【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于無人機，具體涉及一種多無人機自動調度安全起降控制方法及系統。
技術介紹
1、多無人機安全起飛的現有方案包括：
2、(1)一架飛走再手動放飛另一架。這種方式存在以下弊端：沒有協同機制、檢查機制、超時機制等考量。不安全、效率低，且由人工自行判斷放飛時機對操作人員要求較高，仍存在操作人員對突發情況反應不及時而發生撞機事故的風險。
3、(2)錯開無人機的起飛位置進行起飛。這種方式存在以下弊端：要求有足夠大的起飛平臺、且無人機起飛過程并非完全筆直上升。在無人機姿態發生偏移時很大概率會出現相互干擾引起避障懸停或撞機事故。
4、多無人機安全降落的現有方案包括：
5、(1)在規劃航線和放飛無人機時，設計無人機返航降落次序。這種方式存在以下弊端：未考慮無人機在飛行過程中的各種變數(航線復雜度不一樣、風速風向條件不一樣、人為及異常打斷情況不一樣)，各無人機一般不會嚴格按照預計的時間和先后順序返航降落，過程中可能發生航跡重疊而導致撞機事故。
6、(2)一架降完再手動降另一架。這種方式存在以下弊端：效率低、耗能高，且全程需要一個甚至多個專業人員密切關注無人機返航和降落過程，人員配合不當或反應不及時會發生撞機事故。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于克服現有技術之缺陷，本專利技術提供了一種多無人機自動調度安全起降控制方法及系統，本專利技術用于實現多架無人機共用單個停機坪進行安全起飛和降落的目的，解決了起飛和降落過程中多架無人機起飛
2、為了實現預期效果，本專利技術采用了以下技術方案：
3、本專利技術公開了一種多無人機自動調度安全起降控制方法，包括：
4、判斷當前多無人機是否處于起飛流程；
5、若當前多無人機處于起飛流程，則根據無人機航線高度確定多無人機的安全起飛高度，根據多無人機的安全起飛高度對無人機的起飛順序進行排序并以預設順序起飛；
6、否則，判斷目標無人機是否處于返航降落流程；
7、若目標無人機處于返航降落流程，則判斷目標無人機是否處于安全降落階段；
8、若目標無人機處于安全降落階段，則將處于安全降落階段的目標無人機進行降落安全碰撞檢測；
9、否則目標無人機處于安全返航階段，則將處于安全返航階段的目標無人機進行返航安全碰撞檢測。
10、進一步地，所述安全起飛高度為當前多無人機航線中首航點的高度。
11、進一步地，所述以預設順序起飛具體為：優先對安全起飛高度高的無人機發送起飛指令，在逐個按照次序對無人機發送起飛指令前，對目標無人機的上一架無人機的飛行高度進行監測，當目標無人機的上一架無人機飛行高度已達安全起飛高度后，則向目標無人機發送起飛指令。
12、進一步地，當目標無人機處于降落模式時，則將目標無人機判定為處于安全降落階段；
13、和/或，
14、當目標無人機處于返航模式，且距離返航點a米以內時，則將目標無人機判定為處于安全降落階段；
15、和/或，
16、當目標無人機處于返航降落流程，且距離返航點a米以內時，則將目標無人機判定為處于安全降落階段；
17、和/或，
18、當目標無人機處于虛擬搖桿被人工接管控制模式，且距離返航點b米以內時，則將目標無人機判定為安全降落階段；
19、和/或，
20、當目標無人機處于任意模式下，且距離返航點c米以內時，則將目標無人機判定為安全降落階段。
21、進一步地，所述返航安全碰撞檢測具體包括：
22、當目標無人機處于安全返航階段時，在接收的其他無人機的狀態信息中查找同樣處于安全返航階段的無人機，并通過與目標無人機距離返航點的距離值進行比對查找出距離自身最近的前后兩架無人機作為返航安全碰撞檢測對象。
23、進一步地，返航安全碰撞檢測策略包括：
24、當目標無人機處于安全返航階段，前后均無其他無人機時，則目標無人機保持默認預設安全返航高度；
25、和/或，
26、當目標無人機處于安全返航階段，前面沒有無人機，后面有無人機時，則對目標無人機、停機坪返航點、目標無人機后面的無人機的坐標所形成的三角路徑做計算，得到目標無人機到返航點的路徑及后面無人機到返航點的路徑之間形成的夾角度數；
27、當所述夾角度數超過預設值時，則目標無人機保持默認預設安全返航高度；
28、當所述夾角度數不超過預設值時，則目標無人機返航懸停，并等待目標無人機后面的無人機飛到目標無人機前面之后，目標無人機在已經飛到前面去的無人機的預設安全返航高度基礎上拉升第一預設距離作為目標無人機的返航高度的策略繼續進行返航；
29、和/或，
30、當目標無人機處于安全返航階段，前面有無人機，后面沒有無人機時，則在前面無人機預設安全返航高度基礎上加上第二預設距離作為目標無人機的返航高度進行返航；
