【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及一種運輸或貯存裝置，具體涉及一種帶有回轉結構的輸送機。
技術介紹
1、在智能工廠中，搬運以及倉儲相關技術是智能工廠中的重點以及核心技術。在傳統生產中，搬運過程是生產過程中的瓶頸。在工位間或者倉庫的搬運過程往往需要用到大型的設備進行搬運，精度較低，且需要較多的人工操作。
2、現有的垛機多數為機械臂結構，靈活度尚可，但是其采用的是抓取的方式搬運物料，對于物料的尺寸有較高要求，較難運輸尺寸較大的物料。如公告號cn110844613a中的“一種自旋轉旋臂式碼垛機”其末端為吸盤結構，并且其被固定在地面或者臺面上，不能夠移動。較難在不同位置的工位或者倉儲區域之間搬運物料，使用限制較大，且精度較低，自由度較少，靈活性較差。
技術實現思路
1、本專利技術的目的是解決目前垛機搬運物品時，運動控制及精度低，誤差大，影響生產質量。本專利技術的另一個目的是在保證垛機搬運過程的運動精度以及定位精度的同時，讓垛機具有多個自由度并且負載能力強，提高工作過程的靈活性。本專利技術的進一步目的是通過伺服電機對垛機的運動進行精確控制，精度高，并且能夠保證垛機的負重強度。
2、本專利技術是通過以下技術手段實現上述技術目的的。
3、一種重型旋轉垛機，其特征在于，包括搬運組件和舉升組件以及轉動移動組件，所述搬運組件和所述舉升組件之間設有連接套連接。所述搬運組件的重量由連接套負載，連接套與舉升組件之間通過伺服電機傳動連接行星減速機驅動螺桿傳動，從而推動所述搬運組件進行上下移動。
4、所述連接套與所述搬運組件轉動連接，所述連接套與所述舉升組件移動連接，所述連接套在第一方向上運動。
5、所述轉動移動組件和所述舉升組件轉動連接，所述轉動移動組件與軌道組件移動連接，所述轉動移動組件在第二方向上運動。所述第一方向和第二方向可以垂直也可以不垂直，在第一方向上的運動可以是傾斜運動。
6、進一步地，所述連接套由三層組件組成，所述連接套與所述搬運組件連接的部位為承載部，所述承載部的一端為環形護籠狀的搬運連接部，另一端為半開式安裝口。半開式安裝口在承載部上下兩板面上呈馬蹄鐵狀，設有若干貫通的固定孔，可以增加半開式安裝口與螺桿之間的連接強度。
7、進一步地，所述承載部靠近所述半開式安裝口的位置，位于所述承載部的兩側豎直對稱設有側安裝部，所述側安裝部與滑塊安裝板連接，所述側安裝部與所述承載部的上下表面間分別設有第二支撐和第三支撐。
8、作為優選，所述搬運連接部一端的承載部上下板之間由間隔排布的豎板支撐，在所述承載部的另一端位于上下板之間設有夾層板。
9、所述夾層板和所述承載部的上下板間平行設置的內支撐垂直，所述夾層板和所述內支撐將所述承載部分隔出若干腔室。
10、作為優選，所述連接套由外到內分別設有外層套殼和滑塊安裝板以及承載部。
11、所述滑塊安裝板為板狀，一側呈三角形狀，中間設有三角形的開口，另一側呈矩形與所述承載部安裝，三角形一側的外端面上端的一角及角的兩邊與所述外層套殼連接，所述滑塊安裝板的內側設有連接套滑塊，所述連接套滑塊之間高度梯次錯落。
12、進一步地，所述外層套殼的側板與滑塊安裝板連接，連接位置的側板分別沿著滑塊安裝板的三角形上端的角的兩邊延長，延長的邊與滑塊安裝板固定連接。
13、作為優選，所述舉升組件和所述轉動移動組件之間設有整體轉動組件，所述整體轉動組件中設有驅動小齒輪，所述驅動小齒輪與轉動電機傳動連接，所述轉動電機固定安裝在所述舉升組件上所述舉升組件的頂端豎直設有伺服電機，所述伺服電機準確控制所述搬運組件的升降，以及定位所述搬運組件的位置。
14、所述整體轉動組件設有固定齒盤，所述固定齒盤與所述轉動移動組件固定連接。
