【技術實現步驟摘要】
本技術涉及外骨骼機器人領域，特別涉及一種外骨骼機器人踝關節橫向轉動裝置。
技術介紹
1、外骨骼機器人是利用外骨骼式下肢步態矯正驅動裝置，幫助那些有步態障礙的患者進行步行訓練的儀器，在傳統的康復治療中，由于患者需要下肢肌力達到一定水平且平衡功能達到站立位才可以進行步行訓練，同時因為患者早期步行需要適當減重，外骨骼康復機器人就可以提供減重并能讓患者感受到正常步行的感覺，不僅幫助患者建立正常的運動模式，并通過對患者髖、膝關節提供助力完成康復訓練。更為重要的是，利用外骨骼機器人可以在早期就開始進行步行訓練，從而加速康復進程，更好地幫助患者改善身體機能及心肺功能，防止壓瘡及肌肉萎縮，有效地提高了神經系統損傷病人的步行能力。
2、外骨骼機器人的踝關節設計應該滿足不同患者的需求，在進行豎向移動時，也應該可以進行橫向移動，而目前外骨骼機器人的踝關節設計限制了踝關節的自然運動范圍，僅僅是在踝關節的左右兩側固定支板來實現踝關節的上下轉動，但是現實的人體踝關節呈球狀，可以實現小范圍的左右移動，這樣設計可能影響用戶的步態和平衡，且缺乏靈活性，無法滿足不同用戶的需求和生理特征，不能滿足患者踝關節的全方位訓練，同時很多外骨骼機器人踝關節設計過于復雜，增加了制造成本和維護難度，設計可能不夠舒適，長時間穿戴時會導致用戶感到不適。
技術實現思路
1、本技術的目的在于提供一種外骨骼機器人踝關節橫向轉動裝置，以解決上述
技術介紹
中提出的問題。
2、為實現上述目的，本技術提供如下技術方案：一種外骨骼
3、所述腳掌支板的頂部設置有圓弧支架，所述圓弧支架的一側連接有束縛帶，所述圓弧支架的一側和腳掌支板之間設置有連接組件，所述圓弧支架的背面和腳掌支板之間設置有驅動組件，所述連接組件包括：
4、第一固定塊和第二固定塊，所述第一固定塊和第二固定塊分別連接于圓弧支架的一側和腳掌支板的一側；
5、連接球，所述連接球轉動連接于第二固定塊的頂部，所述第一固定塊通過連接球與第二固定塊轉動連接，使所述圓弧支架相對腳掌支板多方位運動。
6、優選的，所述第一固定塊的底部連接有支撐軸，所述支撐軸的底部連接有對接套環，所述對接套環連接于連接球的外壁。
7、優選的，所述第二固定塊的頂部開設有與連接球相匹配的凹槽，所述第二固定塊的頂部連接有限位套環，所述限位套環套接于連接球外壁的頂部。
8、優選的，所述驅動組件包括：
9、第三固定塊，所述第三固定塊連接于圓弧支架的背面；
10、驅動電機和驅動軸，所述驅動電機連接于第三固定塊的頂部，所述驅動電機的輸出端與驅動軸傳動連接，所述驅動電機帶動驅動軸轉動，使所述驅動軸外壁的底部與腳掌支板摩擦驅動圓弧支架移動。
11、優選的，所述腳掌支板的背面開設有切斷面，所述腳掌支板的切斷面處連接有摩擦塊，所述摩擦塊用于增大腳掌支板與驅動軸之間的摩擦力。
12、優選的，所述驅動軸外壁的底部固定套接有固定套筒，所述固定套筒的外壁固定套接有與摩擦塊相對應的固定套環，所述摩擦塊的背面開設有安裝槽。
13、優選的，所述固定套環外壁的一側位于安裝槽的內部，所述安裝槽的內壁連接有限位卡齒，所述固定套環的外壁連接有連接卡齒，所述連接卡齒與限位卡齒嚙合連接。
14、本技術的技術效果和優點：
