【技術實現步驟摘要】
技術介紹
1、為了使車輛(例如，自主車輛、半自主車輛、機器人等)在環境中安全運行，車輛必須能夠有效地執行車輛操縱(maneuver)，例如車道保持、車道變換、車道分割、轉彎、在交叉路口、人行橫道等處停車和啟動，和/或其他車輛或機器操縱。例如，為了使車輛行駛通過路面街道(例如，城市街道、小巷、街區街道等)和高速公路(例如，多車道道路)，車輛需要在道路的一個或更多個分區或分界線(例如，車道、交叉路口、人行橫道、邊界等)之間導航，這些分區或分界線通常使用道路標記(road?marking)(例如箭頭、文本、圖形和/或其他類型的內容或特征)進行標記。因此，車輛能夠檢測環境中的道路標記是很重要的，這樣車輛才能根據與道路標記相關的規則確定如何導航。
2、為了檢測道路標記，車輛可以至少部分地使用與車輛正在導航的環境相對應的地圖。例如，地圖可以指示車輛在導航時需要識別的重要特征的位置，例如路面和道路標記。確定用于這些地圖的道路標記位置的傳統方法包括處理使用已在環境中導航的車輛的圖像傳感器生成的圖像數據。例如，圖像數據可以表示描繪環境內的道路標記的圖像。因此，例如通過使用一種或多種圖像處理技術(例如，對象檢測、對象識別等)，系統能夠處理圖像數據，來檢測圖像內道路標記的位置。然后，系統可以使用來自圖像的道路標記的位置來確定地圖內道路標記的對應位置。
3、雖然這些系統能夠使用圖像處理來確定環境中道路標記的位置，但這些系統的精度仍有提升空間。例如，當使用圖像處理來確定道路標記的位置時，可能難以獲得非常精確的道路標記位置結果，例
技術實現思路
1、本公開的實施例涉及自主和半自主系統和應用的特征位置識別。公開了使用lidar數據和/或使用一個或更多個傳感器生成的其他數據類型(例如radar數據)來確定環境內道路標記的位置的系統和方法。例如，lidar數據可用于生成表示環境的一個或更多個圖像，例如一個或更多個自上而下的圖像、一個或更多個鳥瞰(或稱為俯視，bev)圖像和/或一個或更多個強度圖像。然后可以使用一個或更多個機器學習模型來處理圖像，該機器學習模型被配置為確定與道路標記相關的信息，例如指示圖像內道路標記的位置的邊界形狀(例如包圍盒)、與道路標記相關的分類(例如道路標記的類型)和/或任何其他信息。隨后，該信息可被用于執行一個或更多個過程，例如更新環境的地圖和/或在環境內導航車輛。
2、與上述傳統系統相比，一些實施例中，當前系統在一些實施例中能夠更精確地確定環境內道路標記的位置，例如精確到厘米級。這是因為當前系統可以使用lidar數據處理——更具體地說，使用與lidar數據所表示的點相關的屬性(例如強度等)生成的圖像)——確定道路標記的位置，這可比使用圖像處理更準確。此外，在一些實施例中，通過使用lidar數據來生成用于確定道路標記的位置的圖像，當前系統在確定道路標記時的精度可能不會受到諸如與道路標記的距離、傳感器遮擋、透視失真和/或場景變化等因素的影響。
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1.一種方法，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其中，確定與所述環境內的道路標記相關聯的位置包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其中，使得所述地圖指示與所述環境內的所述道路標記相關聯的所述位置包括：
4.根據權利要求2所述的方法，其中，所述邊界形狀包括：至少基于所述道路標記所設的道路的行駛方向的朝向。
5.根據權利要求1所述的方法，所述方法還包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其中，所述圖像包括以下中的至少一項：
7.根據權利要求1所述的方法，所述方法還包括：
8.根據權利要求1所述的方法，所述方法還包括：
9.一種系統，包括：
10.根據權利要求9所述的系統，其中，確定與所述環境內的所述道路標記相關聯的所述位置包括：
11.根據權利要求10所述的系統，其中，所述位置至少基于以下而被編碼：
12.根據權利要求10所述的系統，其中，所述邊界形狀包括：至少基于所述道路標記所設的道路的行駛方向的朝向。
13.根據權利要求9所述的系統，其
14.根據權利要求9所述的系統，其中，所述自上而下的圖像指示與所述環境的所述至少一部分內的一個或更多個點相關聯的一個或更多個強度。
15.根據權利要求9所述的系統，其中，
16.根據權利要求9所述的系統，其中，所述一個或更多個處理單元還用于：
17.根據權利要求9所述的系統，其中，所述系統包括在以下中的至少一個中：
18.一種處理器，包括：
19.根據權利要求18所述的處理器，其中，與所述道路標記相關聯的所述位置還至少部分地通過以下方式來確定：
20.根據權利要求18所述的處理器，其中，所述處理器包括在以下中的至少一個中：
...【技術特征摘要】
1.一種方法，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其中，確定與所述環境內的道路標記相關聯的位置包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其中，使得所述地圖指示與所述環境內的所述道路標記相關聯的所述位置包括：
4.根據權利要求2所述的方法，其中，所述邊界形狀包括：至少基于所述道路標記所設的道路的行駛方向的朝向。
5.根據權利要求1所述的方法，所述方法還包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其中，所述圖像包括以下中的至少一項：
7.根據權利要求1所述的方法，所述方法還包括：
8.根據權利要求1所述的方法，所述方法還包括：
9.一種系統，包括：
10.根據權利要求9所述的系統，其中，確定與所述環境內的所述道路標記相關聯的所述位置包括：
11.根據權利要求10所述的系統，其中，所述位置至少基于以下而被編...
【專利技術屬性】
技術研發人員：林易瑄，J·豪，張宇，J·斯金納，G·叢，T·韋克爾，
申請(專利權)人：輝達公司，
類型：發明
國別省市：
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