15、進一步地，所述舉升組件的轉動底座與所述整體轉動組件轉動連接，所述固定齒盤安裝在轉動引導盤上。
16、所述轉動底座和所述轉動引導盤之間設有空腔，空腔底部間隔設有圓餅狀支撐滾動輪，所述支撐滾動輪的側端圓環面與所述轉動底座的內表面以及所述轉動引導盤的外表面均相切。
17、作為優選，所述轉動移動組件的底部設有移動滑塊，在所述轉動移動組件上還設有位移傳感器，測算垛機移動的距離，輔助定位垛機當前位置。
18、所述軌道組件設有導軌，所述移動滑塊套在所述導軌上，在導軌外側根據一定的間隔設有若干位置檢測裝置，檢測垛機的當前位置以及是否到達指定位置。
19、作為優選，所述搬運組件設有第一級轉動部和第二級轉動部，所述第一級轉動部與所述第二級轉動部之間設有轉動連接部，所述第二級轉動部與所述連接套連接。
20、所述搬運組件的每一級轉動部上設有一臺伺服電機，所有伺服電機由垛機內設有的控制裝置控制，在每一級轉動部上都安裝有角位移傳感器，角位移傳感器的數據實時傳輸至控制裝置，控制裝置經過計算得出當前所述搬運組件以及所述搬運組件的載物端的位置。
21、本專利技術具有以下的增益效果：
22、一方面，現有技術的垛機雖然能夠對物料進行轉動和提升，但是其滑動臂與擺臂之間的連接較難承受大的負載。本專利技術的垛機在搬運組件和舉升組件之間設有“蜂窩狀”結構連接套連接，且連接套與搬運組件和舉升組件之間的固定牢固可靠。連接套能夠承受搬運組件的全部重量，在承受較大的負載時不發生較大的形變，且質量較輕，保證了垛機的負載能力以及搬運組件與舉升組件之間連接的可靠性。
23、另一方面，本專利技術的垛機具有三個轉動自由度以及兩個移動自由度，且搬運組件具有兩個轉動自由度，靈活度高，活動范圍大。通過舉升組件驅動連接套，帶動搬運組件的運動。舉升組件具有移動自由度，垂直于水平面。連接套與舉升組件間螺桿傳動連接。舉升組件驅動連接套運動，連接套帶動搬運組件運動。轉動移動組件上也具有一個轉動自由度，驅動搬運組件整體的轉動。轉動移動組件和軌道組件之間具有移動自由度，位于水平面上在軌道上移動。
24、此外，本專利技術的垛機的每一個自由度的定位精度高，搬運組件具有兩個轉動自由度且都是由伺服電機驅動控制，運動以及位置精度高。通過舉升組件驅動連接套，帶動搬運組件的運動。舉升組件的移動自由度，由伺服電機傳動連接行星減速機后，輸出至螺桿傳動，能夠準確將物料抬升至相應高度。轉動移動組件上也具有一個轉動自由度，伺服電機驅動搬運組件整體的轉動，且能夠準確控制轉動角度。轉動移動組件和軌道組件之間的移動自由度，由另一臺伺服電機驅動垛機整體在軌道上移動，能夠準確定位、控制垛機在導軌上的位置。
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1.一種重型旋轉垛機，其特征在于，包括搬運組件（1）和舉升組件（2）以及轉動移動組件（3），所述搬運組件（1）和所述舉升組件（2）之間設有連接套（14）連接；
2.根據權利要求1所述的一種重型旋轉垛機，其特征在于，所述連接套（14）由三層組件組成，所述連接套（14）與所述搬運組件（1）連接的部位為承載部（141），所述承載部（141）的一端為環形護籠狀的搬運連接部（1414），另一端為半開式安裝口（1418）。
3.根據權利要求2所述的一種重型旋轉垛機，其特征在于，所述承載部（141）靠近所述半開式安裝口（1418）的位置，位于所述承載部（141）的兩側豎直對稱設有側安裝部（1411），所述側安裝部（1411）與滑塊安裝板（142）連接，所述側安裝部（1411）與所述承載部（141）的上下表面間分別設有第二支撐（1413）和第三支撐（1417）。
