【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及智慧工廠，具體而言，涉及一種基于agv的金屬卷搬運堆放方法及系統。
技術介紹
1、金屬卷是通過軋制工藝生產的，具有一定尺寸、形狀和性能的金屬材料，金屬件廣泛應用于汽車制造、家電制造、航空航天等領域。
2、金屬卷堆放于生產車間中，在使用時再將其搬運至生產設備處。目前，許多生產車間開始采用agv來自動搬運金屬卷，顯著提升了金屬卷的搬運效率。但是，現有的基于agv的金屬卷搬運堆放方法中，主要側重于對agv的搬運路線的規劃以及在堆放點位的精準堆放，而缺少對于agv在搬運過程中的安全性的考慮，導致容易出現搬運事故。該技術問題目前尚未得到有效解決。
技術實現思路
1、對此，本專利技術提供了一種基于agv的金屬卷搬運堆放方法、系統、電子設備、計算機存儲介質及計算機程序產品，以解決上述技術問題。
2、本專利技術公開了一種基于agv的金屬卷搬運堆放方法，所述方法包括如下步驟：獲取目標金屬卷的高清圖像，根據所述高清圖像提取得出安全特征數據，使用安全風險評估模型對所述安全特征數據進行處理，獲得搬運風險值；在所述搬運風險值高于風險閾值時，確定目標金屬卷的放置姿態，根據所述放置姿態和所述搬運風險值篩選得出目標agv；按照所述放置姿態將目標金屬卷放置在目標agv的承載部件上，并控制目標agv將目標金屬卷自動搬運至堆放區域的堆放點位。
3、在一些實施例中，所述獲取目標金屬卷的高清圖像，根據所述高清圖像提取得出安全特征數據，包括：通過高清攝像機捕捉金屬卷初始堆放區
4、在一些實施例中，所述使用安全風險評估模型對所述安全特征數據進行處理，獲得搬運風險值，包括：使用卷積網絡分別對所述捆綁帶的數量、所述捆綁帶的分布均勻度、所述捆綁帶的緊固度、所述金屬卷上是否覆蓋有防護材料進行特征提取，獲得數量特征、分布均勻度特征、緊固度特征、防護材料特征，將所述數量特征、所述分布均勻度特征、所述緊固度特征、所述防護材料特征整合為風險特征；將所述風險特征輸入所述安全風險評估模型，獲得所述安全風險評估模型預測輸出的搬運風險值。
5、在一些實施例中，所述將所述風險特征輸入所述安全風險評估模型，獲得所述安全風險評估模型預測輸出的搬運風險值，包括：將所述風險特征輸入所述安全風險評估模型，獲得所述安全風險評估模型預測輸出的第一搬運風險值；基于所述高清圖像識別緊鄰目標金屬卷的末端的目標捆綁帶，并計算所述目標捆綁帶與目標金屬卷末端的間隔距離；其中，所述目標捆綁帶指的是緊鄰目標金屬卷的末端，且位于目標金屬卷的最外側金屬板上的捆綁帶；根據所述間隔距離確定得出風險調節系數，使用所述風險調節系數乘以所述第一搬運風險值得到第二搬運風險值，所述第二搬運風險值即為最終的搬運風險值。
6、在一些實施例中，所述根據所述間隔距離確定得出風險調節系數，包括：獲取目標金屬卷的金屬類型、卷繞層數，根據所述金屬類型、所述卷繞層數預測得出標準間隔距離；計算所述間隔距離與所述標準間隔距離的差值，根據所述差值和預設的第一正相關關系匹配得出所述風險調節系數。
7、在一些實施例中，在所述搬運風險值高于風險閾值時，確定目標金屬卷的放置姿態，根據所述放置姿態和所述搬運風險值篩選得出目標agv，包括：在所述搬運風險值高于風險閾值時，確定目標金屬卷的放置姿態為目標金屬卷末端位于最下方；根據所述搬運風險值和預設的第二正相關關系確定得出承載部夾持裝置的長度區間，根據所述長度區間篩選得出目標agv。
8、本專利技術還公開了一種基于agv的金屬卷搬運堆放系統，所述系統包括風險分析模塊、篩選模塊、調度模塊；所述風險分析模塊，用于獲取目標金屬卷的高清圖像，根據所述高清圖像提取得出安全特征數據，使用安全風險評估模型對所述安全特征數據進行處理，獲得搬運風險值；所述篩選模塊，用于在所述搬運風險值高于風險閾值時，確定目標金屬卷的放置姿態，根據所述放置姿態和所述搬運風險值篩選得出目標agv；所述調度模塊，用于按照所述放置姿態將目標金屬卷放置在目標agv的承載部件上，并控制目標agv將目標金屬卷自動搬運至堆放區域的堆放點位。
