【技術實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術涉及圖像處理，尤其涉及一種圖像標定方法、裝置及存儲介質。
技術介紹
1、隨著科學技術的不斷發(fā)展，相機也得到了飛速的發(fā)展，相機的種類以及功能也越來越多，人們也享受到了科技發(fā)展帶來的各種便利。比如，人們可以利用將相機設置在車場上，通過相機采集圖像，進而利用圖像檢測算法檢測目標點的位置。在用戶利用通道手機地圖導航的場景下，圖像檢測算法發(fā)現(xiàn)目標是在圖像坐標系上，需要將圖像坐標系上的目標點投射到世界物理坐標系中，此時，需要構建物理坐標系和圖像坐標系之間的映射關系。
2、目前，常用的標定技術是需要用到標定工具(例如，棋盤格或二維碼等工具)，這些工具上存在規(guī)則圖案，可以在不同角度下被相機拍攝，能夠提供足夠的信息來進行坐標系的標定。然而，在標定過程中，需要工作人員在現(xiàn)場配合布置這些工具，實施時間成本較高；且相機一旦受到物理擾動，比如鏡頭移位或者相機傾斜，需要重新標定相機，維護時間成本較高。
技術實現(xiàn)思路
1、基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種圖像標定方法、裝置及存儲介質，以解決上述技術問題中存在的至少一個問題。
2、本專利技術提供一種圖像標定方法，包括：
3、獲取攝像設備拍攝的車場圖像；
4、對所述車場圖像進行直線檢測，得到多條不同方向的參考直線，其中，所述不同方向包括車位長邊緣線對應的x方向、以及車位短邊緣線對應的z方向以及垂直于地面的y方向，任一方向的參考直線是基于所述方向上的至少2個位置點的坐標信息確定；
5、基于多
6、基于所述不同方向消隱點的目標坐標，構建得到高度映射關系以及停車場的地面方程，其中，所述高度映射關系表示圖像坐標系與物理坐標系之間高度的映射關系，所述地面方程表示圖像坐標系與物理坐標系之間平面的映射關系。
7、可選地，根據(jù)本專利技術提供的一種圖像標定方法，所述基于多條不同方向的參考直線，確定不同方向消隱點的目標坐標，包括：
8、對于任一方向；
9、將所述方向的多條參考直線進行延長，確定至少一個相交點的坐標值；
10、基于所述至少一個相交點的坐標值，確定所述方向的消隱點的初始坐標；
11、基于所述方向的多條參考直線，對所述消隱點的初始坐標進行優(yōu)化，得到所述方向的消隱點的目標坐標。
12、可選地，根據(jù)本專利技術提供的一種圖像標定方法，所述基于所述方向的多條參考直線，對所述消隱點的初始坐標進行優(yōu)化，得到所述方向的消隱點的目標坐標，包括：
13、確定每一條參考直線中兩個端點的端點坐標；
14、基于所述兩個端點的端點坐標，確定每一條參考直線的中點坐標；
15、基于所述兩個端點的端點坐標、所述中點坐標以及所述方向的消隱點的初始坐標，利用預設的目標函數(shù)計算得到所述方向的消隱點的目標坐標；
16、其中，所述目標函數(shù)是用來最小化參考直線的端點到目標直線之間的投影距離的函數(shù)，所述目標直線是將所述參考直線的中點坐標和所述消隱點的初始坐標進行連接形成的直線。
17、可選地，根據(jù)本專利技術提供的一種圖像標定方法，基于所述不同方向消隱點的目標坐標，構建得到停車場的地面方程，包括：
18、對所述車場圖像進行檢測，得到各個車位的車位位置信息，其中，所述車位位置信息包括各個車位角點的圖像坐標；
19、對于所述車場圖像中的任意一個車位：
20、確定各所述車位角點對應的物理坐標；
21、基于每一所述車位角點的圖像坐標及所述x方向消隱點的目標坐標，形成目標直線，并確定所述目標直線與所述停車場中車道線相交的目標交點；
22、基于所述車場圖像，檢測各所述目標交點對應的圖像坐標；
23、基于預設的通道寬度以及各所述車位角點的物理坐標，計算得到各所述目標交點的物理坐標；
24、基于所述車位角點和所述目標交點分別對應的圖像坐標以及物理坐標，構建得到所述地面方程。
25、可選地，根據(jù)本專利技術提供的一種圖像標定方法，所述基于所述不同方向消隱點的目標坐標，構建得到高度映射關系，包括：
26、基于x方向消隱點的目標坐標和z方向消隱點的目標坐標，生成消隱線；
27、檢測所述車場圖像中參考點和目標點分別對應的圖像坐標，其中，所述參考點和目標點是指車場圖像中不屬于地面區(qū)域的任意兩個像素點；
28、基于所述參考點的圖像坐標和y方向消隱點的目標坐標，形成第一參考線，以及基于目標點的圖像坐標和y方向消隱點的目標坐標，形成第二參考線；
29、基于所述消隱線、所述第一參考線、所述第二參考線、所述參考點和所述目標點，構建得到所述高度映射關系。
30、可選地，根據(jù)本專利技術提供的一種圖像標定方法，所述基于所述消隱線、所述第一參考線、所述第二參考線、所述參考點和所述目標點，構建得到所述高度映射關系，包括：
