【技術實現步驟摘要】
本申請涉及導彈控制制導領域，特別是涉及一種基于三次貝塞爾曲線的攻擊時間和角度控制制導方法、裝置、設備及介質。
技術介紹
1、隨著敵方防御工事的日益強大，為了對敵方防御工事造成有效毀傷，對導彈的能力以及制導任務提出了更高要求。現代制導任務不但需要導彈精準命中目標，而且需要導彈在指定時間或以特定角度擊中目標。然而在某些作戰場景下，期望時間和期望角度同時被需要，因此，對制導律的設計提出了更高的要求。攻擊時間角度制導律允許導彈在指定的攻擊時間以特定角度擊中目標，在實戰中具有重要的應用價值，同時也受到了學者的廣泛研究。
2、目前，主要有兩種方法來實現指定攻擊時間和攻擊角度制導。第一種是最優控制理論或滑模控制理論直接設計制導律來滿足指定攻擊角度和攻擊時間約束。第二種實現攻擊時間角度制導的方式是多項式制導或軌跡整型制導，這種方式間接設計滿足攻擊時間和角度約束的狀態量剖面，進一步設計制導律跟蹤所提出的狀態量剖面。
3、然而現有的攻擊時間和攻擊角度制導方法制導精度較低。
技術實現思路
1、本申請的目的是提供一種攻擊時間和角度控制制導方法、裝置、設備及介質，可實現期望軌跡的精確跟蹤。
2、為實現上述目的，本申請提供了如下方案：
3、第一方面，本申請提供了一種攻擊時間和角度控制制導方法，包括：
4、基于二維平面內單枚導彈攔截靜止目標的場景，建立動力學模型；
5、基于所述動力學模型，以攻擊時間、攻擊角度和最大法向加速度為約束，采用三次
6、根據導彈當前位置和期望軌跡計算軌跡跟蹤誤差；
7、根據跟蹤誤差和期望軌跡的航向角計算期望航向角；
8、根據導彈的實際航向角和期望航向角計算航向角跟蹤誤差；
9、根據航向角跟蹤誤差和預設時間跟蹤制導律確定導彈所需的法向過載指令。
10、第二方面，本申請提供了一種攻擊時間和角度控制制導裝置，包括：
11、動力學模型建立模塊，用于：基于二維平面內單枚導彈攔截靜止目標的場景，建立動力學模型；
12、導彈的期望軌跡生成模塊，用于：基于所述動力學模型，以攻擊時間、攻擊角度和最大法向加速度為約束，采用三次貝塞爾曲線生成導彈的期望軌跡；
13、軌跡跟蹤誤差計算模塊，用于：根據導彈當前位置和期望軌跡計算軌跡跟蹤誤差；
14、期望航向角計算模塊，用于：根據跟蹤誤差和期望軌跡的航向角計算期望航向角；
15、航向角跟蹤誤差計算模塊，用于：根據導彈的實際航向角和期望航向角計算航向角跟蹤誤差；
16、法向過載指令確定模塊，用于：根據航向角跟蹤誤差和預設時間跟蹤制導律確定導彈所需的法向過載指令。
17、第三方面，本申請提供了一種計算機設備，包括：存儲器、處理器以及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序以實現上述攻擊時間和角度控制制導方法。
18、第四方面，本申請提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現上述攻擊時間和角度控制制導方法。
19、根據本申請提供的具體實施例，本申請公開了以下技術效果：
20、基于上述問題，本申請提供了一種攻擊時間和角度控制制導方法、裝置、設備及介質，采用三次貝塞爾曲線生成導彈的期望軌跡，以滿足攻擊時間、角度和最大法向加速度的約束；根據導彈當前位置和期望軌跡計算軌跡跟蹤誤差；根據跟蹤誤差和期望軌跡的航向角計算期望航向角；根據導彈的實際航向角和期望航向角計算航向角跟蹤誤差；根據航向角跟蹤誤差和預設時間跟蹤制導律確定導彈所需的法向過載指令，實現了對期望軌跡的精確跟蹤，解決了多約束條件下的彈道成型制導問題。
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1.一種攻擊時間和角度控制制導方法，其特征在于，所述攻擊時間和角度控制制導方法包括：
2.根據權利要求1所述的攻擊時間和角度控制制導方法，其特征在于，基于所述動力學模型，以攻擊時間、攻擊角度和最大法向加速度為約束，采用三次貝塞爾曲線生成導彈的期望軌跡，具體包括：
3.根據權利要求2所述的攻擊時間和角度控制制導方法，其特征在于，所述貝塞爾曲線表達式如下：
4.根據權利要求2所述的攻擊時間和角度控制制導方法，其特征在于，所述代價函數表示如下：
5.根據權利要求2所述的攻擊時間和角度控制制導方法，其特征在于，對所述代價函數進行求解，得到第一距離控制參數和第二距離控制參數，具體包括：
6.根據權利要求1所述的攻擊時間和角度控制制導方法，其特征在于，所述跟蹤誤差表示如下：
7.根據權利要求1所述的攻擊時間和角度控制制導方法，其特征在于，所述預設時間跟蹤制導律表示如下：
8.一種攻擊時間和角度控制制導裝置，其特征在于，所述攻擊時間和角度控制制導裝置包括：
9.一種計算機設備，包括：存儲器、處理器以
10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行時實現權利要求1-7中任一項所述的攻擊時間和角度控制制導方法。
...【技術特征摘要】
1.一種攻擊時間和角度控制制導方法，其特征在于，所述攻擊時間和角度控制制導方法包括：
2.根據權利要求1所述的攻擊時間和角度控制制導方法，其特征在于，基于所述動力學模型，以攻擊時間、攻擊角度和最大法向加速度為約束，采用三次貝塞爾曲線生成導彈的期望軌跡，具體包括：
3.根據權利要求2所述的攻擊時間和角度控制制導方法，其特征在于，所述貝塞爾曲線表達式如下：
4.根據權利要求2所述的攻擊時間和角度控制制導方法，其特征在于，所述代價函數表示如下：
5.根據權利要求2所述的攻擊時間和角度控制制導方法，其特征在于，對所述代價函數進行求解，得到第一距離控制參數和第二距離控制參數，具體包括：
6.根據權...
【專利技術屬性】
技術研發人員：于江龍，李恒，董希旺，馮智，劉亦石，閆芮，李曉多，譚清科，呂瑞，梁卓，
申請(專利權)人：北京航空航天大學，
類型：發明
國別省市：
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