【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及農(nóng)業(yè)設(shè)備領(lǐng)域，具體地講，涉及一種可移壟的全向運(yùn)動(dòng)底盤。
技術(shù)介紹
1、農(nóng)機(jī)，即農(nóng)業(yè)機(jī)械，是指農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中使用的各種機(jī)械設(shè)備的統(tǒng)稱。這些機(jī)械設(shè)備能夠顯著提高農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效率，減輕農(nóng)民的勞動(dòng)強(qiáng)度，是現(xiàn)代農(nóng)業(yè)的重要組成部分。
2、目前的農(nóng)機(jī)底盤，絕大多數(shù)不具備全向移動(dòng)能力，由此在轉(zhuǎn)彎時(shí)需要較空曠的空間，否則將碾壓青苗；其次，幾乎所有現(xiàn)有的農(nóng)機(jī)底盤都不具備移壟(跨壟)能力，當(dāng)農(nóng)機(jī)在某條田壟完成作業(yè)需轉(zhuǎn)移至另一條田壟時(shí)，也會(huì)十分不便，如果青苗種植比較密集(田間地頭空間較小)，也將不可避免碾壓青苗。因此，迫切需要設(shè)計(jì)一種可移壟的全向移動(dòng)底盤。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種可移壟的全向運(yùn)動(dòng)底盤，方便實(shí)現(xiàn)移壟，避免碾壓青苗。
2、本專利技術(shù)采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)專利技術(shù)目的：
3、一種可移壟的全向運(yùn)動(dòng)底盤，其特征在于，包括：框架及四組行走組件；所述行走組件包括上安裝板及下安裝板，所述上安裝板及所述下安裝板分別固定連接絲杠及導(dǎo)向桿，所述上安裝板及所述下安裝板分別軸承連接傳動(dòng)軸；所述下安裝板固定連接錐齒輪箱，所述傳動(dòng)軸的下端固定連接所述錐齒輪箱的輸入軸，所述錐齒輪箱的輸出軸固定連接對(duì)稱的輪子。
4、作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，還包括四組升降組件，所述升降組件包括升降板，所述升降板固定連接一個(gè)絲杠螺母，所述升降板軸承連接另一個(gè)所述絲杠螺母，所述升降板固定連接升降電機(jī)，所述升降電機(jī)的輸出軸穿過(guò)所述升降板，所述升降電機(jī)的輸出軸固
5、作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，還包括四組擺動(dòng)組件，所述擺動(dòng)組件包括擺動(dòng)電機(jī)，所述框架固定連接所述擺動(dòng)電機(jī)，所述擺動(dòng)電機(jī)的輸出軸穿過(guò)所述框架固定連接摩擦輪，所述框架軸承連接摩擦扇形板，所述摩擦輪接觸所述摩擦扇形板，所述摩擦扇形板固定連接圓座，所述圓座固定連接框體，所述框體固定連接對(duì)稱的橫板。
6、1、根據(jù)權(quán)利要求所述的可移壟的全向運(yùn)動(dòng)底盤，其特征在于：還包括四組輪子驅(qū)動(dòng)組件，所述輪子驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定連接上側(cè)對(duì)應(yīng)的所述橫板，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸穿過(guò)上側(cè)對(duì)應(yīng)的所述橫板，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸固定連接驅(qū)動(dòng)主動(dòng)齒輪，所述驅(qū)動(dòng)主動(dòng)齒輪嚙合驅(qū)動(dòng)從動(dòng)齒輪，所述驅(qū)動(dòng)從動(dòng)齒輪固定連接傳動(dòng)軸螺母，所述傳動(dòng)軸螺母軸承連接上側(cè)對(duì)應(yīng)的所述橫板，所述傳動(dòng)軸螺母設(shè)置有與所述傳動(dòng)軸匹配的導(dǎo)向孔，所述傳動(dòng)軸設(shè)置在所述導(dǎo)向孔內(nèi)。
7、作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，還包括四組偏航組件，所述偏航組件包括偏航電機(jī)，所述偏航電機(jī)固定連接下側(cè)對(duì)應(yīng)的所述橫板，所述偏航電機(jī)的輸出軸穿過(guò)下側(cè)對(duì)應(yīng)的所述橫板，所述偏航電機(jī)的輸出軸固定連接偏航主動(dòng)齒輪，下側(cè)對(duì)應(yīng)的所述橫板軸承連接偏航從動(dòng)齒輪的中心軸，所述偏航主動(dòng)齒輪嚙合所述偏航從動(dòng)齒輪，所述偏航從動(dòng)齒輪的中心軸固定連接對(duì)應(yīng)的所述升降板，所述傳動(dòng)軸穿過(guò)所述偏航從動(dòng)齒輪的中心軸。
8、作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，所述傳動(dòng)軸采用花鍵軸。
9、作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，其使用模式如下：