31、將所述第一參考線向地面延長，得到第一腳點，以及將所述第二參考線向地面延長，得到第二腳點；
32、確定所述消隱線和所述第一腳點與第二腳點之間的延長連接線相交的第一交點；
33、確定所述第二參考線和所述參考點與所述第一交點之間的連接線相交的第二交點；
34、以所述第二腳點作為腳點，確定與所述第一參考線平行的第三參考線；
35、確定所述參考點與所述第二交點之間的延長連接線和所述第三參考線相交的第三交點；
36、確定所述參考點與所述目標點之間的延長連接線和所述第三參考線相交的第四交點；
37、基于所述第二腳點與所述第三交點之間的長度以及所述第二腳點與所述第四交點之間的長度所對應的比例，構建得到所述高度映射關系。
38、可選地，根據(jù)本專利技術提供的一種圖像標定方法，所述基于所述不同方向消隱點的目標坐標，構建得到高度映射關系以及停車場的地面方程之后，還包括：
39、獲取待轉換位置點的像素坐標；
40、基于所述像素坐標以及每一所述地面方程的車位角點和目標交點分別對應的圖像坐標，計算得到所述待轉換位置點與所述車位角點以及所述目標交點之間的距離，其中，所述目標交點是指所述車位角點和所述x方向消隱點形成的目標直線與停車場中車道線相交的交點；
41、將各所述距離將進行平均運算，得到平均距離；
42、將各所述地面方程對應的平均距離進行比較，以選取平均距離最小的地面方程作為目標地面方程；
43、基于所述待轉換位置點的像素坐標、所述目標地面方程以及所述高度映射關系，確定所述待轉換位置點的實際物理坐標。
44、可選地，根據(jù)本專利技術提供的一種圖像標定方法，所述基于多條不同方向的參考直線，確定不同方向消隱點的目標坐標之后，還包括：
45、確定所述車場圖像中任一車位的角點坐標；
46、基于所述車位角點坐標、所述x方向消隱點、y方向消本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術保護點】
1.一種圖像標定方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的圖像標定方法，其特征在于，所述基于多條不同方向的參考直線，確定不同方向消隱點的目標坐標，包括：
3.根據(jù)權利要求2所述的圖像標定方法，其特征在于，所述基于所述方向的多條參考直線，對所述消隱點的初始坐標進行優(yōu)化，得到所述方向的消隱點的目標坐標，包括：
4.根據(jù)權利要求1所述的圖像標定方法，其特征在于，基于所述不同方向消隱點的目標坐標，構建得到停車場的地面方程，包括：
5.根據(jù)權利要求1所述的圖像標定方法，其特征在于，所述基于所述不同方向消隱點的目標坐標，構建得到高度映射關系，包括：
6.根據(jù)權利要求5所述的圖像標定方法，其特征在于，所述基于所述消隱線、所述第一參考線、所述第二參考線、所述參考點和所述目標點，構建得到所述高度映射關系，包括：
7.根據(jù)權利要求1所述的圖像標定方法，其特征在于，所述基于所述不同方向消隱點的目標坐標，構建得到高度映射關系以及停車場的地面方程之后，還包括：
8.根據(jù)權利要求1所述的圖像標定方法，其特征在于，所述
9.一種圖像標定裝置，其特征在于，包括：
10.一種可讀存儲介質，其上存儲有計算機可讀指令，其特征在于，所述計算機可讀指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1至8任一項所述的圖像標定方法。
...【技術特征摘要】
1.一種圖像標定方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的圖像標定方法，其特征在于，所述基于多條不同方向的參考直線，確定不同方向消隱點的目標坐標，包括：
3.根據(jù)權利要求2所述的圖像標定方法，其特征在于，所述基于所述方向的多條參考直線，對所述消隱點的初始坐標進行優(yōu)化，得到所述方向的消隱點的目標坐標，包括：
4.根據(jù)權利要求1所述的圖像標定方法，其特征在于，基于所述不同方向消隱點的目標坐標，構建得到停車場的地面方程，包括：
5.根據(jù)權利要求1所述的圖像標定方法，其特征在于，所述基于所述不同方向消隱點的目標坐標，構建得到高度映射關系，包括：
6.根據(jù)權利要求5所述的...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：黃海波，唐健，
申請(專利權)人：深圳市捷順科技實業(yè)股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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