【技術實現步驟摘要】
本申請涉及車輛控制，特別是涉及一種方向盤扭矩控制方法、裝置、計算機設備、計算機可讀存儲介質和計算機程序產品。
技術介紹
1、車輛橫向控制中，上層控制算法給出方向盤轉角之后，需要車輛響應相應的方向盤轉角指令需求，從而實現車輛路徑跟蹤控制。實際應用中，在車速較高條件下（通常大于30kph），車輛底盤提供的是扭矩指令接口，因此需要將上層橫向控制的方向盤轉角請求指令轉化為扭矩指令請求，最終下發給底盤執行。
2、傳統技術主要通過動力學建模實現方向盤扭矩控制，然而，方向盤轉角轉扭矩的控制過程會隨方向盤角度、車速等的不同而發生變化，動力學建模無法完全覆蓋各種情況，導致方向盤扭矩的準確率下降，不利于提高方向盤扭矩的控制精度。
技術實現思路
1、基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠提高方向盤扭矩的控制精度的方向盤扭矩控制方法、裝置、計算機設備、計算機可讀存儲介質和計算機程序產品。
2、第一方面，本申請提供了一種方向盤扭矩控制方法，包括：
3、獲取目標車輛對應于當前時刻的方向盤轉角請求指令中攜帶的目標方向盤轉角；
4、根據所述目標方向盤轉角，得到所述當前時刻對應的前饋控制指令；
5、根據所述目標車輛在所述當前時刻的實際方向盤轉角和所述目標方向盤轉角之間的偏差，確定所述當前時刻關聯的pid參數，并根據所述pid參數和所述偏差，確定所述當前時刻對應的反饋控制指令；
6、基于所述前饋控制指令以及所述反饋控制指令，生成針對所述當前
7、在其中一個實施例中，所述根據所述目標方向盤轉角，得到所述當前時刻對應的前饋控制指令，包括：
8、獲取預設的轉角扭矩映射關系；所述轉角扭矩映射關系用于表征方向盤轉角與方向盤扭矩之間的對應關系；
9、根據所述目標方向盤轉角以及所述轉角扭矩映射關系，得到所述當前時刻對應的基準扭矩；
10、獲取所述目標車輛在所述當前時刻的車速，根據所述車速得到所述當前時刻的車速補償系數；
11、利用所述車速補償系數修正所述基準扭矩，得到所述當前時刻對應的修正扭矩，并基于所述修正扭矩生成所述當前時刻對應的前饋控制指令。
12、在其中一個實施例中，所述獲取預設的轉角扭矩映射關系，包括：
13、根據樣本pid參數，確定樣本方向盤轉角對應的方向盤扭矩控制指令；
14、根據所述樣本方向盤轉角對應的方向盤扭矩控制指令，確定所述樣本方向盤轉角對應的實際轉角；
15、根據所述樣本方向盤轉角和所述樣本方向盤轉角對應的實際轉角之間的偏差，調整所述樣本pid參數，并返回執行所述確定樣本方向盤轉角對應的方向盤扭矩控制指令的步驟，直至所述樣本方向盤轉角和所述樣本方向盤轉角對應的實際轉角相匹配；
16、在所述樣本方向盤轉角和所述樣本方向盤轉角對應的實際轉角相匹配的情況下，根據所述樣本方向盤轉角和所述樣本方向盤轉角對應的方向盤扭矩控制指令，確定所述轉角扭矩映射關系。
17、在其中一個實施例中，所述車速補償系數基于預設的車速系數映射關系以及所述車速得到；所述車速系數映射關系用于表征車速與車速補償系數之間的對應關系；所述根據所述車速得到所述當前時刻的車速補償系數之前，還包括：
18、獲取所述轉角扭矩映射關系；
19、根據不同車速下的樣本方向盤轉角以及所述轉角扭矩映射關系，得到所述不同車速下的樣本方向盤轉角對應的基準扭矩；
20、根據所述不同車速下的樣本方向盤轉角對應的基準扭矩和所述不同車速，確定所述車速系數映射關系。
21、在其中一個實施例中，所述根據所述目標車輛在所述當前時刻的實際方向盤轉角和所述目標方向盤轉角之間的偏差，確定所述當前時刻關聯的pid參數，包括：
22、獲取所述偏差在預設量化論域中對應的轉角偏差量化映射結果；所述預設量化論域包含多個模糊參數；
23、根據所述轉角偏差量化映射結果和預設模糊規則，確定在所述預設量化論域中的pid參數偏差量化映射結果；所述模糊規則用于表征各轉角偏差對應的第一模糊參數，與pid參數偏差對應的第二模糊參數之間的對應關系；
24、根據所述pid參數偏差量化映射結果和預設的pid參數變化量最大值之間的乘積，確定參數調整量；
25、根據預設的標稱pid參數和所述參數調整量，確定所述pid參數。
26、在其中一個實施例中，所述根據所述轉角偏差量化映射結果和預設模糊規則，確定在所述預設量化論域中的pid參數偏差量化映射結果，包括：
27、根據所述轉角偏差量化映射結果，確定各所述第一模糊參數對應的轉角偏差隸屬度信息；
28、根據各所述轉角偏差隸屬度信息以及所述預設模糊規則，獲取所述pid參數偏差量化映射結果。
29、在其中一個實施例中，所述根據所述轉角偏差量化映射結果，確定各所述第一模糊參數對應的轉角偏差隸屬度信息，包括：
30、獲取對應于各所述第一模糊參數的隸屬度函數；
31、根據所述轉角偏差量化映射結果，以及各所述第一模糊參數的隸屬度函數，得到各所述第一模糊參數對應的轉角偏差隸屬度信息；
32、所述根據各所述轉角偏差隸屬度信息以及所述預設模糊規則，獲取所述pid參數偏差量化映射結果，包括：
