【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本公開涉及一種自主行駛車輛及其控制方法。更具體地說，本公開涉及一種自主行駛車輛及其控制方法，其使用前置雷達和前置攝像頭在黑暗的道路上盡早識別前方遠處的行人，并在適當(dāng)?shù)臅r間操作前方防撞輔助(fca)功能的警告和制動控制。
技術(shù)介紹
1、在黑暗的道路上(例如，在夜間)，可能存在這樣的情況：即使車輛前方有行人，安裝在車輛上的前置攝像頭在行人暴露在光線下之前也無法識別該行人。因為車輛的近光燈可能無法從遠處充分照亮行人，并且因為規(guī)定前照燈的角度應(yīng)當(dāng)設(shè)置在水平以下，所以車輛的近光燈可能僅隨著車輛接近行人，從行人的下半身到上半身逐漸照亮行人，這可能使前置攝像頭難以從遠處識別行人。
2、另一方面，使用前置攝像頭傳感器的前方防撞輔助(fca)功能可能僅在目標可見時才識別目標。因此，隨著車輛接近遠處的行人，行人可能從下半身照亮到上半身，并且因此可能相對較晚地被fca功能識別。結(jié)果，fca功能的警告和制動控制可能沒有在適當(dāng)?shù)臅r間被激活，這可能增加碰撞的風(fēng)險。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本公開的方面提供了一種自主行駛車輛及其控制方法，當(dāng)車輛在黑暗的道路上(例如，在夜間)使用近光燈行駛時，其可以使用前置雷達和前置攝像頭盡早識別前方遠處的行人。然后，自主行駛車輛和控制方法可以切換為遠光燈以照亮行人的整個身體。這允許前置攝像頭識別行人。因此，自主行駛車輛和控制方法可以在適當(dāng)?shù)臅r間操作前方防撞輔助(fca)功能的警告和制動控制。
2、本公開要實現(xiàn)的技術(shù)目的不限于上述目的。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員還可以
3、根據(jù)本公開的一方面，提供了一種控制自主行駛車輛的方法。該方法包括：當(dāng)自主行駛車輛使用安裝在自主行駛車輛上的前照燈的近光燈在行駛路徑上行駛時，使用第一傳感器感測位于自主行駛車輛前方的物體。該方法還包括：當(dāng)物體的一部分被近光燈照射到并且被第二傳感器額外感測到時，由處理器將近光燈切換為遠光燈。
4、在本公開的至少一個實施例中，該方法還包括：響應(yīng)于切換為遠光燈，由處理器將物體設(shè)置為目標。該方法還可以包括：由處理器確定自主行駛車輛與目標之間的制動距離。
5、在本公開的至少一個實施例中，該方法還包括：由處理器基于所確定的制動距離，控制車輛的前方防撞輔助(fca)系統(tǒng)或轉(zhuǎn)向。
6、在本公開的至少一個實施例中，控制fca系統(tǒng)或轉(zhuǎn)向包括：響應(yīng)于處理器確定出所確定的制動距離大于預(yù)設(shè)的安全距離，控制fca系統(tǒng)。
7、在本公開的至少一個實施例中，控制fca系統(tǒng)或轉(zhuǎn)向包括：響應(yīng)于處理器確定出所確定的制動距離小于預(yù)設(shè)的安全距離，控制轉(zhuǎn)向。
8、在本公開的至少一個實施例中，將近光燈切換為遠光燈包括：將近光燈逐漸切換為遠光燈。
9、在本公開的至少一個實施例中，該方法還包括：在確定制動距離時，預(yù)測物體的移動或物體的方向中的至少一個。
10、在本公開的至少一個實施例中，該方法還包括：基于物體的移動或物體的方向中的至少一個，重新確定制動距離。
11、在本公開的至少一個實施例中，該方法還包括：基于重新確定的制動距離，控制車輛的fca系統(tǒng)或轉(zhuǎn)向。
12、根據(jù)本公開的另一個方面，提供了一種存儲計算機可讀指令的非瞬時性計算機可讀存儲介質(zhì)。計算機可讀指令當(dāng)由處理器執(zhí)行時，使處理器執(zhí)行操作。該操作包括：當(dāng)自主行駛車輛使用安裝在自主行駛車輛上的近光燈在行駛路徑上行駛時，使用第一傳感器感測位于自主行駛車輛前方的物體。該操作還包括：當(dāng)物體的一部分被近光燈照射到并且被第二傳感器額外感測到時，將近光燈切換為遠光燈。
13、根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種自主行駛車輛。自主行駛車輛包括前照燈、第一傳感器、第二傳感器和被配置為控制前照燈的處理器。該處理器被配置為：當(dāng)自主行駛車輛使用近光燈在行駛路徑上行駛時，使用第一傳感器感測位于自主行駛車輛前方的物體。處理器還被配置為：當(dāng)物體的一部分被近光燈照射到并且被第二傳感器額外感測到時，將近光燈切換為遠光燈。
14、在本公開的至少一個實施例中，處理器還被配置為：響應(yīng)于切換為遠光燈，將物體設(shè)置為目標。處理器還可以被配置為：確定自主行駛車輛與目標之間的制動距離。
15、在本公開的至少一個實施例中，處理器還被配置為：基于所確定的制動距離，控制前方防撞輔助(fca)系統(tǒng)或轉(zhuǎn)向。
16、在本公開的至少一個實施例中，處理器被配置為：響應(yīng)于確定出所確定的制動距離大于預(yù)設(shè)的安全距離，控制fca系統(tǒng)。
17、在本公開的至少一個實施例中，處理器被配置為：響應(yīng)于確定出所確定的制動距離小于預(yù)設(shè)的安全距離，控制轉(zhuǎn)向。
18、在本公開的至少一個實施例中，處理器被配置為：控制自主行駛車輛將近光燈逐漸切換為遠光燈。
19、在本公開的至少一個實施例中，處理器還被配置為：在確定制動距離時，預(yù)測物體的移動或物體的方向中的至少一個。
20、在本公開的至少一個實施例中，處理器還被配置為：基于物體的移動或物體的方向中的至少一個，重新確定制動距離。
21、在本公開的至少一個實施例中，處理器被配置為：基于重新確定的制動距離，控制自主行駛車輛控制fca系統(tǒng)或轉(zhuǎn)向。
