【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及建筑工程，具體涉及一種巡檢機器人的變軌技術(shù)。
技術(shù)介紹
1、在造樓機等狹窄的作業(yè)環(huán)境中，工人在執(zhí)行施工任務(wù)的同時，難以兼顧安全監(jiān)督與質(zhì)量控制工作，且全面巡檢一遍耗時較長，因此常采用軌道式巡檢機器人沿軌道移動進行監(jiān)督作業(yè)。現(xiàn)有軌道式巡檢機器人大多是沿著水平軌道直線移動，面對t形軌道的轉(zhuǎn)彎變軌需求時，通常采用弧形變軌結(jié)構(gòu)。
2、如公告號為cn?212500414?u的中國專利公開的一種軌道式巡檢機器人的變軌裝置及變軌系統(tǒng)，采用直線驅(qū)動機構(gòu)來實現(xiàn)巡檢機器人在轉(zhuǎn)彎過程中的水平軌道和彎軌對接變軌操作。
3、然而，t形軌道的轉(zhuǎn)彎變軌中，采用弧形變軌具有極高的精度要求，一旦存在微小誤差，便可能導(dǎo)致巡檢機器人在轉(zhuǎn)彎處卡滯，需要人工進行后續(xù)調(diào)整，效率低下，同時，弧形變軌的轉(zhuǎn)彎半徑較大，占用空間較多，不適用于造樓機等狹小作業(yè)環(huán)境，因此弧形變軌無法適用于t字型等復(fù)雜的分叉軌道，無法滿足巡檢機器人的多樣化移動路徑。
4、因此，如何有效防止巡檢機器人在t形軌道的轉(zhuǎn)彎處卡滯，提高變軌效率，并適用于狹小空間和復(fù)雜分叉軌道，提高巡檢機器人的移動路徑多樣化成為了本領(lǐng)域亟需解決的問題。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、針對現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本專利技術(shù)的目的是提供一種能有效防止t形軌道轉(zhuǎn)彎處卡滯、變軌效率高、滿足狹小空間和復(fù)雜分叉軌道的基于限位變軌單元的巡檢機器人t形軌道變軌系統(tǒng)及方法。
2、為了達(dá)到上述目的，本專利技術(shù)提供的基于限位變軌單元的巡檢機器人t形軌道變軌系統(tǒng)，包
3、所述變軌軌道和所述限位軌道上分別設(shè)有驅(qū)動機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)配置成能控制所述限位軌道運動，以釋放所述變軌軌道的運動狀態(tài)，還能控制所述變軌軌道運動，
4、所述第一水平固定軌道與所述變軌軌道配合的一端設(shè)有豎直固定軌道，所述豎直固定軌道與所述第一水平固定軌道垂直分布，且配置成所述變軌軌道能運動至與所述豎直固定軌道抵接構(gòu)成豎直軌道，并同步鎖定所述變軌軌道的運動狀態(tài)。
5、進一步地，還包括橫梁定位機構(gòu)，所述橫梁定位機構(gòu)包括設(shè)置在所述豎直固定軌道上方的豎直梁，還包括與所述豎直梁垂直分布的水平梁，所述水平梁的兩端分別設(shè)置在所述第一水平固定軌道和第二水平固定軌道的上方。
6、進一步地，所述水平梁和所述豎直梁上分別設(shè)有吊桿。
7、進一步地，所述變軌軌道兩端的第一端面和第二端面分別與所述第一水平固定軌道的第一水平固定端面和所述限位軌道的第一限位端面相配合，所述第一端面和第二端面呈夾角分布，且所述第一水平固定端面與所述第一端面相適配并平行，所述第一限位端面與所述第二端面相適配并平行。
8、進一步地，所述限位軌道的第二限位端面與所述第二水平固定軌道的第二水平固定端面相配合，所述第二限位端面與第一限位端面平行，且所述第二限位端面與所述第二水平固定端面相適配并平行。
9、進一步地，所述豎直固定軌道與所述變軌軌道配合的豎直固定端面配置成與所述第一端面或第二端面相適配。
10、進一步地，所述限位軌道配置成平行四邊形截面，所述變軌軌道配置成梯形截面。
11、進一步地，所述驅(qū)動機構(gòu)包括分別設(shè)置在所述變軌軌道和限位軌道上的固定板，所述固定板通過連接桿連接置于所述水平梁底部的圓盤，所述水平梁上設(shè)有驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機的輸出軸連接設(shè)置在所述圓盤上的齒輪組件。
12、進一步地，所述齒輪組件包括安置在所述水平梁底部并連接所述輸出軸的驅(qū)動齒輪，以及設(shè)置在所述圓盤上與所述驅(qū)動齒輪的外圈嚙合的齒環(huán)。
