【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本公開涉及智能家居，尤其涉及一種自主移動設(shè)備及其控制方法和裝置以及存儲介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、自主移動設(shè)備是指在設(shè)定工作區(qū)域內(nèi)自主移動執(zhí)行預(yù)設(shè)任務(wù)的設(shè)備，目前自主移動設(shè)備通常包括但不限于清潔機(jī)器人(例如智能掃地機(jī)、智能擦地機(jī)、擦窗機(jī)器人)、陪伴型移動機(jī)器人(例如智能電子寵物、保姆機(jī)器人)、服務(wù)型移動機(jī)器人(例如酒店、旅館、會晤場所的接待機(jī)器人)、工業(yè)巡檢智能設(shè)備(例如電力巡檢機(jī)器人、智能叉車等)、安防機(jī)器人(例如家用或商用智能警衛(wèi)機(jī)器人)。隨著自主移動設(shè)備的智能化程度越來越高，已有一些自主移動設(shè)備可以采用深度學(xué)習(xí)模型識別環(huán)境中的物體。但是，基于現(xiàn)有的深度學(xué)習(xí)模型進(jìn)行物體識別經(jīng)常存在誤識別的情況，例如，對物體的類別識別錯誤，從而導(dǎo)致錯誤判斷物體是否真實存在；在物體真實存在的情況下，錯誤判斷物體位置。
2、因此，在自主移動設(shè)備上如何提高物體識別的準(zhǔn)確性是自主移動設(shè)備未來需要解決的問題之一。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、有鑒于此，本公開提出了一種自主移動設(shè)備及其控制方法和裝置以及存儲介質(zhì)，從而能夠提高物體識別的準(zhǔn)確性。
2、根據(jù)本公開的第一方面，提供了一種自主移動設(shè)備的控制方法，該方法包括：拍攝步驟，拍攝所述自主移動設(shè)備的工作環(huán)境的圖像；測距步驟，獲取所述自主移動設(shè)備的工作環(huán)境的點云數(shù)據(jù)；識別步驟，將所述圖像輸入到圖像物體識別模型中進(jìn)行識別，得到所述圖像中的物體和所述物體所在的檢測框的空間范圍；獲取步驟，獲取所述檢測框的空間范圍內(nèi)的點云數(shù)據(jù)的數(shù)量；判斷步驟，判斷所述點云數(shù)據(jù)的
3、根據(jù)本公開的第二方面，提供了一種自主移動設(shè)備的控制裝置，該裝置包括：拍攝單元，用于拍攝所述自主移動設(shè)備的工作環(huán)境的圖像；測距單元，用于獲取所述自主移動設(shè)備的工作環(huán)境的點云數(shù)據(jù)；識別單元，用于將所述圖像輸入到圖像物體識別模型中進(jìn)行識別，得到所述圖像中的物體和所述物體所在的檢測框的空間范圍；獲取單元，用于獲取所述檢測框的空間范圍內(nèi)的點云數(shù)據(jù)的數(shù)量；判斷單元，用于判斷所述點云數(shù)據(jù)的數(shù)量是否超過預(yù)設(shè)的數(shù)量閾值；物體定位單元，用于在所述點云數(shù)據(jù)的數(shù)量超過預(yù)設(shè)的數(shù)量閾值的情況下，根據(jù)所述檢測框的空間范圍內(nèi)的點云數(shù)據(jù)，計算所述檢測框的空間位置。
4、根據(jù)本公開的第三方面，提供了一種自主移動設(shè)備的控制裝置，該裝置包括：處理器；用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；其中，所述處理器被配置為在執(zhí)行所述存儲器存儲的指令時，實現(xiàn)上述第一方面的控制方法。
5、根據(jù)本公開的第四方面，提供了一種自主移動設(shè)備，其包括：上述第二方面或第三方面的控制裝置；以及運動單元，用于使所述自主移動設(shè)備在工作區(qū)域中的工作表面上移動。
6、根據(jù)本公開的第五方面，提供了一種非臨時性計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，當(dāng)所述存儲介質(zhì)中的指令由處理器執(zhí)行時，使得所述處理器能夠執(zhí)行上述第一方面的控制方法。
7、相對于現(xiàn)有技術(shù)中僅提高圖像物體識別模型對圖像中物體的識別精度，本公開將圖像物體識別模型與點云數(shù)據(jù)相結(jié)合，利用點云數(shù)據(jù)對圖像物體識別模型識別出的物體進(jìn)行二次確認(rèn)，從而避免錯誤識別物體或錯誤判斷物體位置，提高自主移動設(shè)備識別障礙物、規(guī)避障礙物的準(zhǔn)確率，進(jìn)而提高自主移動設(shè)備的智能化程度。
8、根據(jù)下面參考附圖對示例性實施例的詳細(xì)說明，本公開的其它特征及方面將變得清楚。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點】
1.一種自主移動設(shè)備的控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述物體定位步驟之后，還包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述物體定位步驟之后，還包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述檢測框的空間范圍包括由橫向下限角度、橫向上限角度、以及縱向下限角度構(gòu)成的第一角度范圍。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述檢測框的空間范圍包括由橫向下限角度、橫向上限角度限定的第一寬度范圍，以及由縱向下限高度限定的第一高度范圍。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述檢測框的空間范圍包括由橫向下限角度、橫向上限角度、縱向下限角度、以及縱向上限角度構(gòu)成的第二角度范圍。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，
8.一種自主移動設(shè)備的控制裝置，其特征在于，包括：
9.一種自主移動設(shè)備的控制裝置，其特征在于，包括：
10.一種自主移動設(shè)備，其特征在于，包括：
11.一種非臨時性
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種自主移動設(shè)備的控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述物體定位步驟之后，還包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述物體定位步驟之后，還包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述檢測框的空間范圍包括由橫向下限角度、橫向上限角度、以及縱向下限角度構(gòu)成的第一角度范圍。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述檢測框的空間范圍包括由橫向下限角度、橫向上限角度限定的第一寬度范圍，以及由縱向下限高度限定的第一高度范圍。
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：高少軒，
申請(專利權(quán))人：速感科技北京有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
還沒有人留言評論。發(fā)表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。