10、s1：擺腿模式；
11、控制所述擺動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述擺動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)所述摩擦輪轉(zhuǎn)動(dòng)，所述摩擦輪帶動(dòng)所述摩擦扇形板轉(zhuǎn)動(dòng)，所述摩擦扇形板帶動(dòng)所述圓座、所述框體、所述橫板、所述輪子驅(qū)動(dòng)組件、、所述偏航組件、所述升降組件及所述行走組件擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)擺腿；
12、s2：移動(dòng)模式；
13、控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)主動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)主動(dòng)齒輪帶動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)從動(dòng)齒輪、所述傳動(dòng)軸螺母及所述傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述傳動(dòng)軸帶動(dòng)所述錐齒輪箱工作，實(shí)現(xiàn)所述輪子轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)底盤移動(dòng)；
14、s3：轉(zhuǎn)彎模式；
15、控制所述偏航電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述偏航電機(jī)帶動(dòng)所述偏航主動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，所述偏航主動(dòng)齒輪帶動(dòng)所述偏航從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，所述偏航從動(dòng)齒輪帶動(dòng)所述升降板擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)所述升降組件及所述行走組件擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎；
16、s4：升降模式；
17、作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，控制所述升降電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述升降電機(jī)帶動(dòng)所述升降主動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，所述升降主動(dòng)齒輪帶動(dòng)所述升降從動(dòng)齒輪及相應(yīng)的所述絲杠螺母轉(zhuǎn)動(dòng)，該所述絲杠螺母帶動(dòng)所述絲杠移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)所述行走組件相對(duì)所述框架運(yùn)動(dòng)，其中所述傳動(dòng)軸相對(duì)沿所述傳動(dòng)軸螺母移動(dòng)，所述導(dǎo)向桿相對(duì)沿相應(yīng)的所述絲杠螺母移動(dòng)，改變所述輪子與所述框架之間的高度差，以便在移壟時(shí)避免所述框架青苗發(fā)生剮蹭。
18、作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，通過(guò)采用驅(qū)動(dòng)所述絲杠螺母旋轉(zhuǎn)的方式，實(shí)現(xiàn)所述絲杠的升降，不僅實(shí)現(xiàn)所述框架相對(duì)所述輪子的高度調(diào)整，還實(shí)現(xiàn)了整個(gè)所述行走組件的升降，有效減小了所述行走組件的總長(zhǎng)，并且可改變變?nèi)我粋€(gè)所述輪子的離地高度，底盤具有較好的越障能力。
19、作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，四個(gè)所述行走組件采用三角形步態(tài)，每次擺動(dòng)一個(gè)所述行走組件，實(shí)現(xiàn)行走，此時(shí)即可進(jìn)行移壟，若青苗較高，細(xì)長(zhǎng)的所述行走組件可苗間穿越，避免碾壓青苗。
20、作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，底盤具有全向移動(dòng)能力，可實(shí)現(xiàn)縱向、橫向和斜向移動(dòng)，亦可進(jìn)行原地旋轉(zhuǎn)。
21、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本專利技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是：
22、1、本裝置的底盤具有全向移動(dòng)能力，可實(shí)現(xiàn)縱向、橫向和斜向移動(dòng)，亦可進(jìn)行原地旋轉(zhuǎn)。通過(guò)采用擺動(dòng)電機(jī)、偏航電機(jī)及升降電機(jī)，在運(yùn)動(dòng)時(shí)，控制相應(yīng)的電機(jī)相互配合轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)擺腿模式、移動(dòng)模式、轉(zhuǎn)彎模式及升降模式，一種或幾種模式相互配合，實(shí)現(xiàn)縱向、橫向和斜向運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)移壟、越障，避免碾壓青苗。
