【技術實現步驟摘要】
本申請涉及機器定位與控制，尤其涉及基于色標傳感器的定位糾偏方法、裝置、設備、介質及產品。
技術介紹
1、在工業自動化生產中，對于生產線上運動的物料進行精確定位和自動糾偏是一項關鍵技術。特別是在紙制品加工、包裝等行業，由于物料在傳送帶上運動過程中容易發生偏移，需要實時檢測物料位置并進行位置校正，以確保后續加工工序的準確性。隨著制造業的快速發展，生產線速度不斷提高，對物料定位精度和實時性的要求也越來越高，這對定位技術提出了更大的挑戰。
2、目前，工業生產中常用的物料定位方法主要采用機器視覺系統，通過工業相機采集圖像，結合圖像處理算法識別物料邊緣特征，計算物料的實際位置。該方法需要在生產線上方安裝工業相機，并配備專門的圖像處理系統和光源模組。在實際應用中，這類系統通常還需要配置高性能的圖像處理器和復雜的算法模型，以保證系統的識別效率和準確性。同時，為了適應不同的生產環境，往往還需要進行大量的參數調試和標定工作。
3、然而，這種基于工業相機的定位方案在實際應用中存在一些問題。首先，工業相機及其配套系統成本較高，對于中小型企業來說，采購和維護成本壓力較大；其次，在高速生產環境下，由于相機曝光時間的限制，可能會出現圖像模糊，影響邊緣特征提取的準確性；此外，環境光干擾和物料表面反光也會導致圖像質量下降，降低定位精度。這些問題在實際生產中經常導致系統停機調試，影響生產效率。特別是在一些特殊的生產環境下，如強光照、粉塵等干擾因素較多的場合，傳統視覺系統的可靠性會受到較大影響。
技術實現思路>
1、本申請的主要目的在于提供一種基于色標傳感器的定位糾偏方法、裝置、設備、介質及產品，旨在解決生產過程中物料定位和糾偏過于復雜的技術問題。
2、為實現上述目的，本申請提出一種基于色標傳感器的定位糾偏方法，所述基于色標傳感器的定位糾偏方法包括：
3、對色標傳感器運動軌跡進行標定，獲取所述運動軌跡與預設軸的夾角；
4、通過所述色標傳感器對物料進行掃描，記錄所述色標傳感器檢測到的第一個點為起始點，記錄起始點坐標；
5、記錄所述起始點一側檢測到的兩個點為第一標記點和第二標記點的距離所述起始點的距離，并基于所述夾角計算第一標記點坐標、第二標記點坐標，同時記錄所述起始點與記錄所述第一標記點坐標的時間間隔內的第一運動距離和記錄所述起始點與記錄所述第二標記點的時間間隔內的第二運動距離；
6、基于所述起始點坐標、所述第一標記點坐標、所述第二標記點坐標、所述第一運動距離和所述第二運動距離，計算物料的實際角點坐標；
7、基于所述實際角點坐標和標準角點坐標，計算貼合位置；
8、根據所述貼合位置進行物料的定位糾偏。
9、在一實施例中，所述對色標傳感器運動軌跡進行標定，以獲取所述運動軌跡與x軸的夾角步驟，具體包括：
10、以物料運動方向為正方向x軸，垂直于x軸的方向為y軸建立平面直角坐標系；
11、在傳送帶上標記所述色標傳感器運動的第三標記點和第四標記點；
12、啟動傳送帶，以使所述第三標記點和所述第四標記點移動至機械手的運動范圍內；
13、記錄傳送帶運動的第一距離、所述第三標記點對應的第五標記點坐標，以及所述第四標記點對應的第六標記點坐標；
14、根據所述第一距離、所述第五標記點坐標和所述第六標記點坐標，計算第三標記點坐標和第四標記點坐標；
15、根據第三標記點坐標和第四標記點坐標，計算所述夾角。
16、在一實施例中，所述通過所述色標傳感器對物料進行掃描，記錄所述色標傳感器檢測到的第一個點為起始點，記錄起始點坐標步驟，具體包括：
17、當所述色標傳感器從預設顏色傳送帶掃描至預設顏色物料時產生電平變化瞬間，記錄此時直線模組編碼器的位置；
18、根據所述直線模組編碼器的位置確定所述起始點坐標，同時記錄此時皮帶編碼器的第一位置。
19、在一實施例中，所述記錄所述起始點一側檢測到的兩個點為第一標記點和第二標記點的距離所述起始點的距離，并基于所述夾角計算第一標記點坐標、第二標記點坐標，同時記錄所述起始點與記錄所述第一標記點坐標的時間間隔內的第一運動距離和記錄所述起始點與記錄所述第二標記點的時間間隔內的第二運動距離步驟，具體包括：
20、當所述色標傳感器運動至所述起始點一側的所述物料側邊緣處時產生電平變化，記錄該瞬間所述直線模組編碼器位置，并基于所述夾角確定所述第一標記點坐標，同時記錄此時皮帶編碼器的第二位置；
21、當所述色標傳感器運動再次至所述起始點一側的所述物料側邊緣處時產生電平變化，記錄該瞬間所述直線模組編碼器位置，并基于所述夾角確定所述第二標記點坐標，同時記錄此時皮帶編碼器的第三位置；
22、基于所述第一位置、所述第二位置和所述第三位置，計算所述第一運動距離和所述第二運動距離。
23、在一實施例中，所述基于所述起始點坐標、所述第一標記點坐標、所述第二標記點坐標、所述第一運動距離和所述第二運動距離，計算物料的實際角點坐標步驟，具體包括：
24、基于所述第一標記點坐標和所述第一運動距離，計算物料上對應所述第一標記點坐標的第一坐標；
25、基于所述第二標記點坐標和所述第二運動距離，計算物料上對應所述第二標記點坐標的第二坐標；
26、根據所述第一坐標、所述第二坐標和所述起始點坐標，計算所述實際角點。
27、在一實施例中，所述基于所述實際角點坐標和標準角點坐標，計算貼合位置步驟，具體包括：
28、所述第一坐標和所述第二坐標，計算物料實際角度；
29、基于所述實際角點坐標、所述標準角點坐標、所述物料實際角度和標準物料角度，進行剛性變換計算貼合位置。
