【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
【國外來華專利技術(shù)】
本專利技術(shù)涉及按照權(quán)利要求1的方法以及按照權(quán)利要求10的系統(tǒng)，其用于協(xié)調(diào)在至少一個交通區(qū)域中的自動駕駛車輛。
技術(shù)介紹
1、ep?2?911?926?b1示出用于協(xié)調(diào)全自動化地駕駛的機(jī)動車的運(yùn)行的方法。de?112019?000?279?t5示出根據(jù)可靠到達(dá)時(shí)間對自動駕駛車輛的控制。最后，de?10?2015?007531?b3示出用于在停車環(huán)境中的交通控制的方法。
2、此外，由一般現(xiàn)有技術(shù)例如已知無人駕駛的運(yùn)輸車輛(簡稱ftf)，該運(yùn)輸車輛尤其是在制造產(chǎn)品、例如機(jī)動車結(jié)構(gòu)的范圍中使用，以便運(yùn)輸用于制造產(chǎn)品的運(yùn)輸物料、例如構(gòu)件。
3、這樣的無人駕駛的運(yùn)輸車輛形成自動駕駛車輛。此外，未來在一般的道路交通中也會越來越頻繁地遇到自動駕駛車輛。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)的任務(wù)在于提供用于協(xié)調(diào)在至少一個交通區(qū)域中的自動駕駛車輛的方法和系統(tǒng)，通過該方法和該系統(tǒng)能夠至少在至少一個交通區(qū)域中實(shí)現(xiàn)自動駕駛車輛的特別有利的交通量。
2、該任務(wù)按照本專利技術(shù)通過一種具有權(quán)利要求1的特征的方法以及通過一種具有權(quán)利要求10的特征的系統(tǒng)來解決。本專利技術(shù)的有利的設(shè)計(jì)方案和進(jìn)一步擴(kuò)展方案在從屬權(quán)利要求中以及在說明書中和在附圖中給出。
3、本專利技術(shù)第一方面涉及一種用于協(xié)調(diào)在至少一個交通區(qū)域、例如十字路口區(qū)域中或處的自動駕駛車輛的方法。按照本專利技術(shù)的方法在此包括下列步驟：
4、在第一步驟中，借助中央電子計(jì)算設(shè)備接收由自動駕駛車輛中的第一自動駕駛車輛
5、在第二步驟中，借助中央電子計(jì)算設(shè)備接收由自動駕駛車輛中的第二自動駕駛車輛規(guī)劃的第二軌跡。
6、在第三步驟中，分別尤其是通過中央電子計(jì)算設(shè)備確定第一自動駕駛車輛沿其規(guī)劃的第一軌跡的第一面需求和確定第二自動駕駛車輛沿其規(guī)劃的第二軌跡的第二面需求。
7、在第四步驟中，當(dāng)借助中央計(jì)算設(shè)備查明這兩個具有所規(guī)劃的軌跡的面需求在所述至少一個交通區(qū)域中至少部分地重疊時(shí)，通過中央電子計(jì)算設(shè)備優(yōu)先化第一自動駕駛車輛或第二自動駕駛車輛。此外，為優(yōu)先化的自動駕駛車輛授予用于通行、也就是說至少用于駛?cè)牖蛴绕涫怯糜隈傔^交通區(qū)域的許可。此外，因此不發(fā)生尤其是未優(yōu)先化的車輛的許可和因此其規(guī)劃的軌跡的基于未許可通行交通區(qū)域的時(shí)間中斷。
8、自動駕駛車輛尤其是可以為物流車(routenzug)或在生產(chǎn)領(lǐng)域中的智能機(jī)器人平臺或者備選地為汽車、例如自動駕駛轎車。優(yōu)選地，相應(yīng)的自動駕駛車輛例如是結(jié)合地面的、無人駕駛的運(yùn)輸車輛，該運(yùn)輸車輛沿相應(yīng)的軌跡并且在此例如沿地面、也就是說在地面上行駛。尤其是，相應(yīng)的自動駕駛車輛原則上能夠自由地在空間中或自由地沿地面運(yùn)動。
9、軌跡的相應(yīng)接收可以理解為車輛在中央系統(tǒng)處的相應(yīng)報(bào)告、尤其是登錄，該中央系統(tǒng)至少通過中央電子計(jì)算設(shè)備形成。
10、當(dāng)下面說到電子計(jì)算設(shè)備時(shí)，只要沒有另外說明，則其可理解為中央電子計(jì)算設(shè)備。在此，該中央系統(tǒng)或電子計(jì)算設(shè)備尤其是可理解為尤其是用于交通區(qū)域的中央交通控制裝置。步驟的編號不是強(qiáng)制地給出這些步驟的對應(yīng)時(shí)間順序，而是尤其是用于明確地定位到各步驟。
