【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】
以下內容總體上涉及無線通信，并且更具體地涉及過濾經由車聯網（v2x）通信鏈路發送的傳感器數據共享消息（sdsm）和/或集體感知消息（cpm）。
技術介紹
1、無線通信系統被廣泛部署以提供各種類型的通信內容，諸如語音、視頻、分組數據、消息接發、廣播等等。這些系統可能能夠通過共享可用系統資源（例如，時間、頻率和功率）來支持與多個用戶的通信。此類多址系統的示例包括第四代（4g）系統（諸如長期演進（lte）系統、高級lte（lte-a）系統或lte-a?pro系統）和第五代（5g）系統（其可以被稱為新無線電（nr）系統）。這些系統可采用各種技術，諸如碼分多址（cdma）、時分多址（tdma）、頻分多址（fdma）、正交頻分多址（ofdma）、或離散傅里葉變換擴展ofdm（dft-s-ofdm）。無線多址通信系統可以包括多個基站或網絡接入節點，每個基站或網絡接入節點同時支持多個通信設備（其可以在其他方面中被稱為用戶裝備（ue））的通信。
2、在一些無線通信系統（諸如分布式無線網絡）中，無線設備（例如，ue）可直接彼此通信（例如，經由側鏈路通信），并且可支持各種射頻和/或基帶能力。在一些情況下，無線設備之間的直接通信可包括交通工具之間的直接通信，并且使用這種通信的系統有時可被稱為車聯網（v2x）通信系統。例如，v2x通信鏈路可被配置為在交通工具之間傳達關于對象和交通工具檢測、道路狀況和/或附近交通工具的活動的重要信息。v2x通信系統也可由自主或半自主交通工具（例如，自駕駛交通工具或提供駕駛員輔助的交通工具）使用，并且可提供超出交
技術實現思路
1、根據本公開的用于提供檢測到的對象數據的示例方法包括：檢測交通工具附近的一個或多個對象；將與交通工具附近的一個或多個檢測到的對象相關聯的信息組織成一個或多個數據組；基于與交通工具附近的一個或多個檢測到的對象相關聯的信息來生成包括主機數據和檢測到的對象數據的傳感器數據共享消息，其中檢測到的對象數據是基于一個或多個數據組來組織的，并且主機數據包括與一個或多個數據組相關聯的索引信息；以及發送傳感器數據共享消息。
2、根據本公開的用于過濾檢測到的對象數據的示例方法包括：接收與第一交通工具相關聯的包括主機數據和檢測到的對象數據的傳感器數據共享消息，其中檢測到的對象數據被組織成一個或多個數據組，并且主機數據包括與一個或多個數據組相關聯的索引信息；確定第二交通工具的操作情境；以及至少部分地基于第二交通工具的操作情境和與一個或多個數據組相關聯的索引信息來過濾一個或多個數據組。
3、根據本公開的用于過濾檢測到的對象數據的示例方法包括：從交通工具接收基本安全消息和一個或多個傳感器數據共享消息；至少部分地基于交通工具的位置來確定基本安全消息的相關性；以及基于基本安全消息的相關性來解碼或丟棄一個或多個傳感器數據共享消息。
4、根據本公開的用于部分過濾傳感器數據共享消息的示例方法包括：從交通工具接收傳感器數據共享消息；解碼傳感器數據共享消息的第一部分以確定與交通工具相關聯的感興趣區域；確定感興趣區域的相對位置；以及基于感興趣區域的相對位置來解碼或丟棄傳感器數據共享消息的第二部分。
5、本文中所描述的項目和/或技術可提供以下能力中的一種或多種能力以及未提及的其他能力。載人交通工具和自主交通工具可以配備有各種傳感器，諸如無線電檢測和測距、光檢測和測距以及其他技術，以使得交通工具能夠檢測附近對象。交通工具可以提供v2x消息，諸如基本安全消息（bsm）和傳感器數據共享消息（sdsm），以與相鄰交通工具共享對象檢測信息。交通工具中的車載單元（obu）可以被配置為從多個交通工具接收bsm和sdsm并過濾相關的對象檢測信息。在一個示例中，可以基于與bsm的關聯來丟棄sdsm。可以使用sdsm的主機數據中的信息元素來定義檢測到的對象的組，并且可以基于主機數據參數來部分過濾sdsm中的檢測到的對象數據。可以解碼檢測到的對象信息的相關的組，并且可以丟棄（即，不解碼）不相關的組。過濾檢測到的對象數據可以減少處理要求和時間線，并改善功率消耗和熱考慮。可提供其他能力，并且并非根據本公開的每個具體實施都必須提供所討論的任何能力，更不用說所有能力。
