【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專(zhuān)利技術(shù)涉及人機(jī)交互，特別是涉及一種基于手眼追蹤的人機(jī)交互感知方法與系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
1、隨著虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)發(fā)展，提升了人機(jī)交互的效率，娛樂(lè)性、安全性等等方面。其中虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)支持模擬一個(gè)完整的虛擬三維互動(dòng)環(huán)境，呈現(xiàn)給用戶(hù)一個(gè)逼真的多感官體驗(yàn)。增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)支持對(duì)真實(shí)世界進(jìn)行多個(gè)維度的拓展，基于真實(shí)世界疊加虛擬對(duì)象與使用者進(jìn)行互動(dòng)。混合現(xiàn)實(shí)是一種結(jié)合vr與ar的技術(shù)，通過(guò)在虛擬世界中引入現(xiàn)實(shí)的環(huán)境信息，搭建出一個(gè)混合虛擬與現(xiàn)實(shí)的世界。上述三種技術(shù)統(tǒng)稱(chēng)為拓展現(xiàn)實(shí)技術(shù)，協(xié)助用戶(hù)完成日常任務(wù)、提升交互的效率。
2、盡管xr設(shè)備在輕量化，緊湊性、用戶(hù)體驗(yàn)有了顯著的提升，但是常見(jiàn)的xr設(shè)備在交互方式上依舊存在著一些限制。現(xiàn)在設(shè)備的利用虛擬手，這種方法適用于距離較近的交互，例如可以觸摸到的用戶(hù)界面，但是無(wú)法直觀地應(yīng)對(duì)遠(yuǎn)距離的交互需求。虛擬指針雖然增加了遠(yuǎn)距離的物體交互能力，但通常需要依賴(lài)遙控器來(lái)實(shí)現(xiàn)，研究顯示用戶(hù)對(duì)于操控器的意愿并不高。
3、通過(guò)對(duì)眼動(dòng)追蹤與雙手力反饋設(shè)備的現(xiàn)狀分析，現(xiàn)有地應(yīng)用于虛擬現(xiàn)實(shí)、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)或混合現(xiàn)實(shí)的空間交互大多還是通過(guò)單一的輸入與場(chǎng)景中的目標(biāo)進(jìn)行交互，缺少多模態(tài)的研究反饋，用戶(hù)感受不到額外的反饋線索會(huì)降低交互體驗(yàn)感。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)，本專(zhuān)利技術(shù)在于提供一種基于手眼追蹤的人機(jī)交互感知方法與系統(tǒng)，主要解決上述
技術(shù)介紹
中存在的技術(shù)問(wèn)題。
2、為達(dá)到上述目的，本專(zhuān)利技術(shù)實(shí)施例的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：
3、一方面，本
4、具體的，所述步驟s1具體包括：步驟s11：眼動(dòng)追蹤操作界面的視覺(jué)信息，由交互與感知單元的視覺(jué)信息呈現(xiàn)展示，具體包括眼動(dòng)追蹤中凝視點(diǎn)的位置和圖標(biāo)，以及隨著眼睛在虛擬空間位置；步驟s12：虛擬目標(biāo)經(jīng)雙手力操作界面的視覺(jué)信息，由交互與感知單元的視覺(jué)信息呈現(xiàn)展示，具體包括雙手力虛擬目標(biāo)的位置、尺寸、圖形輪廓和形狀變化。
5、具體的，所述步驟s2具體包括：眼動(dòng)追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元檢測(cè)操作者眼睛在交互與感知單元的移動(dòng)，并以x軸為水平方向，y軸為垂直方向，z軸為深度方向,在虛擬空間中建立三維坐標(biāo)系，獲得眼睛在虛擬空間中的位置和虛擬目標(biāo)所在位置,且作為輸入信息數(shù)據(jù)，傳遞到主處理單元。
6、具體的，所述步驟s3具體包括：通過(guò)雙手力追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元檢測(cè)操作者雙手在設(shè)備上的運(yùn)動(dòng)，獲得操作者雙手在設(shè)備上的運(yùn)動(dòng)輸入信息數(shù)據(jù)，獲取當(dāng)前六個(gè)舵的狀態(tài)信息，并傳遞到主處理單元。