13、為了達(dá)到上述目的，本專利技術(shù)提供的基于限位變軌單元的巡檢機器人t形軌道變軌方法，基于所述的基于限位變軌單元的巡檢機器人t形軌道變軌系統(tǒng)，所述變軌方法包括：
14、s1：將第一水平固定軌道、第二水平固定軌道、變軌軌道和限位軌道安裝為初始狀態(tài)下的水平軌道，以鎖定變軌軌道的運動狀態(tài)，同時將豎直固定軌道安裝在第一水平固定軌道與變軌軌道配合的一端，并與第一水平固定軌道垂直分布；
15、s2：通過限位軌道上的驅(qū)動機構(gòu)控制限位軌道運動，以釋放變軌軌道的運動狀態(tài)；
16、s3：通過變軌軌道上的驅(qū)動機構(gòu)控制變軌軌道運動，以使變軌軌道與豎直固定軌道抵接，并同步鎖定變軌軌道的運動狀態(tài)。
17、本專利技術(shù)提供的基于限位變軌單元的巡檢機器人t形軌道變軌系統(tǒng)及方法，在初始狀態(tài)下，第一水平固定軌道、變軌軌道、限位軌道和第二水平固定軌道相互抵接構(gòu)成水平軌道，同時第一水平固定軌道和限位軌道配合鎖定變軌軌道的運動狀態(tài)，使得變軌軌道限位無法移動，保證水平軌道的結(jié)構(gòu)穩(wěn)固，巡檢機器人能夠在水平軌道上穩(wěn)定直線運動，同時，本專利技術(shù)還設(shè)有與第一水平固定軌道垂直分布的豎直固定軌道，以構(gòu)成t形軌道，當(dāng)有轉(zhuǎn)彎需求時，巡檢機器人移動至變軌軌道，通過驅(qū)動機構(gòu)控制限位軌道運動，釋放變軌軌道的運動狀態(tài)，使得變軌軌道能夠運動與豎直固定軌道抵接構(gòu)成豎直軌道，實現(xiàn)t形軌道的轉(zhuǎn)彎變軌，并在抵接時同步鎖定變軌軌道的運動狀態(tài)，以使豎直軌道結(jié)構(gòu)穩(wěn)固，巡檢機器人能平穩(wěn)地在豎直軌道上直線運動，由此，巡檢機器人在變軌前后始終保持直線運動，不會在t形軌道的轉(zhuǎn)彎處產(chǎn)生卡滯。
18、進一步地，本專利技術(shù)通過變軌軌道的運動直接實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎變軌，不需要額外的弧形軌道，能用于狹小空間，并使得變軌過渡平滑，提高變軌效率，還能在變軌前后通過變軌軌道與其他軌道的抵接同步實現(xiàn)鎖定限位，保證變軌前后軌道的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性。
19、同時，通過調(diào)整變軌軌道和限位軌道的分布數(shù)量和長度，能調(diào)整變軌的形態(tài)和分叉軌道的數(shù)量，從而適用于狹小空間和復(fù)雜分叉軌道。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護點】
1.一種基于限位變軌單元的巡檢機器人T形軌道變軌系統(tǒng)，其特征在于，包括并列分布的第一水平固定軌道和第二水平固定軌道，所述第一水平固定軌道和第二水平固定軌道之間設(shè)有至少一個變軌軌道和至少一個限位軌道，在初始狀態(tài)下，所述變軌軌道和限位軌道分別與第一水平固定軌道和第二水平固定軌道抵接配合構(gòu)成水平軌道，且所述第一水平固定軌道和所述限位軌道分別與所述變軌軌道的兩端抵接，以鎖定所述變軌軌道的運動狀態(tài)，
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于限位變軌單元的巡檢機器人T形軌道變軌系統(tǒng)，其特征在于，還包括橫梁定位機構(gòu)，所述橫梁定位機構(gòu)包括設(shè)置在所述豎直固定軌道上方的豎直梁，還包括與所述豎直梁垂直分布的水平梁，所述水平梁的兩端分別設(shè)置在所述第一水平固定軌道和第二水平固定軌道的上方。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于限位變軌單元的巡檢機器人T形軌道變軌系統(tǒng)，其特征在于，所述水平梁和所述豎直梁上分別設(shè)有吊桿。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于限位變軌單元的巡檢機器人T形軌道變軌系統(tǒng)，其特征在于，所述變軌軌道兩端的第一端面和第二端面分別與所述第一水平固定軌道的第一水平固定端面和所述限位軌
