達軸連接到所述輸出凸緣（340）。
13.根據權利要求1至12中任一項所述的機器人元件，其中所述機器人元件包括具有能夠圍繞所述中心軸線旋轉的馬達軸（442）的馬達（441），其中所述連接凸緣是連接到所述馬達軸并且連接到所述另一機器人元件（221）的所述另一連接凸緣（223）的輸出凸緣（440）。
14.根據權利要求1至13中任一項所述的機器人元件，其中所述光源陣列布置在圍繞所述中心軸線的環形凹陷部中。
15.根據權利要求1至14中任一項所述的機器人元件，其中所述光學部件包括至少一個彈性卡扣元件，所述至少一個彈性卡扣元件被配置成與所述機器人元件的接合邊緣卡扣配合。
16.根據權利要求1至15中任一項所述的機器人元件，其中所述光學部件包括至少一個彈性力元件，所述彈性力元件被配置成當所述光源陣列和所述光學部件布置在所述機器人元件上時向所述光源陣列施加力。
17.根據權利要求1至16中任一項所述的機器人元件，其中所述光源陣列包括環形印刷電路板，所述多個光源布置在所述環形印刷電路板上。
18.根據權利要求1至17中任一項所述的機器人元件，其中所述機器人元件是被配置成支撐機器人臂的機器人基座，所述機器人臂包括將所述機器人基座與機器人工具凸緣連接的多個機器人元件。
19.根據權利要求1至18中任一項所述的機器人元件，其中所述機器人元件是機器人臂的機器人關節，所述機器人臂包括將機器人基座與機器人工具凸緣連接的多個機器人元件。
20.根據權利要求1至19中任一項所述的機器人元件，其中所述環形光源陣列包括至少12個光源。
21.一種機器人臂，所述機器人臂包括將機器人基座與機器人工具凸緣連接的多個機器人關節，其中所述機器人基座和所述機器人關節中的至少一者作為根據權利要求1至20中任一項所述的機器人元件而被提供。
22.一種提供機器人元件的方法，所述方法包括以下步驟：
23.根據權利要求22所述的方法，其中圍繞所述中心軸線布置所述環形光源陣列的所述步驟包括通過以下方式將所述光源陣列安裝到所述機器人元件的安裝表面上的步驟：使所述光源陣列在所述連接凸緣...
【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】
1.一種用于機器人臂（101）的機器人元件（220），其中所述機器人元件（220）能夠經由具有中心軸線（226）的連接凸緣（222）連接到至少另一機器人元件（221），其中所述機器人元件包括：
2.根據權利要求1所述的機器人元件，其中所述光源陣列的內部尺寸大于所述連接凸緣的橫剖面尺寸。
3.根據權利要求1至2中任一項所述的機器人元件，其中所述光學部件包括漫射元件，所述漫射元件被配置成在遠離所述中心軸線的許多方向（217）上漫射在遠離所述中心軸線的方向上傳播的光。
4.根據權利要求3所述的機器人元件，其中所述漫射元件被設置為所述光學部件的外表面的一部分。
5.根據權利要求1至4中任一項所述的機器人元件，其中所述光學部件包括漫射元件，所述漫射元件被配置成在遠離所述中心軸線的許多方向上漫射在沿著所述中心軸線的方向上傳播的所述光的一部分。
6.根據權利要求1至6中任一項所述的機器人元件，其中所述至少一個光學部件作為圍繞所述中心軸線布置的環形光學部件而被提供。
7.根據權利要求6所述的機器人元件，其中所述環形光學部件包括內環形光學元件（635,?735）和外環形光學元件（636,?736），其中所述內環形光學元件被配置成在遠離所述中心軸線且朝向所述外環形光學元件的方向上引導在沿著所述中心軸線的方向上傳播的光。
8.根據權利要求7所述的機器人元件，其中所述外環形光學部件包括漫射元件，所述漫射元件被配置成在遠離所述中心軸線的許多方向上漫射在遠離所述中心軸線的方向上傳播的所述光。
9.根據權利要求6至8中任一項所述的機器人元件，其中所述內環形光學部件包括漫射元件，所述漫射元件被配置成在遠離所述中心軸線且朝向所述外環形光學部件的許多方向上漫射在沿著所述中心軸線的方向上傳播的所述光的一部分。
10.根據權利要求6至9中任一項所述的機器人元件，其中所述環形光學部件的內部尺寸大于所述連接凸緣的橫剖面尺寸。
11.根據權利要求6至10中任一項所述的機器人元件，其中所述環形光學部件的外部尺寸與所述機器人元件的外部橫剖面尺寸基本上相同。
12.根據權利要求1至11中任一項所述的機器人元件，其中所述連接凸緣被配置成與另一機器人元件（321）的輸出凸緣（340）互連，其中所述另一機器人元件包括具有能夠圍繞所述中心軸線（226）旋轉的馬達軸（342）的馬達（341），并且所述馬達軸連接到所述輸出凸緣（340）。
13.根據權利要求1至12中任一項所述的機器人元件，其中所述機器人元件包括具有能夠圍繞所述中心軸線旋轉的馬達軸（442）的馬達（441），其中所述連...
【專利技術屬性】
技術研發人員：拉斯穆斯·伯格伯格·尼爾森，安德斯·艾爾瑟，
申請(專利權)人：優傲機器人公司，
類型：發明
國別省市：
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