7、具體的，所述步驟s4具體包括：步驟s41：主處理器單元根據(jù)來(lái)自眼動(dòng)追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元的眼睛操作輸入信息數(shù)據(jù)，獲取眼睛此時(shí)在虛擬空間的位置坐標(biāo)，并傳遞給交互與感知單元；步驟s42：通過(guò)主處理器單元的信號(hào)處理模塊根據(jù)來(lái)自眼動(dòng)追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元的眼睛操作輸入信息數(shù)據(jù)，獲取虛擬目標(biāo)當(dāng)前時(shí)刻的位置并計(jì)算與眼睛位置的距離和角度距離；步驟s43：主處理器單元根據(jù)來(lái)自眼動(dòng)追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元的雙手力追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元激活信號(hào)，激活主處理模塊，并根據(jù)來(lái)自雙手力追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元，對(duì)不同編號(hào)舵機(jī)分別判定其應(yīng)對(duì)的不同狀態(tài)；步驟s44：將主處理單元判定的舵機(jī)狀態(tài)信息與操控器、定位器位置傳遞到視覺(jué)反饋單元。
8、具體的，所述步驟s5具體包括：步驟s51：操作者眼睛追蹤在虛擬空間中的視覺(jué)反饋，通過(guò)凝視點(diǎn)表示操作者在虛擬空間中的方向和位置；
9、步驟s52：操作者雙手操作在虛擬空間中的視覺(jué)反饋，通過(guò)虛擬物體形變表示操作者對(duì)被執(zhí)行件執(zhí)行的雙手動(dòng)作，并將相應(yīng)的動(dòng)作與幅度在虛擬空間中的虛擬目標(biāo)上進(jìn)行表示；
10、步驟s53：操作者可以變化操作模式，眼睛追蹤進(jìn)行取消觸發(fā)目標(biāo)或者主處理單元根據(jù)操作者進(jìn)一步操作調(diào)用并執(zhí)行虛擬目標(biāo)對(duì)應(yīng)的功能雙手操作改變其他的操作模式。
11、另一方面，本專(zhuān)利技術(shù)還提供了一種基于手眼追蹤的人機(jī)交互感知系統(tǒng)，該系統(tǒng)應(yīng)用于如上所述的方法，所述系統(tǒng)包括硬件模塊和軟件模塊，所述軟件模塊包括交互與感知單元、眼動(dòng)追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元、主處理單元、視覺(jué)反饋單元，所述硬件模塊包括雙手力追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元；所述交互與感知單元，用于提供交互界面的眼動(dòng)追蹤信息與視覺(jué)信息，并根據(jù)操作者眼睛操作和雙手操作提供相應(yīng)的虛擬目標(biāo)反饋；所述眼動(dòng)追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元，用于提供眼動(dòng)交互的數(shù)據(jù)，并根據(jù)操作者眼睛凝視操作數(shù)據(jù)提供相應(yīng)的虛擬空間的目標(biāo)響應(yīng)數(shù)據(jù)；
12、所述雙手力追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元，用于實(shí)時(shí)獲取操作者雙手在眼動(dòng)追蹤單元對(duì)觸發(fā)的目標(biāo)響應(yīng)數(shù)據(jù)，得到雙手操控輸入的信息數(shù)據(jù)，并將雙手操控輸入信息數(shù)據(jù)傳遞到主處理單元；所述主處理單元，用于接收雙手力追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元的雙手操控輸入信息數(shù)據(jù)，并根據(jù)接收到的雙手操控輸入信息數(shù)據(jù)對(duì)雙手對(duì)應(yīng)操作和對(duì)應(yīng)操作范圍的虛擬物體進(jìn)行視覺(jué)反饋，同時(shí)完成虛擬目標(biāo)的功能調(diào)用和執(zhí)行；所述視覺(jué)反饋單元，用于接收主處理單元的視覺(jué)功能調(diào)用信息，生成對(duì)應(yīng)的視覺(jué)驅(qū)動(dòng)信號(hào)并發(fā)送到交互與感知單元，產(chǎn)生虛擬力反饋感受，實(shí)現(xiàn)與操作者的視覺(jué)交互。
13、具體的，所述交互與感知單元包括眼動(dòng)追蹤信息呈現(xiàn)模塊、力反饋單元視覺(jué)信息呈現(xiàn)模塊，所述眼動(dòng)追蹤信息呈現(xiàn)模塊用于呈現(xiàn)交互界面的眼動(dòng)追蹤信息與視覺(jué)信息，所述力反饋單元視覺(jué)信息呈現(xiàn)模塊用于根據(jù)操作者眼睛操作和雙手操作生產(chǎn)相應(yīng)的虛擬目標(biāo)反饋；所述眼動(dòng)追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元包括眼動(dòng)檢測(cè)模塊，所述眼動(dòng)檢測(cè)模塊獲取眼動(dòng)交互的數(shù)據(jù)，并根據(jù)操作者眼睛凝視操作數(shù)據(jù)生成相應(yīng)的虛擬空間的目標(biāo)響應(yīng)數(shù)據(jù)；所述主處理單元包括力信息編碼模塊、力傳感器信號(hào)處理模塊、功能調(diào)用執(zhí)行模塊，所述力信息編碼模塊接收對(duì)壓力傳感器的輸入信息數(shù)據(jù)并進(jìn)行編碼，所述力傳感器信號(hào)處理模塊對(duì)編碼后的壓力傳感器的輸入信息數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和處理，并轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的控制指令，所述功能調(diào)用執(zhí)行模塊根據(jù)對(duì)應(yīng)的控制指令進(jìn)行相應(yīng)的功能調(diào)用和執(zhí)行；所述視覺(jué)反饋單元包括視覺(jué)信息接收調(diào)用模塊、視覺(jué)驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成模塊，所述視覺(jué)信息接收調(diào)用模塊接收并解碼來(lái)自功能調(diào)用執(zhí)行模塊發(fā)送的視覺(jué)功能調(diào)用信息，所述視覺(jué)驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成模塊根據(jù)視覺(jué)功能調(diào)用信息生成虛擬力反饋感受。