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于限位變軌單元的巡檢機器人T形軌道變軌系統(tǒng)，其特征在于，所述限位軌道的第二限位端面與所述第二水平固定軌道的第二水平固定端面相配合，所述第二限位端面與第一限位端面平行，且所述第二限位端面與所述第二水平固定端面相適配并平行。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于限位變軌單元的巡檢機器人T形軌道變軌系統(tǒng)，其特征在于，所述豎直固定軌道與所述變軌軌道配合的豎直固定端面配置成與所述第一端面或第二端面相適配。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于限位變軌單元的巡檢機器人T形軌道變軌系統(tǒng)，其特征在于，所述限位軌道配置成平行四邊形截面，所述變軌軌道配置成梯形截面。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于限位變軌單元的巡檢機器人T形軌道變軌系統(tǒng)，其特征在于，所述驅(qū)動機構(gòu)包括分別設(shè)置在所述變軌軌道和限位軌道上的固定板，所述固定板通過連接桿連接置于所述水平梁底部的圓盤，所述水平梁上設(shè)有驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機的輸出軸連接設(shè)置在所述圓盤上的齒輪組件。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于限位變軌單元的巡檢機器人T形軌道變軌系統(tǒng)，其特征在于，所述齒輪組件包括安置在所述水平梁底部并連接所述輸出軸的驅(qū)動齒輪，以及設(shè)置在所述圓盤上與所述驅(qū)動齒輪的外圈嚙合的齒環(huán)。
10.一種基于限位變軌單元的巡檢機器人T形軌道變軌方法，其特征在于，所述變軌方法基于權(quán)利要求1至9中任一項所述的基于限位變軌單元的巡檢機器人T形軌道變軌系統(tǒng)，所述變軌方法包括：
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種基于限位變軌單元的巡檢機器人t形軌道變軌系統(tǒng)，其特征在于，包括并列分布的第一水平固定軌道和第二水平固定軌道，所述第一水平固定軌道和第二水平固定軌道之間設(shè)有至少一個變軌軌道和至少一個限位軌道，在初始狀態(tài)下，所述變軌軌道和限位軌道分別與第一水平固定軌道和第二水平固定軌道抵接配合構(gòu)成水平軌道，且所述第一水平固定軌道和所述限位軌道分別與所述變軌軌道的兩端抵接，以鎖定所述變軌軌道的運動狀態(tài)，
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于限位變軌單元的巡檢機器人t形軌道變軌系統(tǒng)，其特征在于，還包括橫梁定位機構(gòu)，所述橫梁定位機構(gòu)包括設(shè)置在所述豎直固定軌道上方的豎直梁，還包括與所述豎直梁垂直分布的水平梁，所述水平梁的兩端分別設(shè)置在所述第一水平固定軌道和第二水平固定軌道的上方。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于限位變軌單元的巡檢機器人t形軌道變軌系統(tǒng)，其特征在于，所述水平梁和所述豎直梁上分別設(shè)有吊桿。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于限位變軌單元的巡檢機器人t形軌道變軌系統(tǒng)，其特征在于，所述變軌軌道兩端的第一端面和第二端面分別與所述第一水平固定軌道的第一水平固定端面和所述限位軌道的第一限位端面相配合，所述第一端面和第二端面呈夾角分布，且所述第一水平固定端面與所述第一端面相適配并平行，所述第一限位端面與所述第二端面相適配并平行。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于限位變軌單元的巡檢機器人t形...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：韓澤斌，黃青隆，李知恒，楊燕，
申請(專利權(quán))人：中國建筑第八工程局有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
還沒有人留言評論。發(fā)表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。