【技術實現步驟摘要】
本申請涉及自動駕駛，特別是涉及一種仿真數據采集方法和裝置、一種電子設備和一種存儲介質。
技術介紹
1、隨著自動駕駛技術的不斷進步，車輛的感知系統正在經歷一場深刻的變革。現代自動駕駛系統正逐步從依賴單一的環視針孔相機，轉向采用結合多種視角的環視魚眼相機和針孔相機的綜合方案。這一轉變不僅體現了技術的演進，更是為了提升車輛在行駛與泊車過程中的安全性與效率。魚眼相機因其能夠捕捉更廣闊視野的能力，成為行泊一體方案中的關鍵傳感器。同時，自動駕駛仿真系統中獲取的高質量仿真數據，為自動駕駛算法的訓練、驗證和測試提供了重要支持。
2、然而，在自動駕駛系統的開發過程中，仍面臨兩大主要技術難點。首先，真實場景數據的采集和標注周期較長，難以滿足數據需求，且傳統的人工標注效率低下。其次，諸如carla(car?learning?to?act，一個自動駕駛仿真平臺)等自動駕駛仿真系統雖然可以提供大量的仿真數據，然而自動駕駛仿真系統的算法在遍歷全圖和固定路線時存在不足，導致數據分布不均，進而影響訓練出的自動駕駛模型的泛化能力。
技術實現思路
1、本申請實施例提供了一種仿真數據采集方法，以解決或至少部分地解決上述的問題。
2、相應的，本申請實施例還提供了一種仿真數據采集裝置、一種電子設備以及一種存儲介質，用以保證上述方法的實現及應用。
3、為了解決上述問題，本申請實施例公開了一種仿真數據采集方法，應用于自動駕駛仿真系統，所述自動駕駛仿真系統包括目標虛擬車輛，所述目標虛擬車輛上設
4、創建目標有向地圖；所述目標有向地圖包括路點，所述路點至少包括起點和終點；
5、遍歷所述目標有向地圖得到第一目標路線；
6、根據所述目標有向地圖上的所述起點與所述終點，遍歷所述目標有向地圖得到第二目標路線；
7、根據所述目標虛擬車輛的當前位置確定局部路徑規劃方案；
8、根據所述局部路徑規劃方案控制所述目標虛擬車輛按照所述第一目標路線或所述第二目標路線模擬行駛；
9、在所述目標虛擬車輛模擬行駛時，收集所述目標虛擬車輛上的所述虛擬魚眼攝像頭采集到的仿真數據。
10、可選地，所述遍歷所述目標有向地圖得到第一目標路線，包括：
11、創建第一路線列表；
12、遍歷所述目標有向地圖的路點得到路點坐標；
13、根據所述路點坐標提取所述目標有向地圖中所述路點對應的路點屬性信息；
14、根據所述路點對應的所述路點坐標和所述路點屬性信息創建路點對象；
15、將所述路點對象存入所述第一路線列表得到第一目標路線。
16、可選地，所述目標有向地圖包括路徑，所述路點存在于所述路徑上，所述路徑由有向邊組成，所述根據所述目標有向地圖上的所述起點與所述終點，遍歷所述目標有向地圖得到第二目標路線，包括：
17、創建第二路線列表；
18、獲取所述目標有向地圖上的所述起點與所述終點之間的由所述路徑組成的目標路線；
19、將所述起點與所述終點存入所述第二路線列表；
20、獲取所述目標路線上的當前路點；
21、判斷所述當前路點所處的目標有向邊的邊類型；
22、若所述目標有向邊為非車道跟隨類型，則獲取所述目標有向邊的下一個有向邊；
23、判斷所述下一個有向邊是否存在對應的索引路徑；
24、若所述下一個有向邊存在對應的所述索引路徑，則獲取所述索引路徑上離所述當前路點最近的索引路點；
25、若所述下一個有向邊不存在對應的所述索引路徑，則獲取所述下一個有向邊的出口的所述索引路點；
26、若所述目標有向邊為車道跟隨類型，則獲取所述目標有向邊對應的索引路徑；
27、獲取所述索引路徑上的所述索引路點；
28、將所述當前路點與所述索引路點存入所述第二路線列表得到包括所述目標路線上的所有路點的第二目標路線。
29、可選地，所述方法還包括：
30、若所述當前路點位于所述終點之前且與所述終點之間的距離小于第一預設距離，或者，所述當前路點位于所述終點之后，則停止獲取所述目標路線上的當前路點。
31、可選地，所述根據所述目標虛擬車輛的當前位置確定局部路徑規劃方案，包括：
32、獲取所述目標虛擬車輛以及其他虛擬車輛的當前位置；
33、根據所述目標虛擬車輛的當前位置，以及，所述第一目標路線或所述第二目標路線，判斷是否需要進行邊界框檢測；
34、若需要進行邊界框檢測，則生成所述目標虛擬車輛、所述其他虛擬車輛以及剩余路線分別對應的邊界框；所述剩余路線為所述目標虛擬車輛的剩余的需要行駛的目標路線；
35、判斷所述目標虛擬車輛的邊界框與所述其他虛擬車輛的邊界框之間，以及，所述目標虛擬車輛的邊界框與所述剩余的需要行駛的目標路線的邊界框之間的相交情況；
36、根據所述相交情況，制定局部路徑規劃方案。
37、可選地，所述目標有向地圖存在對應的交通燈列表，所述目標有向地圖包括路徑，所述路點存在于所述路徑上，所述根據所述目標虛擬車輛的當前位置確定局部路徑規劃方案，包括：