14、具體的，所述雙手力追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元包括一對(duì)彎曲舵機(jī)、三組拉伸舵機(jī)、扭舵機(jī)、一對(duì)控制桿、一對(duì)壓力傳感器，所述一對(duì)彎曲舵機(jī)分別位于三組拉伸舵機(jī)的兩端，一對(duì)彎曲舵機(jī)和三組拉伸舵機(jī)位于同一個(gè)垂直面上，一對(duì)彎曲舵機(jī)和三組本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種基于手眼追蹤的人機(jī)交互感知方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：步驟S1：通過(guò)交互與感知單元呈現(xiàn)眼動(dòng)與力交互界面的視覺(jué)信息和人體感知力學(xué)反饋信息;步驟S2：通過(guò)眼動(dòng)追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元檢測(cè)眼睛操作的輸入信息數(shù)據(jù);步驟S3：通過(guò)雙手力追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元檢測(cè)雙手操作的輸入信息數(shù)據(jù);步驟S4：通過(guò)主處理單元對(duì)眼動(dòng)追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元檢測(cè)到的數(shù)據(jù)與雙手力追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元檢測(cè)到的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到相應(yīng)的虛擬目標(biāo)響應(yīng)數(shù)據(jù);?步驟S5：視覺(jué)反饋單元接收并解碼來(lái)自主處理單元的虛擬目標(biāo)響應(yīng)數(shù)據(jù)，生成對(duì)應(yīng)的視覺(jué)反饋信號(hào)，傳遞到交互與感知單元，操作者根據(jù)感知的視覺(jué)反饋對(duì)虛擬目標(biāo)進(jìn)行下一步操作,主處理單元根據(jù)操作者進(jìn)一步操作調(diào)用并執(zhí)行虛擬目標(biāo)對(duì)應(yīng)的功能。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于手眼追蹤的人機(jī)交互感知方法，其特征在于，所述步驟S1具體包括：步驟S11：眼動(dòng)追蹤操作界面的視覺(jué)信息，由交互與感知單元的視覺(jué)信息呈現(xiàn)展示，具體包括眼動(dòng)追蹤中凝視點(diǎn)的位置和圖標(biāo)，以及隨著眼睛在虛擬空間位置；步驟S12：虛擬目標(biāo)經(jīng)雙手力操作界面的視覺(jué)信息，由交互與感知單元的視覺(jué)信息呈現(xiàn)展示，具體包括雙手力虛擬目標(biāo)
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于手眼追蹤的人機(jī)交互感知方法，其特征在于，所述步驟S2具體包括：眼動(dòng)追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元檢測(cè)操作者眼睛在交互與感知單元的移動(dòng)，并以X軸為水平方向，Y軸為垂直方向，Z軸為深度方向,在虛擬空間中建立三維坐標(biāo)系，獲得眼睛在虛擬空間中的位置和虛擬目標(biāo)所在位置,且作為輸入信息數(shù)據(jù)，傳遞到主處理單元。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于手眼追蹤的人機(jī)交互感知方法，其特征在于，所述步驟S3具體包括：通過(guò)雙手力追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元檢測(cè)操作者雙手在設(shè)備上的運(yùn)動(dòng)，獲得操作者雙手在設(shè)備上的運(yùn)動(dòng)輸入信息數(shù)據(jù)，獲取當(dāng)前六個(gè)舵的狀態(tài)信息，并傳遞到主處理單元。