9、本專利技術還公開了一種電子設備，包括：至少一個處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器中并可在所述至少一個處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序以實現如前任一項所述的方法。
10、本專利技術還公開了一種計算機存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行以實現如前任一所述的方法。
11、本專利技術還公開了一種計算機程序產品，當計算機程序產品在終端上運行時，使得終端執行時以實現如前任一所述的方法。
12、相比于現有技術中僅側重于對agv的搬運路線的規劃以及在堆放點位的精準堆放，本專利技術的方案關注于agv在搬運過程中的安全性，而且具體根據提取得出的目標金屬卷的風險因素來確定目標金屬卷在agv上的合適的放置姿態和合適的agv，從而降低agv在搬運途中的安全風險的發生概率，而且即便在搬運途中發生意外事件，也可以盡量降低傷人、傷物的風險。
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1.一種基于AGV的金屬卷搬運堆放方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：獲取目標金屬卷的高清圖像，根據所述高清圖像提取得出安全特征數據，使用安全風險評估模型對所述安全特征數據進行處理，獲得搬運風險值；在所述搬運風險值高于風險閾值時，確定目標金屬卷的放置姿態，根據所述放置姿態和所述搬運風險值篩選得出目標AGV；按照所述放置姿態將目標金屬卷放置在目標AGV的承載部件上，并控制目標AGV將目標金屬卷自動搬運至堆放區域的堆放點位。
2.根據權利要求1所述的一種基于AGV的金屬卷搬運堆放方法，其特征在于：獲取目標金屬卷的高清圖像，根據所述高清圖像提取得出安全特征數據，包括：通過高清攝像機捕捉金屬卷初始堆放區域的全景圖像，根據本次的生產任務信息從全景圖像中識別得出目標金屬卷，捕捉目標金屬卷的高清圖像；利用圖像處理技術識別并提取高清圖像中的目標金屬卷的所述安全特征數據，所述安全特征數據至少包括捆綁帶的數量、捆綁帶的分布均勻度、捆綁帶的緊固度、金屬卷上是否覆蓋有防護材料；其中，所述捆綁帶為鋼帶或塑料帶。
3.根據權利要求2所述的一種基于AGV的金屬卷搬運堆放方法，其特征
4.根據權利要求3所述的一種基于AGV的金屬卷搬運堆放方法，其特征在于：將所述風險特征輸入所述安全風險評估模型，獲得所述安全風險評估模型預測輸出的搬運風險值，包括：將所述風險特征輸入所述安全風險評估模型，獲得所述安全風險評估模型預測輸出的第一搬運風險值；基于所述高清圖像識別緊鄰目標金屬卷的末端的目標捆綁帶，并計算所述目標捆綁帶與目標金屬卷末端的間隔距離；其中，所述目標捆綁帶指的是緊鄰目標金屬卷的末端，且位于目標金屬卷的最外側金屬板上的捆綁帶；根據所述間隔距離確定得出風險調節系數，使用所述風險調節系數乘以所述第一搬運風險值得到第二搬運風險值，所述第二搬運風險值即為最終的搬運風險值。
5.根據權利要求4所述的一種基于AGV的金屬卷搬運堆放方法，其特征在于：根據所述間隔距離確定得出風險調節系數，包括：獲取目標金屬卷的金屬類型、卷繞層數，根據所述金屬類型、所述卷繞層數預測得出標準間隔距離；計算所述間隔距離與所述標準間隔距離的差值，根據所述差值和預設的第一正相關關系匹配得出所述風險調節系數。
6.根據權利要求5所述的一種基于AGV的金屬卷搬運堆放方法，其特征在于：在所述搬運風險值高于風險閾值時，確定目標金屬卷的放置姿態，根據所述放置姿態和所述搬運風險值篩選得出目標AGV，包括：在所述搬運風險值高于風險閾值時，確定目標金屬卷的放置姿態為目標金屬卷末端位于最下方；根據所述搬運風險值和預設的第二正相關關系確定得出承載部夾持裝置的長度區間，根據所述長度區間篩選得出目標AGV。
