【技術實現步驟摘要】
本申請涉及輔助駕駛圖像處理，尤其涉及一種車輛的底盤區域圖像生成方法、裝置、設備及車輛。
技術介紹
1、隨著透明底盤技術的持續進步，實時獲取和顯示車輛的底盤區域圖像已經成為提升駕駛安全性和操作便利性的一個重要因素。這種底盤區域圖像能夠有效消除車輛運動過程中產生的盲區，使駕駛者清晰地了解車輛底盤下方的路面狀況，從而增強對周圍環境的感知。
2、在現有技術中，是采用圖像特征點檢測和匹配的方法，從上一時刻的圖像中預測車輛底盤在下一個位置的圖像。當車輛實際到達該位置時，將提前預測的底盤圖像與當前時刻的圖像進行拼接，以生成底盤區域圖像。然而，這種依賴于圖像特征點檢測和匹配的方法，需要在車輛速度較低且環境光照變化不大的情況下進行。如果車輛速度過快或者環境光照變化較大，特征點匹配的效果會顯著降低，從而導致生成的底盤區域圖像準確性降低。
技術實現思路
1、本申請提供一種車輛的底盤區域圖像生成方法、裝置、設備及車輛，用于提高生成的底盤區域圖像的準確性。
2、第一方面，本申請提供一種車輛的底盤區域圖像生成方法，包括：
3、根據車輛上一時刻的底盤區域全景圖像以及當前時刻的鳥瞰圖像，確定所述車輛的角度變化觀測值和距離變化觀測值；
4、根據所述車輛上一時刻的第一運動狀態參數和當前時刻的第二運動狀態參數，確定所述車輛的角度變化預測值和距離變化預測值；
5、根據所述角度變化預測值和所述距離變化預測值，對所述角度變化觀測值和所述距離變化觀測值進行校正，得到校
6、根據所述校正后的角度變化觀測值以及所述校正后的距離變化觀測值，生成當前時刻的底盤區域全景圖像。
7、在一種可能的實施方式中，所述根據所述角度變化預測值和所述距離變化預測值，對所述角度變化觀測值和所述距離變化觀測值進行校正，得到校正后的角度變化觀測值以及校正后的距離變化觀測值，包括：
8、根據所述車輛在當前時刻的預測向量，采用預設的校正計算公式對觀測向量進行校正處理，得到校正后的觀測向量；
9、其中，所述預測向量中包括所述角度變化預測值和所述距離變化預測值；所述觀測向量中包括所述角度變化觀測值和所述距離變化觀測值；所述校正后的觀測向量包括所述校正后的角度變化觀測值以及校正后的距離變化觀測值。
10、在一種可能的實施方式中，所述根據所述車輛上一時刻的第一運動狀態參數和當前時刻的第二運動狀態參數，確定所述車輛的角度變化預測值和距離變化預測值，包括：
11、對所述第一運動狀態參數和所述第二運動狀態參數進行線性化處理，得到狀態轉移矩陣；
12、根據所述狀態轉移矩陣和所述第一運動狀態參數，確定所述車輛在當前時刻的狀態預測向量和初始協方差矩陣，所述狀態預測向量包括當前角度變化預測值和當前距離變化預測值，所述初始協方差矩陣用于表示所述狀態預測向量與所述第二運動狀態參數之間的偏差；
13、根據所述狀態預測向量和所述初始協方差矩陣，確定所述車輛在當前時刻的預測向量，所述預測向量中包括所述角度變化預測值和所述距離變化預測值。
14、在一種可能的實施方式中，所述根據所述狀態預測向量和所述初始協方差矩陣，確定所述車輛在當前時刻的預測向量，包括：
15、根據所述初始協方差矩陣，采用預設的預測增益計算公式，計算得到預測增益矩陣；
16、根據預設的更新預測計算公式和所述預測增益矩陣，對所述狀態預測向量進行更新計算，得到所述車輛在當前時刻的預測向量。
17、在一種可能的實施方式中，所述根據所述校正后的角度變化觀測值以及所述校正后的距離變化觀測值，生成當前時刻的底盤區域全景圖像，包括：
18、根據所述校正后的角度變化觀測值、所述校正后的距離變化觀測值、以及投影比例，確定像素變換矩陣；
19、根據所述像素變換矩陣，從所述車輛上一時刻的底盤區域全景圖像中截取出預測底盤區域圖像；
20、將所述預測底盤區域圖像和所述當前時刻的鳥瞰圖像進行融合處理，生成當前時刻的底盤區域全景圖像。
21、在一種可能的實施方式中，所述根據車輛上一時刻的底盤區域全景圖像以及當前時刻的鳥瞰圖像，確定所述車輛的角度變化觀測值和距離變化觀測值，包括：
22、對所述車輛上一時刻的底盤區域全景圖像進行特征點提取，獲取第一特征點集；
23、對所述當前時刻的鳥瞰圖像進行特征點提取，獲取第二特征點集；
24、通過所述第一特征點集和所述第二特征點集，獲取目標單應性矩陣，所述目標單應性矩陣用于將所述車輛上一時刻的底盤區域全景圖像中特征點的坐標轉換到所述當前時刻的鳥瞰圖像中，得到每個特征點在所述當前時刻的鳥瞰圖像中的坐標；
25、根據所述目標單應性矩陣，確定所述車輛的所述角度變化觀測值和所述距離變化觀測值。
26、在一種可能的實施方式中，所述對所述車輛上一時刻的底盤區域全景圖像進行特征點提取，獲取第一特征點集，包括：
27、以所述底盤區域全景圖像中的任意一個像素點作為中心，通過預設半徑確定所述中心對應的圓周上的像素點；
28、針對每個中心，若所述中心對應的圓周上存在連續的多個像素點與所述中心之間的亮度差值大于預設的亮度閾值，且所述多個像素點的數量大于或等于預設數量，則將所述中心確定為所述底盤區域全景圖像中的候選特征點；
29、通過非極大值抑制算法，對所述車輛上一時刻的底盤區域全景圖像中的所有候選特征點進行篩選，得到所述第一特征點集。
30、在一種可能的實施方式中，所述對所述當前時刻的鳥瞰圖像進行特征點提取，獲取第二特征點集，包括：