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于手眼追蹤的人機(jī)交互感知方法，其特征在于，所述步驟S4具體包括：步驟S41：主處理器單元根據(jù)來(lái)自眼動(dòng)追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元的眼睛操作輸入信息數(shù)據(jù)，獲取眼睛此時(shí)在虛擬空間的位置坐標(biāo)，并傳遞給交互與感知單元；步驟S42：通過(guò)主處理器單元的信號(hào)處理模塊根據(jù)來(lái)自眼動(dòng)追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元的眼睛操作輸入信息數(shù)據(jù)，獲取虛擬目標(biāo)當(dāng)前時(shí)刻的位置并計(jì)算與眼睛位置的距離和角度距離；步驟S43：主處理器單元根據(jù)來(lái)自眼動(dòng)追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元的雙手力追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元激活信號(hào)，激活主處理模塊，并根據(jù)來(lái)自雙手力追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元，對(duì)不同編號(hào)舵機(jī)分別判定其應(yīng)對(duì)的不同狀態(tài)；步驟S44：將主處理單元判定的舵機(jī)狀態(tài)信息與操控器、定位器位置傳遞到視覺(jué)反饋單元。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于手眼追蹤的人機(jī)交互感知方法，其特征在于，所述步驟S5具體包括：步驟S51：操作者眼睛追蹤在虛擬空間中的視覺(jué)反饋，通過(guò)凝視點(diǎn)表示操作者在虛擬空間中的方向和位置；
7.一種基于手眼追蹤的人機(jī)交互感知系統(tǒng)，該系統(tǒng)應(yīng)用于如權(quán)利要求1至6任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述系統(tǒng)包括硬件模塊和軟件模塊，所述軟件模塊包括交互與感知單元、眼動(dòng)追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元、主處理單元、視覺(jué)反饋單元，所述硬件模塊包括雙手力追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元；所述交互與感知單元，用于提供交互界面的眼動(dòng)追蹤信息與視覺(jué)信息，并根據(jù)操作者眼睛操作和雙手操作提供相應(yīng)的虛擬目標(biāo)反饋；所述眼動(dòng)追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元，用于提供眼動(dòng)交互的數(shù)據(jù)，并根據(jù)操作者眼睛凝視操作數(shù)據(jù)提供相應(yīng)的虛擬空間的目標(biāo)響應(yīng)數(shù)據(jù)；
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于手眼追蹤的人機(jī)交互感知系統(tǒng)，其特征在于，所述交互與感知單元包括眼動(dòng)追蹤信息呈現(xiàn)模塊、力反饋單元視覺(jué)信息呈現(xiàn)模塊，所述眼動(dòng)追蹤信息呈現(xiàn)模塊用于呈現(xiàn)交互界面的眼動(dòng)追蹤信息與視覺(jué)信息，所述力反饋單元視覺(jué)信息呈現(xiàn)模塊用于根據(jù)操作者眼睛操作和雙手操作生產(chǎn)相應(yīng)的虛擬目標(biāo)反饋；所述眼動(dòng)追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元包括眼動(dòng)檢測(cè)模塊，所述眼動(dòng)檢測(cè)模塊獲取眼動(dòng)交互的數(shù)據(jù)，并根據(jù)操作者眼睛凝視操作數(shù)據(jù)生成相應(yīng)的虛擬空間的目標(biāo)響應(yīng)數(shù)據(jù)；所述主處理單元包括力信息編碼模塊、力傳感器信號(hào)處理模塊、功能調(diào)用執(zhí)行模塊，所述力信息編碼模塊接收對(duì)壓力傳感器的輸入信息數(shù)據(jù)并進(jìn)行編碼，所述力傳感器信號(hào)處理模塊對(duì)編碼后的壓力傳感器的輸入信息數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和處理，并轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的控制指令，所述功能調(diào)用執(zhí)行模塊根據(jù)對(duì)應(yīng)的控制指令進(jìn)行相應(yīng)的功能調(diào)用和執(zhí)行；所述視覺(jué)反饋單元包括視覺(jué)信息接收調(diào)用模塊、視覺(jué)驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成模塊，所述視覺(jué)信息接收調(diào)用模塊接收并解碼來(lái)自功能調(diào)用執(zhí)行模塊發(fā)送的視覺(jué)功能調(diào)用信息，所述視覺(jué)驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成模塊根據(jù)視覺(jué)功能調(diào)用信息生成虛擬力反饋感受。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種基于手眼追蹤的人機(jī)交互感知系統(tǒng)，其特征...
