【技術實現步驟摘要】
本公開內容涉及轉向操縱控制裝置。
技術介紹
1、例如，日本未審查專利申請公開第2022-160308號(jp?2022-160308?a)公開了安裝在線控轉向系統上的轉向操縱控制裝置。控制裝置設置轉向操縱力和軸向力，該轉向操縱力是在駕駛員對方向盤進行轉向操縱的方向上的力。控制裝置根據通過從轉向操縱力中減去軸向力而獲得的值控制將反作用力施加至方向盤的電機的扭矩。
技術實現思路
1、順便提及，專利技術者已經發現，在電機的扭矩增大的情況下的轉向操縱系統不穩定例如方向盤的振動的現象。
2、在下文中，將描述用于解決上面的問題的手段及其效果。
3、配置1.本公開內容的方面涉及包括軟件處理裝置的轉向操縱控制裝置。軟件處理裝置將轉向操縱系統設置為控制目標。轉向操縱系統包括：反作用力電機，該反作用力電機被配置成向轉向操縱軸施加轉向操縱反作用力；以及轉向電機，該轉向電機被配置成在來自轉向操縱軸的動力傳遞被切斷的狀態下使轉向輪轉向。軟件處理裝置被配置成執行輔助量設置處理、軸向力設置處理和反作用力施加處理。在輔助量設置處理中，在使用第一阻尼處理的輸出值的情況下設置輔助量，其中輔助量是輔助駕駛員旋轉轉向操縱軸的量。在軸向力設置處理中，在使用第二阻尼處理的輸出值的情況下設置軸向力，其中軸向力是抵抗駕駛員對轉向操縱軸的旋轉操作的力。在反作用力施加處理中，通過從輔助量中減去軸向力而獲得的值是輸入，并且操作反作用力電機。在第一阻尼處理中，與轉向操縱角速度具有相關性的第一阻尼校正量是輸出。在第
4、在上面的配置中，由于新提供了第二阻尼處理，因此可以在使用第二阻尼校正量的情況下抑制轉向操縱系統變得不穩定。
5、配置2.在根據配置1所述的轉向操縱控制裝置中，軟件處理裝置可以被配置成執行第二增益調整處理，所述第二增益調整處理根據扭矩相關變量的值，調整作為第二阻尼處理的增益的第二增益。扭矩相關變量可以是與反作用力電機的扭矩具有相關性的變量。
6、扭矩相關性系數與反作用力電機的扭矩和轉向操縱扭矩具有正相關性，轉向操縱扭矩是由駕駛員向轉向操縱軸輸入的扭矩。當反作用力電機的扭矩的絕對值大時、當轉向操縱扭矩的絕對值過大時等，可能出現轉向操縱系統不穩定的情況。因此，在上面的配置中，在理解可能出現轉向操縱系統不穩定的情況的情況下，可以根據情況通過扭矩相關性系數調整第二阻尼處理的增益。因此，可以在抑制轉向操縱系統變得不穩定時設置適當的增益。
7、配置3.在根據配置2所述的轉向操縱控制裝置中，在第二增益調整處理中，除了扭矩相關變量的值之外，還可以根據車輛速度調整第二增益。在上面的配置中，根據車輛速度設置第二增益。因此，與在不參考車輛速度的情況下設置第二增益的情況相比，可以根據穩定性可能降低的情況更適當地設置第二增益。
8、配置4.在根據配置1至3中任一項所述的轉向操縱控制裝置中，在輔助量設置處理中，可以在使用包括第一阻尼處理的多個補償處理的輸出值的情況下設置輔助量。軟件處理裝置可以配置成執行補償增益調整處理，所述補償增益調整處理根據扭矩相關變量的值，調整作為多個補償處理中的至少一個補償處理的增益的補償增益。扭矩相關變量可以是與反作用力電機的扭矩具有相關性的變量。
9、扭矩相關性系數與反作用力電機的扭矩和轉向操縱扭矩具有正相關性，轉向操縱扭矩是由駕駛員向轉向操縱軸輸入的扭矩。當反作用力電機的扭矩的絕對值大時、當轉向操縱扭矩的絕對值過大時等，可能出現轉向操縱系統不穩定的情況。因此，在上面的配置中，在理解可能出現轉向操縱系統不穩定的情況的情況下，可以根據情況通過扭矩相關性系數調整補償處理的增益。因此，可以根據穩定性可能降低的情況，將補償處理的輸出調整至適當值。
10、配置5.在根據配置4所述的轉向操縱控制裝置中，在補償增益調整處理中，除了扭矩相關變量的值之外，還可以根據車輛速度調整補償增益。在上面的配置中，根據車輛速度設置補償增益。因此，與在不參考車輛速度的情況下設置補償增益的情況相比，可以根據穩定性可能降低的情況更適當地設置補償增益。
11、配置6.在根據配置2至5中任一項所述的轉向操縱控制裝置中，扭矩相關變量可以是轉向操縱扭矩。
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1.一種轉向操縱控制裝置(50)，其特征在于，包括軟件處理裝置，其中：
2.根據權利要求1所述的轉向操縱控制裝置(50)，其特征在于：
3.根據權利要求2所述的轉向操縱控制裝置(50)，其特征在于，在所述第二增益調整處理中，除了所述扭矩相關變量的值之外，還根據車輛速度調整所述第二增益。
4.根據權利要求1所述的轉向操縱控制裝置(50)，其特征在于：
5.根據權利要求4所述的轉向操縱控制裝置(50)，其特征在于，在所述補償增益調整處理中，除了所述扭矩相關變量的值之外，還根據車輛速度調整所述補償增益。
6.根據權利要求2所述的轉向操縱控制裝置(50)，其特征在于，所述扭矩相關變量是轉向操縱扭矩。
【技術特征摘要】
1.一種轉向操縱控制裝置(50)，其特征在于，包括軟件處理裝置，其中：
2.根據權利要求1所述的轉向操縱控制裝置(50)，其特征在于：
3.根據權利要求2所述的轉向操縱控制裝置(50)，其特征在于，在所述第二增益調整處理中，除了所述扭矩相關變量的值之外，還根據車輛速度調整所述第二增益。
4.根...
【專利技術屬性】
技術研發人員：中川裕斗，玉泉晴天，位田祐基，高橋紗希，
申請(專利權)人：株式會社捷太格特，
類型：發明
國別省市：
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