4.根據權利要求2所述的一種重型旋轉垛機，其特征在于，所述搬運連接部（1414）一端的承載部（141）上下板之間由間隔排布的豎板支撐，在所述承載部（141）的另一端位于上下板之間設有夾層板（1415）
5.根據權利要求1或2或3或4所述的一種重型旋轉垛機，其特征在于，所述連接套（14）由外到內分別設有外層套殼（143）和滑塊安裝板（142）以及承載部（141）；
6.根據權利要求5所述的一種重型旋轉垛機，其特征在于，所述外層套殼（143）的側板與滑塊安裝板（142）連接，連接位置的側板分別沿著滑塊安裝板（142）的三角形上端的角的兩邊延長，延長的邊與滑塊安裝板（142）固定連接。
7.根據權利要求1或2或3或4或6所述的一種重型旋轉垛機，其特征在于，所述舉升組件（2）和所述轉動移動組件（3）之間設有整體轉動組件（31），所述整體轉動組件（31）中設有驅動小齒輪（311），所述驅動小齒輪（311）與轉動電機（21）傳動連接，所述轉動電機（21）固定安裝在所述舉升組件（2）上，所述舉升組件（2）的頂端豎直設有伺服電機（23），所述伺服電機（23）定位控制所述搬運組件（1）的升降；
8.根據權利要求7所述的一種重型旋轉垛機，其特征在于，所述舉升組件（2）的轉動底座（22）與所述整體轉動組件（31）轉動連接，所述固定齒盤（312）安裝在轉動引導盤（315）上；
9.根據權利要求1或2或3或4或6或8所述的一種重型旋轉垛機，其特征在于，所述轉動移動組件（3）的底部設有移動滑塊（34），在所述轉動移動組件（3）上還設有位移傳感器，測算垛機移動的距離，輔助定位垛機當前位置；
10.根據權利要求1或2或3或4或6或8所述的一種重型旋轉垛機，其特征在于，所述搬運組件（1）設有第一級轉動部（11）和第二級轉動部（12），所述第一級轉動部（11）與所述第二級轉動部（12）之間設有轉動連接部（13），所述第二級轉動部（12）與所述連接套（14）連接；
...【技術特征摘要】
1.一種重型旋轉垛機，其特征在于，包括搬運組件（1）和舉升組件（2）以及轉動移動組件（3），所述搬運組件（1）和所述舉升組件（2）之間設有連接套（14）連接；
2.根據權利要求1所述的一種重型旋轉垛機，其特征在于，所述連接套（14）由三層組件組成，所述連接套（14）與所述搬運組件（1）連接的部位為承載部（141），所述承載部（141）的一端為環形護籠狀的搬運連接部（1414），另一端為半開式安裝口（1418）。
3.根據權利要求2所述的一種重型旋轉垛機，其特征在于，所述承載部（141）靠近所述半開式安裝口（1418）的位置，位于所述承載部（141）的兩側豎直對稱設有側安裝部（1411），所述側安裝部（1411）與滑塊安裝板（142）連接，所述側安裝部（1411）與所述承載部（141）的上下表面間分別設有第二支撐（1413）和第三支撐（1417）。
4.根據權利要求2所述的一種重型旋轉垛機，其特征在于，所述搬運連接部（1414）一端的承載部（141）上下板之間由間隔排布的豎板支撐，在所述承載部（141）的另一端位于上下板之間設有夾層板（1415）；
5.根據權利要求1或2或3或4所述的一種重型旋轉垛機，其特征在于，所述連接套（14）由外到內分別設有外層套殼（143）和滑塊安裝板（142）以及承載部（141）；
6.根據權利要求5所述的一種重型旋轉垛機，其特征在于，所述外層套殼（143）...
【專利技術屬性】
技術研發人員：呂政權，吳華江，傅迪永，張國璽，杜鑫鋒，
申請(專利權)人：寧波偉立機器人科技股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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