22、根據(jù)本公開的實施例，當(dāng)車輛在黑暗的道路上行駛(例如，在夜間)并且開啟近光燈時，自主行駛車輛及其控制方法可以使用前置雷達和前置攝像頭盡早識別前方遠處的行人。自主行駛車輛和控制方法可以將近光燈切換為遠光燈，以操作遠光燈照亮行人的全身，使得前置攝像頭識別行人。自主行駛車輛和控制方法可以在適當(dāng)?shù)臅r間操作fca功能的警告和制動控制，從而提高自主行駛車輛的行駛穩(wěn)定性。
23、此外，自主行駛車輛及其控制方法可以使用能夠感測前方遠處的物體(例如，行人)的前置雷達，以允許在黑暗道路上(例如，夜間)開啟近光燈行駛的自主行駛車輛在適當(dāng)?shù)臅r間正常識別行人。自主行駛車輛及其控制方法可以使用前置攝像頭識別行人的下半身，從而提高識別準確率。
24、此外，自主行駛車輛及其控制方法可以使用增強方法確定黑暗道路上遠處的行人，并且可以通過將前照燈從近光燈切換為遠光燈，使用前置攝像頭快速識別行人，從而在正常定時控制fca功能的警告和制動。
25、此外，當(dāng)由于對行人的識別較晚和制動距離不足而預(yù)測到碰撞時，自主行駛車輛及其控制方法可以切換到轉(zhuǎn)向控制而不是fca制動控制，從而有助于避開行人。
26、本公開內(nèi)容可以實現(xiàn)的效果不限于上述效果。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員從以下描述中應(yīng)該更清楚地理解上述未描述的其他效果。
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1.一種控制自主行駛車輛的方法，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，還包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，控制FCA系統(tǒng)或轉(zhuǎn)向包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，控制FCA系統(tǒng)或轉(zhuǎn)向包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，將近光燈切換為遠光燈包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，還包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，還包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，還包括：
10.一種非瞬時性計算機可讀存儲介質(zhì)，存儲指令，所述指令通過由處理器執(zhí)行，使所述處理器：
11.一種自主行駛車輛，包括：
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的自主行駛車輛，其中，所述處理器還被配置為：
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的自主行駛車輛，其中，所述處理器還被配置為：
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的自主行駛車輛，其中，所述處理器被配置為：
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的自主行駛車輛，其中，所
16.根據(jù)權(quán)利要求11所述的自主行駛車輛，其中，所述處理器被配置為：
17.根據(jù)權(quán)利要求12所述的自主行駛車輛，其中，所述處理器還被配置為：
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的自主行駛車輛，其中，所述處理器還被配置為：
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的自主行駛車輛，其中，所述處理器還被配置為：
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種控制自主行駛車輛的方法，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，還包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，控制fca系統(tǒng)或轉(zhuǎn)向包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，控制fca系統(tǒng)或轉(zhuǎn)向包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，將近光燈切換為遠光燈包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，還包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，還包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，還包括：
10.一種非瞬時性計算機可讀存儲介質(zhì)，存儲指令，所述指令通過由處理器執(zhí)行，使所述處理器：
11.一種自主行駛車輛，...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：宋俊衡，
申請(專利權(quán))人：現(xiàn)代自動車株式會社，
類型：發(fā)明
國別省市：
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