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1.一種用于提供檢測到的對象數據的方法，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其中所述一個或多個數據組限定圍繞所述交通工具的區域。
3.根據權利要求2所述的方法，其中所述區域是圍繞所述交通工具的圓，并且所述主機數據包括用于限定所述圓的半徑的第一信息元素。
4.根據權利要求1所述的方法，其中所述一個或多個數據組限定所述交通工具附近的多個區域。
5.根據權利要求4所述的方法，其中所述主機數據包括第二信息元素，所述第二信息元素包括與所述交通工具附近的所述多個區域中的每個區域的位置偏移相關聯的索引值的陣列。
6.根據權利要求1所述的方法，其中所述一個或多個數據組與所述一個或多個檢測到的對象中的每個檢測到的對象的航向相關聯。
7.根據權利要求1所述的方法，還包括發送包括所述交通工具的當前位置的基本安全消息，其中所述傳感器數據共享消息與所述基本安全消息相關聯。
8.根據權利要求7所述的方法，其中所述基本安全消息和所述傳感器數據共享消息各自包括包含相同標識值的標識信息元素。
9.根據權利要求1所述的
10.一種用于過濾檢測到的對象數據的方法，包括：
11.根據權利要求10所述的方法，其中所述一個或多個數據組限定圍繞所述第一交通工具的區域。
12.根據權利要求11所述的方法，其中所述區域是圍繞所述第一交通工具的圓，并且所述主機數據包括用于限定所述圓的半徑的第一信息元素。
13.根據權利要求10所述的方法，其中所述一個或多個數據組限定所述第一交通工具附近的多個區域。
14.根據權利要求13所述的方法，其中所述主機數據包括第二信息，所述第二信息包括與所述第一交通工具附近的所述多個區域中的每個區域的位置偏移相關聯的索引值的陣列。
15.根據權利要求10所述的方法，其中所述一個或多個數據組與所述一個或多個檢測到的對象中的每個檢測到的對象的航向相關聯。
16.根據權利要求10所述的方法，還包括接收包括所述第一交通工具的當前位置的基本安全消息，其中所述傳感器數據共享消息與所述基本安全消息相關聯。
17.根據權利要求16所述的方法，其中所述基本安全消息和所述傳感器數據共享消息各自包括包含相同標識值的標識信息元素。
18.根據權利要求10所述的方法，其中確定所述第二交通工具的所述操作情境包括確定所述第一交通工具和所述第二交通工具的當前位置、確定所述第一交通工具和所述第二交通工具的軌跡、確定所述第二交通工具附近的環境的幾何形狀或它們的組合。
19.根據權利要求10所述的方法，其中確定所述第二交通工具的所述操作情境包括確定當前環境狀況、確定當前道路狀況、確定與所述第二交通工具相關聯的性能因素或它們的組合。
20.根據權利要求10所述的方法，其中過濾所述一個或多個數據組包括解碼與所述第二交通工具相關的所述一個或多個數據組，或者丟棄與所述第二交通工具不相關的所述一個或多個數據組。
21.一種裝置，包括：
22.根據權利要求21所述的裝置，其中所述至少一個處理器還被配置為發送包括所述交通工具的當前位置的基本安全消息，其中所述傳感器數據共享消息與所述基本安全消息相關聯。