【技術(shù)特征摘要】
1.一種基于手眼追蹤的人機(jī)交互感知方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：步驟s1：通過(guò)交互與感知單元呈現(xiàn)眼動(dòng)與力交互界面的視覺(jué)信息和人體感知力學(xué)反饋信息;步驟s2：通過(guò)眼動(dòng)追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元檢測(cè)眼睛操作的輸入信息數(shù)據(jù);步驟s3：通過(guò)雙手力追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元檢測(cè)雙手操作的輸入信息數(shù)據(jù);步驟s4：通過(guò)主處理單元對(duì)眼動(dòng)追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元檢測(cè)到的數(shù)據(jù)與雙手力追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元檢測(cè)到的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到相應(yīng)的虛擬目標(biāo)響應(yīng)數(shù)據(jù);?步驟s5：視覺(jué)反饋單元接收并解碼來(lái)自主處理單元的虛擬目標(biāo)響應(yīng)數(shù)據(jù)，生成對(duì)應(yīng)的視覺(jué)反饋信號(hào)，傳遞到交互與感知單元，操作者根據(jù)感知的視覺(jué)反饋對(duì)虛擬目標(biāo)進(jìn)行下一步操作,主處理單元根據(jù)操作者進(jìn)一步操作調(diào)用并執(zhí)行虛擬目標(biāo)對(duì)應(yīng)的功能。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于手眼追蹤的人機(jī)交互感知方法，其特征在于，所述步驟s1具體包括：步驟s11：眼動(dòng)追蹤操作界面的視覺(jué)信息，由交互與感知單元的視覺(jué)信息呈現(xiàn)展示，具體包括眼動(dòng)追蹤中凝視點(diǎn)的位置和圖標(biāo)，以及隨著眼睛在虛擬空間位置；步驟s12：虛擬目標(biāo)經(jīng)雙手力操作界面的視覺(jué)信息，由交互與感知單元的視覺(jué)信息呈現(xiàn)展示，具體包括雙手力虛擬目標(biāo)的位置、尺寸、圖形輪廓和形狀變化。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于手眼追蹤的人機(jī)交互感知方法，其特征在于，所述步驟s2具體包括：眼動(dòng)追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元檢測(cè)操作者眼睛在交互與感知單元的移動(dòng)，并以x軸為水平方向，y軸為垂直方向，z軸為深度方向,在虛擬空間中建立三維坐標(biāo)系，獲得眼睛在虛擬空間中的位置和虛擬目標(biāo)所在位置,且作為輸入信息數(shù)據(jù)，傳遞到主處理單元。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于手眼追蹤的人機(jī)交互感知方法，其特征在于，所述步驟s3具體包括：通過(guò)雙手力追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元檢測(cè)操作者雙手在設(shè)備上的運(yùn)動(dòng)，獲得操作者雙手在設(shè)備上的運(yùn)動(dòng)輸入信息數(shù)據(jù)，獲取當(dāng)前六個(gè)舵的狀態(tài)信息，并傳遞到主處理單元。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于手眼追蹤的人機(jī)交互感知方法，其特征在于，所述步驟s4具體包括：步驟s41：主處理器單元根據(jù)來(lái)自眼動(dòng)追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元的眼睛操作輸入信息數(shù)據(jù)，獲取眼睛此時(shí)在虛擬空間的位置坐標(biāo)，并傳遞給交互與感知單元；步驟s42：通過(guò)主處理器單元的信號(hào)處理模塊根據(jù)來(lái)自眼動(dòng)追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元的眼睛操作輸入信息數(shù)據(jù)，獲取虛擬目標(biāo)當(dāng)前時(shí)刻的位置并計(jì)算與眼睛位置的距離和角度距離；步驟s43：主處理器單元根據(jù)來(lái)自眼動(dòng)追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元的雙手力追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元激活信號(hào)，激活主處理模塊，并根據(jù)來(lái)自雙手力追蹤運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元，對(duì)不同編號(hào)舵機(jī)分別判定其應(yīng)對(duì)的不同狀態(tài)；步驟s44：將主處理單元判定的舵機(jī)狀態(tài)信息與操控器、定位器位置傳遞到視覺(jué)反饋單元。<...
【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：孫銘會(huì)，張博宣，韓洪尊，李卓峰，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：吉林大學(xué)，
類(lèi)型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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