7.一種基于AGV的金屬卷搬運堆放系統，所述系統包括風險分析模塊、篩選模塊、調度模塊；其特征在于：所述風險分析模塊，用于獲取目標金屬卷的高清圖像，根據所述高清圖像提取得出安全特征數據，使用安全風險評估模型對所述安全特征數據進行處理，獲得搬運風險值；所述篩選模塊，用于在所述搬運風險值高于風險閾值時，確定目標金屬卷的放置姿態，根據所述放置姿態和所述搬運風險值篩選得出目標AGV；所述調度模塊，用于按照所述放置姿態將目標金屬卷放置在目標AGV的承載部件上，并控制目標AGV將目標金屬卷自動搬運至堆放區域的堆放點位。
8.一種電子設備，包括：至少一個處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器中并可在所述至少一個處理器上運行的計算機程序，其特征在于：所述處理器執行所述計算機程序以實現如權利要求1-6任一所述的方法。
9.一種計算機存儲介質，所述計算機存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于：所述計算機程序被處理器執行以實現如權利要求1-6任一所述的方法。
10.一種計算機程序產品，包括存儲于非暫時性計算機可讀介質上的計算機程序，其特征在于：所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-6任一項所述的方法。
...【技術特征摘要】
1.一種基于agv的金屬卷搬運堆放方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：獲取目標金屬卷的高清圖像，根據所述高清圖像提取得出安全特征數據，使用安全風險評估模型對所述安全特征數據進行處理，獲得搬運風險值；在所述搬運風險值高于風險閾值時，確定目標金屬卷的放置姿態，根據所述放置姿態和所述搬運風險值篩選得出目標agv；按照所述放置姿態將目標金屬卷放置在目標agv的承載部件上，并控制目標agv將目標金屬卷自動搬運至堆放區域的堆放點位。
2.根據權利要求1所述的一種基于agv的金屬卷搬運堆放方法，其特征在于：獲取目標金屬卷的高清圖像，根據所述高清圖像提取得出安全特征數據，包括：通過高清攝像機捕捉金屬卷初始堆放區域的全景圖像，根據本次的生產任務信息從全景圖像中識別得出目標金屬卷，捕捉目標金屬卷的高清圖像；利用圖像處理技術識別并提取高清圖像中的目標金屬卷的所述安全特征數據，所述安全特征數據至少包括捆綁帶的數量、捆綁帶的分布均勻度、捆綁帶的緊固度、金屬卷上是否覆蓋有防護材料；其中，所述捆綁帶為鋼帶或塑料帶。
3.根據權利要求2所述的一種基于agv的金屬卷搬運堆放方法，其特征在于：使用安全風險評估模型對所述安全特征數據進行處理，獲得搬運風險值，包括：使用卷積網絡分別對所述捆綁帶的數量、所述捆綁帶的分布均勻度、所述捆綁帶的緊固度、所述金屬卷上是否覆蓋有防護材料進行特征提取，獲得數量特征、分布均勻度特征、緊固度特征、防護材料特征，將所述數量特征、所述分布均勻度特征、所述緊固度特征、所述防護材料特征整合為風險特征；將所述風險特征輸入所述安全風險評估模型，獲得所述安全風險評估模型預測輸出的搬運風險值。
4.根據權利要求3所述的一種基于agv的金屬卷搬運堆放方法，其特征在于：將所述風險特征輸入所述安全風險評估模型，獲得所述安全風險評估模型預測輸出的搬運風險值，包括：將所述風險特征輸入所述安全風險評估模型，獲得所述安全風險評估模型預測輸出的第一搬運風險值；基于所述高清圖像識別緊鄰目標金屬卷的末端的目標捆綁帶，并計算所述目標捆綁帶與目標金屬卷末端的間隔距離；其中，所述目標捆綁帶指的是緊鄰目標金屬卷的末端，且位于目標金屬卷的最外側金屬板上的捆綁帶；根據所述間...
【專利技術屬性】
技術研發人員：湯福明，種平武，趙漢哲，
申請(專利權)人：浙江華普新材股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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