33、根據所述預設模糊規則，獲取各所述第一模糊參數對應的第二模糊參數；
34、根據各所述第一模糊參數對應的轉角偏差隸屬度信息，以及各所述第一模糊參數對應的第二模糊參數，得到所述pid參數偏差量化映射結果。
35、第二方面，本申請還提供了一種方向盤扭矩控制裝置，包括：
36、轉角獲取模塊，用于獲取目標車輛對應于當前時刻的方向盤轉角請求指令中攜帶的目標方向盤轉角；
37、前饋確定模塊，用于根據所述目標方向盤轉角，得到所述當前時刻對應的前饋控制指令；
38、反饋確定模塊，用于根據所述目標車輛在所述當前時刻的實際方向盤轉角和所述目標方向盤轉角之間的偏差，確定所述當前時刻關聯的pid參數，并根據所述pid參數和所述偏差，確定所述當前時刻對應的反饋控制指令；
39、扭矩控制模塊，用于基于所述前饋控制指令以及所述反饋控制指令，生成針對所述當前時刻的方向盤扭矩控制指令；所述方向盤扭矩控制指令用于指示所述目標車輛控制所述目標車輛的方向盤轉角扭矩。
40、第三方面，本申請還提供了一種計算機設備。所述計算機設備包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現上述的方法的步驟。
41、第四方面，本申請還提供了一種計算機可讀存儲介質。所述計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現上述的方法的步驟。
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【技術保護點】
1.一種方向盤扭矩控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標方向盤轉角，得到所述當前時刻對應的前饋控制指令，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取預設的轉角扭矩映射關系，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述車速補償系數基于預設的車速系數映射關系以及所述車速得到；所述車速系數映射關系用于表征車速與車速補償系數之間的對應關系；所述根據所述車速得到所述當前時刻的車速補償系數之前，還包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標車輛在所述當前時刻的實際方向盤轉角和所述目標方向盤轉角之間的偏差，確定所述當前時刻關聯的PID參數，包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述轉角偏差量化映射結果和預設模糊規則，確定在所述預設量化論域中的PID參數偏差量化映射結果，包括：
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述轉角偏差量化映射結果，確定各所述第一模糊參數對應的轉角偏差隸屬度信息，包
8.一種方向盤扭矩控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：
9.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至7中任一項所述的方法的步驟。
10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至7中任一項所述的方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種方向盤扭矩控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標方向盤轉角，得到所述當前時刻對應的前饋控制指令，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取預設的轉角扭矩映射關系，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述車速補償系數基于預設的車速系數映射關系以及所述車速得到；所述車速系數映射關系用于表征車速與車速補償系數之間的對應關系；所述根據所述車速得到所述當前時刻的車速補償系數之前，還包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標車輛在所述當前時刻的實際方向盤轉角和所述目標方向盤轉角之間的偏差，確定所述當前時刻關聯的pid參數，包括：<...
【專利技術屬性】
技術研發人員：楊永釗，張操，蘇星溢，
申請(專利權)人：成都賽力斯科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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