23、2、本裝置通過(guò)通過(guò)采用驅(qū)動(dòng)絲杠螺母旋轉(zhuǎn)的方式，實(shí)現(xiàn)絲杠的升降，不僅實(shí)現(xiàn)框架相對(duì)輪子的高度調(diào)整，還實(shí)現(xiàn)了整個(gè)行走組件的升降，有效減小了行走組件的總長(zhǎng)，并且可改變變?nèi)我粋€(gè)輪子的離地高度，底盤具有較好的越障能力。四個(gè)行走組件采用三角形步態(tài)，每次擺動(dòng)一個(gè)行走組件，實(shí)現(xiàn)行走，此時(shí)即可進(jìn)行移壟，若青苗較高，細(xì)長(zhǎng)的行走組件可苗間穿越，避免碾壓青苗。
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1.一種可移壟的全向運(yùn)動(dòng)底盤，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可移壟的全向運(yùn)動(dòng)底盤，其特征在于：還包括四組升降組件(6)，所述升降組件(6)包括升降板(65)，所述升降板(65)固定連接一個(gè)絲杠螺母(64)，所述升降板(65)軸承連接另一個(gè)所述絲杠螺母(64)，所述升降板(65)固定連接升降電機(jī)(61)，所述升降電機(jī)(61)的輸出軸穿過(guò)所述升降板(65)，所述升降電機(jī)(61)的輸出軸固定連接升降主動(dòng)齒輪(62)，另一個(gè)所述絲杠螺母(64)固定連接升降從動(dòng)齒輪(63)，所述升降主動(dòng)齒輪(62)連接所述升降從動(dòng)齒輪(63)，所述導(dǎo)向桿(56)穿過(guò)一個(gè)所述絲杠螺母(64)，所述絲杠(55)螺紋連接另一個(gè)所述絲杠螺母(64)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可移壟的全向運(yùn)動(dòng)底盤，其特征在于：還包括四組擺動(dòng)組件(2)，所述擺動(dòng)組件(2)包括擺動(dòng)電機(jī)(21)，所述框架(1)固定連接所述擺動(dòng)電機(jī)(21)，所述擺動(dòng)電機(jī)(21)的輸出軸穿過(guò)所述框架(1)固定連接摩擦輪(22)，所述框架(1)軸承連接摩擦扇形板(23)，所述摩擦輪(22)接觸所述摩擦扇形板(23)，所述
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的可移壟的全向運(yùn)動(dòng)底盤，其特征在于：還包括四組輪子驅(qū)動(dòng)組件(3)，所述輪子驅(qū)動(dòng)組件(3)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)(31)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(31)固定連接上側(cè)對(duì)應(yīng)的所述橫板(25)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(31)的輸出軸穿過(guò)上側(cè)對(duì)應(yīng)的所述橫板(25)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(31)的輸出軸固定連接驅(qū)動(dòng)主動(dòng)齒輪(32)，所述驅(qū)動(dòng)主動(dòng)齒輪(32)嚙合驅(qū)動(dòng)從動(dòng)齒輪(33)，所述驅(qū)動(dòng)從動(dòng)齒輪(33)固定連接傳動(dòng)軸螺母(34)，所述傳動(dòng)軸螺母(34)軸承連接上側(cè)對(duì)應(yīng)的所述橫板(25)，所述傳動(dòng)軸螺母(34)設(shè)置有與所述傳動(dòng)軸(51)匹配的導(dǎo)向孔，所述傳動(dòng)軸(51)設(shè)置在所述導(dǎo)向孔內(nèi)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的可移壟的全向運(yùn)動(dòng)底盤，其特征在于：還包括四組偏航組件(4)，所述偏航組件(4)包括偏航電機(jī)(42)，所述偏航電機(jī)(42)固定連接下側(cè)對(duì)應(yīng)的所述橫板(25)，所述偏航電機(jī)(42)的輸出軸穿過(guò)下側(cè)對(duì)應(yīng)的所述橫板(25)，所述偏航電機(jī)(42)的輸出軸固定連接偏航主動(dòng)齒輪(41)，下側(cè)對(duì)應(yīng)的所述橫板(25)軸承連接偏航從動(dòng)齒輪(43)的中心軸，所述偏航主動(dòng)齒輪(41)嚙合所述偏航從動(dòng)齒輪(43)，所述偏航從動(dòng)齒輪(43)的中心軸固定連接對(duì)應(yīng)的所述升降板(65)，所述傳動(dòng)軸(51)穿過(guò)所述偏航從動(dòng)齒輪(43)的中心軸。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可移壟的全向運(yùn)動(dòng)底盤，其特征在于：所述傳動(dòng)軸(51)采用花鍵軸。