【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及塔機(jī)，具體地涉及一種塔機(jī)與標(biāo)桿的碰撞檢測方法、裝置、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、塔機(jī)操作人員實(shí)際操作技能考試主要考察塔機(jī)司機(jī)對(duì)塔機(jī)的實(shí)際操作能力，包括起吊、變幅、回轉(zhuǎn)、行走等動(dòng)作的準(zhǔn)確性和熟練度，當(dāng)?shù)蹉^碰撞到標(biāo)桿則進(jìn)行相應(yīng)扣分。
2、目前，電子裁判系統(tǒng)主要對(duì)塔機(jī)工況進(jìn)行監(jiān)測，當(dāng)監(jiān)測到塔機(jī)靠近了曾經(jīng)記錄的某個(gè)點(diǎn)位，則視為發(fā)生碰撞。在加裝機(jī)器視覺的視覺裁判系統(tǒng)中，通過安裝在小車上的攝像頭拍攝監(jiān)測物運(yùn)行的實(shí)時(shí)畫面，可從畫面中獲知監(jiān)測物是否碰撞到標(biāo)桿，但是由于所有的標(biāo)桿均為同樣的外觀，無法獲知標(biāo)桿的具體位置，由于不同位置的標(biāo)桿具有不同的扣分標(biāo)準(zhǔn)，從而無法進(jìn)行精準(zhǔn)評(píng)分。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請(qǐng)實(shí)施例的目的是提供一種塔機(jī)與標(biāo)桿的碰撞檢測方法、裝置、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中無法獲知被碰撞到的標(biāo)桿的具體位置。
2、一種塔機(jī)與標(biāo)桿的碰撞檢測方法，塔機(jī)包括小車，方法包括：
3、獲取包括標(biāo)桿和監(jiān)測物的圖像，其中，監(jiān)測物吊裝于塔機(jī)；
4、識(shí)別圖像，得到標(biāo)桿的第一位置信息和監(jiān)測物的第二位置信息；
5、將小車預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的標(biāo)桿的實(shí)際位置信息轉(zhuǎn)換為在圖像上的第三位置信息；
6、在第一位置信息與第三位置信息不匹配的情況下，確定不匹配的目標(biāo)標(biāo)桿的第四位置信息；
7、根據(jù)監(jiān)測物的第二位置信息和目標(biāo)標(biāo)桿的第四位置信息，確定監(jiān)測物與目標(biāo)標(biāo)桿是否發(fā)生碰撞。
8、在本申請(qǐng)實(shí)施例中，將小車預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的標(biāo)桿
9、將小車預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的標(biāo)桿的實(shí)際位置信息基于預(yù)設(shè)公式轉(zhuǎn)換為在圖像上的第三位置信息，其中，預(yù)設(shè)公式包括：
10、ratio·r·(sp-cp)＝s-c
11、式中，ratio表示現(xiàn)實(shí)長度與圖片像素的比例尺，r表示塔機(jī)的吊臂轉(zhuǎn)角產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)矩陣，sp表示第三位置信息，cp表示小車在圖像上的工況中心，s表示標(biāo)桿的實(shí)際位置信息，c表示小車的實(shí)際工況中心。
12、在本申請(qǐng)實(shí)施例中，方法還包括：
13、獲取包括同一標(biāo)桿的第一圖像和第二圖像，其中，第一圖像和第二圖像所處的采集位置不同；
14、根據(jù)第一圖像和第二圖像下的預(yù)設(shè)公式聯(lián)立等式，確定小車在圖像上的工況中心。
15、在本申請(qǐng)實(shí)施例中，根據(jù)監(jiān)測物的第二位置信息和目標(biāo)標(biāo)桿的第四位置信息，確定監(jiān)測物與目標(biāo)標(biāo)桿是否發(fā)生碰撞，包括：
16、判斷第四位置信息是否位于第二位置信息內(nèi)；
17、在第四位置信息位于第二位置信息內(nèi)的情況下，確定監(jiān)測物與目標(biāo)標(biāo)桿發(fā)生碰撞；
18、在第四位置信息不位于第二位置信息內(nèi)的情況下，確定監(jiān)測物與目標(biāo)標(biāo)桿未發(fā)生碰撞。
19、在本申請(qǐng)實(shí)施例中，監(jiān)測物的第二位置信息包括監(jiān)測物的多個(gè)角點(diǎn)位置信息連接而成的多邊形，判斷第四位置信息是否位于第二位置信息內(nèi)，包括：
20、以第四位置信息為端點(diǎn)作射線；
21、確定任意方向的射線與多邊形的交點(diǎn)數(shù)量；
22、在交點(diǎn)數(shù)量均為奇數(shù)的情況下，確定第四位置信息位于第二位置信息內(nèi)；
23、在交點(diǎn)數(shù)量存在有不為奇數(shù)的情況下，確定第四位置信息不位于第二位置信息內(nèi)。
24、在本申請(qǐng)實(shí)施例中，監(jiān)測物的第二位置信息包括監(jiān)測物的多個(gè)角點(diǎn)位置信息連接而成的多邊形，判斷第四位置信息是否位于第二位置信息內(nèi)，包括：
25、確定第四位置信息與每個(gè)角點(diǎn)位置信息組成的多個(gè)三角形的總面積；
26、當(dāng)多個(gè)三角形的總面積等于多邊形的面積的情況下，確定第四位置信息位于第二位置信息內(nèi)；
27、當(dāng)多個(gè)三角形的總面積不等于多邊形的面積的情況下，確定第四位置信息不位于第二位置信息內(nèi)。
28、在本申請(qǐng)實(shí)施例中，預(yù)設(shè)范圍為相鄰標(biāo)桿間最遠(yuǎn)距離值的兩倍。