15、本技術利用腳掌支板、固定帶、束縛帶、圓弧支架、連接組件和驅動組件的配合使用方式，在連接組件的作用下，可以使束縛帶和圓弧支架對患者腳踝處進行束縛，并且使束縛帶和圓弧支架跟隨腳踝扭轉方向進行移動，從而在驅動組件驅動束縛帶和圓弧支架移動時，其就可以帶動患者腳踝處多方位活動訓練。
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1.一種外骨骼機器人踝關節橫向轉動裝置，包括腳掌支板(1)，所述腳掌支板(1)的頂部設置有固定帶(2)，所述固定帶(2)的端部設置有連接塊(8)，所述固定帶(2)通過連接塊(8)與腳掌支板(1)連接；
2.根據權利要求1所述的一種外骨骼機器人踝關節橫向轉動裝置，其特征在于，所述第一固定塊(3)的底部連接有支撐軸(4)，所述支撐軸(4)的底部連接有對接套環(5)，所述對接套環(5)連接于連接球(17)的外壁。
3.根據權利要求1所述的一種外骨骼機器人踝關節橫向轉動裝置，其特征在于，所述第二固定塊(7)的頂部開設有與連接球(17)相匹配的凹槽，所述第二固定塊(7)的頂部連接有限位套環(6)，所述限位套環(6)套接于連接球(17)外壁的頂部。
4.根據權利要求1所述的一種外骨骼機器人踝關節橫向轉動裝置，其特征在于，所述驅動組件包括：
5.根據權利要求4所述的一種外骨骼機器人踝關節橫向轉動裝置，其特征在于，所述腳掌支板(1)的背面開設有切斷面(20)，所述腳掌支板(1)的切斷面(20)處連接有摩擦塊(16)，所述摩擦塊(16)用于增大腳掌支
6.根據權利要求5所述的一種外骨骼機器人踝關節橫向轉動裝置，其特征在于，所述驅動軸(13)外壁的底部固定套接有固定套筒(14)，所述固定套筒(14)的外壁固定套接有與摩擦塊(16)相對應的固定套環(15)，所述摩擦塊(16)的背面開設有安裝槽。
7.根據權利要求6所述的一種外骨骼機器人踝關節橫向轉動裝置，其特征在于，所述固定套環(15)外壁的一側位于安裝槽的內部，所述安裝槽的內壁連接有限位卡齒(18)，所述固定套環(15)的外壁連接有連接卡齒(19)，所述連接卡齒(19)與限位卡齒(18)嚙合連接。
...【技術特征摘要】
1.一種外骨骼機器人踝關節橫向轉動裝置，包括腳掌支板(1)，所述腳掌支板(1)的頂部設置有固定帶(2)，所述固定帶(2)的端部設置有連接塊(8)，所述固定帶(2)通過連接塊(8)與腳掌支板(1)連接；
2.根據權利要求1所述的一種外骨骼機器人踝關節橫向轉動裝置，其特征在于，所述第一固定塊(3)的底部連接有支撐軸(4)，所述支撐軸(4)的底部連接有對接套環(5)，所述對接套環(5)連接于連接球(17)的外壁。
3.根據權利要求1所述的一種外骨骼機器人踝關節橫向轉動裝置，其特征在于，所述第二固定塊(7)的頂部開設有與連接球(17)相匹配的凹槽，所述第二固定塊(7)的頂部連接有限位套環(6)，所述限位套環(6)套接于連接球(17)外壁的頂部。
4.根據權利要求1所述的一種外骨骼機器人踝關節橫向轉動裝置，其特征在于，所述驅動組件包括：
<...【專利技術屬性】
技術研發人員：彭桐睿，武鳳梅，
申請(專利權)人：無錫音瓶科技有限公司，
類型：新型
國別省市：
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