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可移壟的全向運(yùn)動(dòng)底盤，其特征在于：其使用模式如下：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的可移壟的全向運(yùn)動(dòng)底盤，其特征在于：通過(guò)采用驅(qū)動(dòng)所述絲杠螺母(64)旋轉(zhuǎn)的方式，實(shí)現(xiàn)所述絲杠(55)的升降，不僅實(shí)現(xiàn)所述框架(1)相對(duì)所述輪子(53)的高度調(diào)整，還實(shí)現(xiàn)了整個(gè)所述行走組件(5)的升降，有效減小了所述行走組件(5)的總長(zhǎng)，并且可改變變?nèi)我粋€(gè)所述輪子(53)的離地高度，底盤具有較好的越障能力。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的可移壟的全向運(yùn)動(dòng)底盤，其特征在于：四個(gè)所述行走組件(5)采用三角形步態(tài)，每次擺動(dòng)一個(gè)所述行走組件(5)，實(shí)現(xiàn)行走，此時(shí)即可進(jìn)行移壟，若青苗較高，細(xì)長(zhǎng)的所述行走組件(5)可苗間穿越，避免碾壓青苗。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的可移壟的全向運(yùn)動(dòng)底盤，其特征在于：底盤具有全向移動(dòng)能力，可實(shí)現(xiàn)縱向、橫向和斜向移動(dòng)，亦可進(jìn)行原地旋轉(zhuǎn)。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種可移壟的全向運(yùn)動(dòng)底盤，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可移壟的全向運(yùn)動(dòng)底盤，其特征在于：還包括四組升降組件(6)，所述升降組件(6)包括升降板(65)，所述升降板(65)固定連接一個(gè)絲杠螺母(64)，所述升降板(65)軸承連接另一個(gè)所述絲杠螺母(64)，所述升降板(65)固定連接升降電機(jī)(61)，所述升降電機(jī)(61)的輸出軸穿過(guò)所述升降板(65)，所述升降電機(jī)(61)的輸出軸固定連接升降主動(dòng)齒輪(62)，另一個(gè)所述絲杠螺母(64)固定連接升降從動(dòng)齒輪(63)，所述升降主動(dòng)齒輪(62)連接所述升降從動(dòng)齒輪(63)，所述導(dǎo)向桿(56)穿過(guò)一個(gè)所述絲杠螺母(64)，所述絲杠(55)螺紋連接另一個(gè)所述絲杠螺母(64)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可移壟的全向運(yùn)動(dòng)底盤，其特征在于：還包括四組擺動(dòng)組件(2)，所述擺動(dòng)組件(2)包括擺動(dòng)電機(jī)(21)，所述框架(1)固定連接所述擺動(dòng)電機(jī)(21)，所述擺動(dòng)電機(jī)(21)的輸出軸穿過(guò)所述框架(1)固定連接摩擦輪(22)，所述框架(1)軸承連接摩擦扇形板(23)，所述摩擦輪(22)接觸所述摩擦扇形板(23)，所述摩擦扇形板(23)固定連接圓座(26)，所述圓座(26)固定連接框體(24)，所述框體(24)固定連接對(duì)稱的橫板(25)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的可移壟的全向運(yùn)動(dòng)底盤，其特征在于：還包括四組輪子驅(qū)動(dòng)組件(3)，所述輪子驅(qū)動(dòng)組件(3)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)(31)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(31)固定連接上側(cè)對(duì)應(yīng)的所述橫板(25)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(31)的輸出軸穿過(guò)上側(cè)對(duì)應(yīng)的所述橫板(25)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(31)的輸出軸固定連接驅(qū)動(dòng)主動(dòng)齒輪(32)，所述驅(qū)動(dòng)主動(dòng)齒輪(32)嚙合驅(qū)動(dòng)從動(dòng)齒輪(33)，所述驅(qū)動(dòng)從動(dòng)齒輪(33)固定連接傳動(dòng)軸螺母(34)，所述傳動(dòng)軸螺母(34)軸承連接上側(cè)對(duì)應(yīng)的...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：郭婷，楊東超，李文，劉凌華，陳夏曄，駱平生，李林吉，劉健，王康，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：湖南省煙草公司郴州市公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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