29、本申請(qǐng)的第二方面提供了一種塔機(jī)與標(biāo)桿的碰撞檢測裝置，包括：
30、存儲(chǔ)器，被配置成存儲(chǔ)指令；
31、處理器，被配置成從存儲(chǔ)器調(diào)用指令以及在執(zhí)行指令時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)根據(jù)上述第一方面的塔機(jī)與標(biāo)桿的碰撞檢測方法。
32、本申請(qǐng)的第三方面提供了一種塔機(jī)與標(biāo)桿的碰撞檢測系統(tǒng)，包括：
33、圖像采集裝置，設(shè)置于工程機(jī)械的小車上，用于獲取包括標(biāo)桿和監(jiān)測物的圖像；
34、根據(jù)上述第二方面的塔機(jī)與標(biāo)桿的碰撞檢測裝置。
35、本申請(qǐng)的第四方面提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序在處理器上運(yùn)行時(shí)執(zhí)行如上述第一方面的塔機(jī)與標(biāo)桿的碰撞檢測方法。
36、上述技術(shù)方案，通過圖像采集裝置得到標(biāo)桿和監(jiān)測物在圖像上的位置信息，以及預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的標(biāo)桿位置信息，通過對(duì)比這些信息的一致性，判斷監(jiān)測物是否與標(biāo)桿發(fā)生碰撞。其不僅能夠直觀地監(jiān)測監(jiān)測物在運(yùn)行期間是否與標(biāo)桿接觸，還能精確且無誤地基于位置信息的不一致性指出被碰撞標(biāo)桿的具體位置。這一特性在評(píng)估塔機(jī)操作員的精確操控技巧與安全警覺性方面扮演著核心角色，它能迅速提供操作過程中的任何偏差或錯(cuò)誤的即時(shí)反饋。
37、本申請(qǐng)實(shí)施例的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說明。
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1.一種塔機(jī)與標(biāo)桿的碰撞檢測方法，其特征在于，所述塔機(jī)包括小車，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述小車預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的標(biāo)桿的實(shí)際位置信息轉(zhuǎn)換為在所述圖像上的第三位置信息，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述監(jiān)測物的第二位置信息和所述目標(biāo)標(biāo)桿的第四位置信息，確定所述監(jiān)測物與所述目標(biāo)標(biāo)桿是否發(fā)生碰撞，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述監(jiān)測物的第二位置信息包括所述監(jiān)測物的多個(gè)角點(diǎn)位置信息連接而成的多邊形，所述判斷所述第四位置信息是否位于所述第二位置信息內(nèi)，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述監(jiān)測物的第二位置信息包括所述監(jiān)測物的多個(gè)角點(diǎn)位置信息連接而成的多邊形，所述判斷所述第四位置信息是否位于所述第二位置信息內(nèi)，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)范圍為相鄰所述標(biāo)桿間最遠(yuǎn)距離值的兩倍。
8.一種塔機(jī)與標(biāo)桿的碰撞檢測裝置，其特征在于，
9.一種塔機(jī)與標(biāo)桿的碰撞檢測系統(tǒng)，其特征在于，包括：
10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在處理器上運(yùn)行時(shí)執(zhí)行如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的塔機(jī)與標(biāo)桿的碰撞檢測方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種塔機(jī)與標(biāo)桿的碰撞檢測方法，其特征在于，所述塔機(jī)包括小車，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述小車預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的標(biāo)桿的實(shí)際位置信息轉(zhuǎn)換為在所述圖像上的第三位置信息，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述監(jiān)測物的第二位置信息和所述目標(biāo)標(biāo)桿的第四位置信息，確定所述監(jiān)測物與所述目標(biāo)標(biāo)桿是否發(fā)生碰撞，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述監(jiān)測物的第二位置信息包括所述監(jiān)測物的多個(gè)角點(diǎn)位置信息連接而成的多邊形，所述判斷所述第四位置信息是否位于所述第二位...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：田曉雨，吳武林，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：中聯(lián)重科建筑起重機(jī)械有限責(zé)任公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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