23.根據權利要求21所述的裝置，其中所述至少一個處理器還被配置為基于由雷達傳感器、激光雷達傳感器、光學傳感器、射頻通信系統或它們的組合獲得的信號來檢測所述交通工具附近的所述一個或多個對象。
24.一種裝置，包括：
25.根據權利要求24所述的裝置，其中所述一個或多個數據組與所述一個或多個檢測到的對象中的每個檢測到的對象的航向相關聯。
26.根據權利要求24所述的裝置，其中所述至少一個處理器還被配置為接收包括所述第一交通工具的當前位置的基本安全消息，其中所述傳感器數據共享消息與所述基本安全消息相關聯。
27.根據權利要求26所述的裝置，其中所述基本安全消息和所述傳感器數據共享消息各自包括包含相同標識值的標識信息元素。
28.根據權利要求24所述的裝置，其中所述至少一個處理器還被配置為至少部分地基于所述第一交通工具和所述第二交通工具的當前位置、所述第一交通工具和所述第二交通工具的軌跡、所述第二交通工具附近的環境的幾何形狀或它們的組合來確定所述第二交通工具的所述操作情境。
29.根據權利要求24所述的裝置，其中所述至少一個處理器還被配置為至少...
【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】
1.一種用于提供檢測到的對象數據的方法，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其中所述一個或多個數據組限定圍繞所述交通工具的區域。
3.根據權利要求2所述的方法，其中所述區域是圍繞所述交通工具的圓，并且所述主機數據包括用于限定所述圓的半徑的第一信息元素。
4.根據權利要求1所述的方法，其中所述一個或多個數據組限定所述交通工具附近的多個區域。
5.根據權利要求4所述的方法，其中所述主機數據包括第二信息元素，所述第二信息元素包括與所述交通工具附近的所述多個區域中的每個區域的位置偏移相關聯的索引值的陣列。
6.根據權利要求1所述的方法，其中所述一個或多個數據組與所述一個或多個檢測到的對象中的每個檢測到的對象的航向相關聯。
7.根據權利要求1所述的方法，還包括發送包括所述交通工具的當前位置的基本安全消息，其中所述傳感器數據共享消息與所述基本安全消息相關聯。
8.根據權利要求7所述的方法，其中所述基本安全消息和所述傳感器數據共享消息各自包括包含相同標識值的標識信息元素。
9.根據權利要求1所述的方法，其中檢測所述交通工具附近的所述一個或多個對象基于由雷達傳感器、激光雷達傳感器、光學傳感器、射頻通信系統或它們的組合獲得的信號。
10.一種用于過濾檢測到的對象數據的方法，包括：
11.根據權利要求10所述的方法，其中所述一個或多個數據組限定圍繞所述第一交通工具的區域。
12.根據權利要求11所述的方法，其中所述區域是圍繞所述第一交通工具的圓，并且所述主機數據包括用于限定所述圓的半徑的第一信息元素。
13.根據權利要求10所述的方法，其中所述一個或多個數據組限定所述第一交通工具附近的多個區域。
14.根據權利要求13所述的方法，其中所述主機數據包括第二信息，所述第二信息包括與所述第一交通工具附近的所述多個區域中的每個區域的位置偏移相關聯的索引值的陣列。
15.根據權利要求10所述的方法，其中所述一個或多個數據組與所述一個或多個檢測到的對象中的每個檢測到的對象的航向相關聯。
16.根據權利要求10所述的方法，還包括接收包括所述第一交通工具的當前位置的基本安全消息，其中所述傳感器數據共享消息與所述基本安全消息相關聯。
17.根據權利要求16所述的方法，其中所述基本安全消息和所述傳感器數據共享消息各自包括包含相同標識值的標識信息元素。
18.根據權...
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