30、此外，為實現上述目的，本申請還提出一種基于色標傳感器的定位糾偏裝置，所述裝置包括：
31、傳感器模塊，用于控制所述色標傳感器運動，并記錄所述起始點坐標、所述第一標記點坐標、所述第二標記點坐標、所述第一標記點和所述第二標記點的距離所述起始點的距離；
32、傳送帶模塊，用于控制所述傳送帶運動，并記錄所述第一運動距離和所述第二運動距離；
33、計算模塊，用于基于所述第一標記點和所述第二標記點的距離所述起始點的距離和所述夾角計算第一標記點坐標、第二標記點坐標，基于所述起始點坐標、所述第一標記點坐標、所述第二標記點坐標、所述第一運動距離和所述第二運動距離，計算物料的實際角點坐標，并基于所述實際角點坐標和標準角點坐標，計算貼合位置，以實現物料的定位糾偏。
34、此外，為實現上述目的，本申請還提出一種基于色標傳感器的定位糾偏設備，所述設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序配置為實現如上文所述的基于色標傳感器的定位糾偏方法的步驟。
35、此外，為實現上述目的，本申請本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種基于色標傳感器的定位糾偏方法，其特征在于，所述基于色標傳感器的定位糾偏方法包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對色標傳感器運動軌跡進行標定，獲取所述運動軌跡與預設軸的夾角步驟，具體包括：
3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述通過所述色標傳感器對物料進行掃描，記錄所述色標傳感器檢測到的第一個點為起始點，記錄起始點坐標步驟，具體包括：
4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述記錄所述起始點一側檢測到的兩個點為第一標記點和第二標記點的距離所述起始點的距離，并基于所述夾角計算第一標記點坐標、第二標記點坐標，同時記錄所述起始點與記錄所述第一標記點坐標的時間間隔內的第一運動距離和記錄所述起始點與記錄所述第二標記點的時間間隔內的第二運動距離步驟，具體包括：
5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述起始點坐標、所述第一標記點坐標、所述第二標記點坐標、所述第一運動距離和所述第二運動距離，計算物料的實際角點坐標步驟，具體包括：
6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述實際角點坐標和
7.一種基于色標傳感器的定位糾偏裝置，其特征在于，所述裝置包括：
8.一種基于色標傳感器的定位糾偏設備，其特征在于，所述設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序配置為實現如權利要求1至6中任一項所述的基于色標傳感器的定位糾偏方法的步驟。
9.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質為計算機可讀存儲介質，所述存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至6中任一項基于色標傳感器的定位糾偏方法的步驟。
10.一種計算機程序產品，其特征在于，所述計算機程序產品包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至6中任一項所述的基于色標傳感器的定位糾偏方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種基于色標傳感器的定位糾偏方法，其特征在于，所述基于色標傳感器的定位糾偏方法包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對色標傳感器運動軌跡進行標定，獲取所述運動軌跡與預設軸的夾角步驟，具體包括：
3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述通過所述色標傳感器對物料進行掃描，記錄所述色標傳感器檢測到的第一個點為起始點，記錄起始點坐標步驟，具體包括：
4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述記錄所述起始點一側檢測到的兩個點為第一標記點和第二標記點的距離所述起始點的距離，并基于所述夾角計算第一標記點坐標、第二標記點坐標，同時記錄所述起始點與記錄所述第一標記點坐標的時間間隔內的第一運動距離和記錄所述起始點與記錄所述第二標記點的時間間隔內的第二運動距離步驟，具體包括：
5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述起始點坐標、所述第一標記點坐標、所述第二標記點坐標、所述第一運動距離和所述第二運動...
【專利技術屬性】
技術研發人員：鄭孝洋，盤龍高，
申請(專利權)人：深圳市正運動技術有限公司，
類型：發明
國別省市：
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