11、換句話說，在方法的第一步驟中，借助電子計(jì)算設(shè)備接收自動駕駛車輛中的第一車輛的由第一車輛本身計(jì)算的或至少由其預(yù)定的第一軌跡。這樣，電子計(jì)算設(shè)備接收第一車輛的第一軌跡，其中，第一自動駕駛車輛自身計(jì)算或至少預(yù)定軌跡。為此，例如第一自動駕駛車輛包括單獨(dú)的可移動的第一電子計(jì)算設(shè)備，第一車輛借助該第一電子計(jì)算設(shè)備計(jì)算第一軌跡。如果自動駕駛的或因此無人駕駛的第一車輛沿第一軌跡行駛，則第一車輛的可移動的第一計(jì)算設(shè)備能夠相對于中央電子計(jì)算設(shè)備運(yùn)動。該實(shí)施方案類似地適用于方法的第二步驟或第二軌跡和尤其是第二自動駕駛車輛。
12、這樣，第二車輛尤其是可以具有可移動的第二電子計(jì)算設(shè)備，該第二電子計(jì)算設(shè)備同樣能夠相對于中央計(jì)算設(shè)備運(yùn)動。各可移動的電子計(jì)算設(shè)備因此是單獨(dú)的單個的計(jì)算設(shè)備，所述計(jì)算設(shè)備可以附加于中央電子計(jì)算設(shè)備設(shè)置并且獨(dú)立于中央電子計(jì)算設(shè)備構(gòu)成。然而，尤其是相應(yīng)的電子計(jì)算設(shè)備具有通信模塊或與通信設(shè)備連接，從而至少相應(yīng)的電子計(jì)算設(shè)備能夠分別與中央電子計(jì)算設(shè)備通信、也就是說例如交換數(shù)據(jù)、例如描述軌跡的數(shù)據(jù)。在此，通信設(shè)備尤其是構(gòu)成為使得能夠提供在各個計(jì)算設(shè)備之間的數(shù)據(jù)的無線的或尤其是無導(dǎo)線的傳輸。
13、換句話說，在方法的第三步驟中，借助中央電子計(jì)算設(shè)備查明用于相應(yīng)車輛的相應(yīng)的面需求或空間需求，其中，相應(yīng)的面需求例如可以理解為查明沿第一軌跡的第一區(qū)域，其中，例如第一自動駕駛車輛在其沿第一軌跡的路徑上運(yùn)動穿過或?qū)⑦\(yùn)動穿過第一區(qū)域，并且在第一區(qū)域中，當(dāng)?shù)谝蛔詣玉{駛車輛沿第一軌跡行駛或?qū)⑿旭倳r(shí)，在該區(qū)域中對應(yīng)于其基面在確定的時(shí)刻要求空間或尤其是底面。對于第一面需求的對應(yīng)實(shí)施方案以類似的方式適用于第二面需求。這樣，當(dāng)相應(yīng)的車輛沿相應(yīng)的軌跡行駛或?qū)⑿旭倳r(shí)，該車輛占用相應(yīng)的面需求或與此有關(guān)的區(qū)域。附加或備選地，面需求例如可以被視為與時(shí)間相關(guān)的面通道，當(dāng)相應(yīng)的自動駕駛車輛沿其相應(yīng)的軌跡行駛或?qū)⑿旭倳r(shí)，該車輛駛過或?qū)Ⅰ傔^所述面通道。
14、因此，換句話說，在第四步驟中查明尤其是例如以區(qū)域或行駛面形式的各面需求怎樣相互至少部分地重疊、也就是說相交和/或至少部分地處于彼此中。根據(jù)該重疊構(gòu)建一種準(zhǔn)則，該準(zhǔn)則能夠?qū)崿F(xiàn)優(yōu)先化車輛中的一個車輛，該車輛因此基于其報(bào)告然后獲得行駛到交通區(qū)域中或行駛通過交通區(qū)域的許可。經(jīng)由自動駕駛車輛的電子計(jì)算設(shè)備的相應(yīng)通信設(shè)備進(jìn)行許可。如果還有其它交通參與者、例如人工駕駛的轎車處于交通區(qū)域中或處，則例如可以借助信號、例如以在交通區(qū)域處的交通燈形式的光信號進(jìn)行許可。
15、借助本專利技術(shù)能夠至少在至少一個交通區(qū)域中實(shí)現(xiàn)例如以高車輛通過量形式的特別有利的交通量，該交通區(qū)域例如可以是十字路口、入口、防火門、欄桿等。當(dāng)例如作為自動駕駛車輛的無人駕駛的運(yùn)輸車輛在具有狹窄位置、單行道等的運(yùn)輸設(shè)施中使用時(shí)，尤其是通過本專利技術(shù)能夠避免自動駕駛車輛的也稱為僵局(deadlock)的堵塞或堵車事件。