31、以所述鳥瞰圖像中的任意一個像素點作為中心，通過預設半徑確定所述中心對應的圓周上的像素點；
32、針對每個中心，若所述中心對應的圓周上存在連續的多個像素點與所述中心之間的亮度差值大于預設的亮度閾值，且所述多個像素點的數量大于或等于預設數量，則將所述中心確定為所述鳥瞰圖像中的候選特征點；
33、通過非極大值抑制算法，對所述當前時刻的鳥瞰圖像中的所有候選特征點進行篩選，得到所述第二特征點集。
34、在一種可能的實施方式中，所述通過所述第一特征點集和所述第二特征點集，獲取目標單應性矩陣，包括：
35、采用光流法獲取所述車輛上一時刻的底盤區域全景圖像中特征點的偏移向量；
36、根據所述偏移向量對所述第一特征點集中的特征點和所述第二特征點集中的特征點進行配對，獲取匹配特征點對集合；
37、從所述匹配特征點對集合中選取預設數量的匹配特征點對，確定單應性矩陣；
38、針對所述第一特征點集中每個特征點，采用所述單應性矩陣進行位置變換，得到第一坐標，所述第一坐標表示特征點在所述當前時刻的鳥瞰圖像中的位置坐標；
39、根據預設的距離閾值、每個特征點的第一本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種車輛的底盤區域圖像生成方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述角度變化預測值和所述距離變化預測值，對所述角度變化觀測值和所述距離變化觀測值進行校正，得到校正后的角度變化觀測值以及校正后的距離變化觀測值，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述車輛上一時刻的第一運動狀態參數和當前時刻的第二運動狀態參數，確定所述車輛的角度變化預測值和距離變化預測值，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述狀態預測向量和所述初始協方差矩陣，確定所述車輛在當前時刻的預測向量，包括：
5.根據權利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述校正后的角度變化觀測值以及所述校正后的距離變化觀測值，生成當前時刻的底盤區域全景圖像，包括：
6.根據權利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，所述根據車輛上一時刻的底盤區域全景圖像以及當前時刻的鳥瞰圖像，確定所述車輛的角度變化觀測值和距離變化觀測值，包括：
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于
8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述對所述當前時刻的鳥瞰圖像進行特征點提取，獲取第二特征點集，包括：
9.根據權利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述通過所述第一特征點集和所述第二特征點集，獲取目標單應性矩陣，包括：
10.一種車輛的底盤區域圖像生成裝置，其特征在于，包括：
11.一種電子設備，其特征在于，包括：處理器，存儲器和通信接口；
12.一種車輛，其特征在于，包括：車輛主體和權利要求11所述的電子設備。
13.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質中存儲有計算機執行指令，所述計算機執行指令被處理器執行時用于實現如權利要求1至9任一項所述的車輛的底盤區域圖像生成方法。
...【技術特征摘要】
1.一種車輛的底盤區域圖像生成方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述角度變化預測值和所述距離變化預測值，對所述角度變化觀測值和所述距離變化觀測值進行校正，得到校正后的角度變化觀測值以及校正后的距離變化觀測值，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述車輛上一時刻的第一運動狀態參數和當前時刻的第二運動狀態參數，確定所述車輛的角度變化預測值和距離變化預測值，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述狀態預測向量和所述初始協方差矩陣，確定所述車輛在當前時刻的預測向量，包括：
5.根據權利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述校正后的角度變化觀測值以及所述校正后的距離變化觀測值，生成當前時刻的底盤區域全景圖像，包括：
6.根據權利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，所述根據車輛上一時刻的底盤區域全景圖像以及當前時刻的鳥瞰...
【專利技術屬性】
技術研發人員：林朝劍，高保才，黃際平，李曙光，丁吉民，
申請(專利權)人：浙江吉利控股集團有限公司，
類型：發明
國別省市：
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