31、和/或，
32、當目標無人機處于安全返航階段，前面有無人機，后面也有無人機時，則通過計算目標無人機前后的無人機的返航高度差是否大于第三預設距離；
33、當目標無人機前后的無人機的返航高度差大于或等于第三預設距離，則目標無人機的安全返航高度＝(前無人機返航高度+后無人機返航高度)/2；
34、當目標無人機前后的無人機的返航高度差小于第三預設距離，則取消返航懸停，等待后面無人機飛到前面之后，目標無人機在已經飛到前面去的無人機的預設安全返航高度基礎上拉升第四預設距離作為目標無人機的返航高度的策略繼續進行返航。
35、進一步地，所述降落安全碰撞檢測具體包括：
36、對當前所有處于安全降落階段的無人機按照當前飛行高度進行排序，并按照高度從低到高依次降落。
37、進一步地，在每架無人機降落完成后，停機坪通過攬機結構將無人機移動至充電區，騰出公共降落區供下一架無人機降落；
38、攬機結構對降落的無人機進行移動時，上報當前停機坪處于不允許降落狀態；
39、當攬機結構完成對無人機的移動并復位至展開狀態后，上報當前停機坪為允許降落狀態。
40、進一步地，當目標無人機處于安全降落階段時，實時檢測下方是否有無人機；
41、當檢測到下方沒有無人機時，則判斷當前停機坪狀態是否允許降落狀態；
42、當識別到停機坪為允許降落狀態時，則保持目標無人機的當前降落過程；
43、當識別到停機坪為不允許降落狀態時，則取消目標無人機的當前降落過程，并進行懸停等待；
44、當檢測到下方有無人機時，則獲取下方距離最近的無人機與目標無人機的高度差；
45、當高度差大于或等于第五預設距離時，則保持當前的降落行為；
46、當高度差小于第五預設距離時，則立即停止降落行為，并在空中懸停以本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種多無人機自動調度安全起降控制方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述一種多無人機自動調度安全起降控制方法，其特征在于，所述安全起飛高度為當前多無人機航線中首航點的高度。
3.如權利要求1所述一種多無人機自動調度安全起降控制方法，其特征在于，所述以預設順序起飛具體為：優先對安全起飛高度高的無人機發送起飛指令，在逐個按照次序對無人機發送起飛指令前，對目標無人機的上一架無人機的飛行高度進行監測，當目標無人機的上一架無人機飛行高度已達安全起飛高度后，則向目標無人機發送起飛指令。
4.如權利要求1所述一種多無人機自動調度安全起降控制方法，其特征在于，當目標無人機處于降落模式時，則將目標無人機判定為處于安全降落階段；
5.如權利要求1所述一種多無人機自動調度安全起降控制方法，其特征在于，所述返航安全碰撞檢測具體包括：
6.如權利要求5所述一種多無人機自動調度安全起降控制方法，其特征在于，返航安全碰撞檢測策略包括：
7.如權利要求1所述一種多無人機自動調度安全起降控制方法，其特征在于，所述降落安全碰撞檢測具體
8.如權利要求7所述一種多無人機自動調度安全起降控制方法，其特征在于，在每架無人機降落完成后，停機坪通過攬機結構將無人機移動至充電區，騰出公共降落區供下一架無人機降落；
9.如權利要求8所述一種多無人機自動調度安全起降控制方法，其特征在于，當目標無人機處于安全降落階段時，實時檢測下方是否有無人機；
10.一種多無人機自動調度安全起降控制系統，其特征在于，包括：
...【技術特征摘要】
1.一種多無人機自動調度安全起降控制方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述一種多無人機自動調度安全起降控制方法，其特征在于，所述安全起飛高度為當前多無人機航線中首航點的高度。
3.如權利要求1所述一種多無人機自動調度安全起降控制方法，其特征在于，所述以預設順序起飛具體為：優先對安全起飛高度高的無人機發送起飛指令，在逐個按照次序對無人機發送起飛指令前，對目標無人機的上一架無人機的飛行高度進行監測，當目標無人機的上一架無人機飛行高度已達安全起飛高度后，則向目標無人機發送起飛指令。
4.如權利要求1所述一種多無人機自動調度安全起降控制方法，其特征在于，當目標無人機處于降落模式時，則將目標無人機判定為處于安全降落階段；
5.如權利要求1所述一種...
【專利技術屬性】
技術研發人員：劉奇，劉楚，楊勇，帥率，張俊鋒，童紅偉，隗杰，
申請(專利權)人：武漢飛流智能技術有限公司，
類型：發明
國別省市：
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