16、在本專利技術(shù)的一種有利設(shè)計(jì)方案中，根據(jù)預(yù)定的在中央電子計(jì)算設(shè)備中存儲的規(guī)則集對第一自動駕駛車輛或第二自動駕駛車輛、亦即獲得用于通行的許可的自動駕駛車輛進(jìn)行優(yōu)先化。換句話說，規(guī)則或指示存儲在電子計(jì)算設(shè)備中，根據(jù)該規(guī)則或指示，中央電子計(jì)算設(shè)備可以選擇對至少兩個自動駕駛車輛中的哪個車輛、亦即第一自動駕駛車輛或第二自動駕駛車輛進(jìn)行優(yōu)先化，以用于許可駛?cè)虢煌▍^(qū)域或駛過交通區(qū)域。一種規(guī)則例如可以是，車輛僅當(dāng)不妨礙其它車輛時(shí)才允許駛?cè)?。另一種規(guī)則例如可以是根據(jù)相應(yīng)規(guī)劃的軌跡在交通區(qū)域處的到達(dá)時(shí)間。另一種規(guī)則集例如可以基于常規(guī)的交通規(guī)則。這樣，如果交通區(qū)域構(gòu)成為十字路口，則例如簡單的先右后左駛?cè)胧致房诘囊?guī)定可以是有效的。由此對于所述方法得出如下優(yōu)點(diǎn)：以高效的方式獲得車輛的預(yù)定的并且尤其是公平的或需要的優(yōu)先化。
17、在本專利技術(shù)的另一種有利設(shè)計(jì)方案中，通過傳輸給優(yōu)先化的車輛本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.用于協(xié)調(diào)在至少一個交通區(qū)域(1)中的自動駕駛車輛(2)的方法，包括下列步驟：
2.按照權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，
3.按照權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，
4.按照上述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，
5.按照上述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，
6.按照上述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，
7.按照上述權(quán)利要求之一所述的方法，
8.按照上述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，
9.按照上述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，
10.系統(tǒng)，包括中央電子計(jì)算設(shè)備(4)，所述中央電子計(jì)算設(shè)備被構(gòu)造用于實(shí)施按照上述權(quán)利要求之一所述的方法。
【技術(shù)特征摘要】
【國外來華專利技術(shù)】
1.用于協(xié)調(diào)在至少一個交通區(qū)域(1)中的自動駕駛車輛(2)的方法，包括下列步驟：
2.按照權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，
3.按照權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，
4.按照上述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，
5.按照上述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，
6....
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：G·弗勒尓興格，L·海嫩，
申請(專利權(quán))人：寶馬股份公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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