38、獲取所述目標虛擬車輛的當前位置；
39、根據所述目標虛擬車輛的當前位置，以及，所述第一目標路線或所述第二目標路線，遍歷所述交通燈列表；
40、獲取距離所述目標虛擬車輛的當前位置最近的目標交通燈；
41、若所述目標交通燈與所述目標虛擬車輛之間的距離小于第二預設距離，以及，所述目標交通燈所處的路徑與所述目標虛擬車輛所處的路徑相同，則判斷所述目標交通燈與所述目標虛擬車輛之間的方位關系；
42、若所述目標交通燈與所述目標虛擬車輛之間的所述方位關系為所述目標交通燈在所述目標虛擬車輛前方，則獲取所述目標交通燈的當前亮燈狀態；
43、根據所述當前亮燈狀態，制定局部路徑規劃方案。
44、可選地，所述第一目標路線和所述第二目標路線由所述路點組成，所述根據所述局部路徑規劃方案控制所述目標虛擬車輛按照所述第一目標路線或所述第二目標路線模擬行駛，包括：
45、在所述第一目標路線或所述第二目標路線上，獲取所述目標虛擬車輛所處的當前路點對應的下一個路點；
46、根據所述局部路徑規劃方案獲取所述目標虛擬車輛的目標速度和目標轉向角度；
47、根據所述目標速度，計算所述目標虛擬車輛的目標油門值及目標剎車值；
48、根據所述目標轉向角度，計算所述目標虛擬車輛的目標轉向值；
49、采用所述目標油門值、所述目標剎車值以及所述目標轉向值，控制所述目標虛擬車輛向所述下一個路點模擬行駛。
50、本申請實施例還公開了一種仿真數據采集裝置，應用于自動駕駛仿真系統，所述自動駕駛仿真系統包括目標虛擬車輛，所述目標本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種仿真數據采集方法，其特征在于，應用于自動駕駛仿真系統，所述自動駕駛仿真系統包括目標虛擬車輛，所述目標虛擬車輛上設置有虛擬魚眼攝像頭，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述遍歷所述目標有向地圖得到第一目標路線，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標有向地圖包括路徑，所述路點存在于所述路徑上，所述路徑由有向邊組成，所述根據所述目標有向地圖上的所述起點與所述終點，遍歷所述目標有向地圖得到第二目標路線，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標虛擬車輛的當前位置確定局部路徑規劃方案，包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標有向地圖存在對應的交通燈列表，所述目標有向地圖包括路徑，所述路點存在于所述路徑上，所述根據所述目標虛擬車輛的當前位置確定局部路徑規劃方案，包括：
7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一目標路線和所述第二目標路線由所述路點組成，所述根據所
8.一種仿真數據采集裝置，其特征在于，應用于自動駕駛仿真系統，所述自動駕駛仿真系統包括目標虛擬車輛，所述目標虛擬車輛上設置有虛擬魚眼攝像頭，所述裝置包括：
9.一種電子設備，其特征在于，包括：處理器；和
10.一個或多個機器可讀介質，其上存儲有可執行代碼，當所述可執行代碼被執行時，使得處理器執行如權利要求1-7中一個或多個所述的仿真數據采集方法。
...【技術特征摘要】
1.一種仿真數據采集方法，其特征在于，應用于自動駕駛仿真系統，所述自動駕駛仿真系統包括目標虛擬車輛，所述目標虛擬車輛上設置有虛擬魚眼攝像頭，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述遍歷所述目標有向地圖得到第一目標路線，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標有向地圖包括路徑，所述路點存在于所述路徑上，所述路徑由有向邊組成，所述根據所述目標有向地圖上的所述起點與所述終點，遍歷所述目標有向地圖得到第二目標路線，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標虛擬車輛的當前位置確定局部路徑規劃方案，包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標有...
【專利技術屬性】
技術研發人員：蔡房昉，
申請(專利權)人：億咖通湖北技術有限公司，
類型：發明
國別省市：
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