【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】
本公開涉及包括作業機械的系統、作業機械的控制器及作業機械的控制方法。
技術介紹
1、以往的輪式裝載機例如公開于國際公開2020/224768號（專利文獻1）。
2、現有技術文獻
3、專利文獻
4、專利文獻1：國際公開2020/224768號
技術實現思路
1、專利技術要解決的課題
2、輪式裝載機反復進行挖掘作業和裝入作業。為了使裝入作業自動化，要求適當地設定被自動控制的工作裝置的軌跡。
3、在本公開中，提出了能夠適當地設定被自動控制的工作裝置的軌跡的包括作業機械的系統、作業機械的控制器及作業機械的控制方法。
4、用于解決課題的手段
5、根據本公開的一個方案，提出了包括作業機械的系統，所述系統具備：作業機械主體；工作裝置，其安裝于作業機械主體，且具有鏟斗；工作裝置姿勢傳感器，其檢測工作裝置的姿勢；物體傳感器，其檢測作業機械主體的周邊的物體；以及控制器，其與工作裝置姿勢傳感器及物體傳感器進行通信。控制器取得由物體傳感器檢測到的容器的基準點。控制器取得作業機械被操作時的工作裝置的軌跡。控制器以基準點為基準提取構成軌跡的特征點的位置。
6、根據本公開的一個方案，提出了作業機械的控制器。控制器取得由物體傳感器檢測到的容器的基準點。控制器取得作業機械被操作時的工作裝置的軌跡。控制器以基準點為基準提取構成軌跡的特征點的位置。
7、根據本公開的一個方案，提出了作業機械的控制方法。控制方法包括
8、專利技術效果
9、根據本公開的包括作業機械的系統、作業機械的控制器以及作業機械的控制方法，能夠適當地設定被自動控制的工作裝置的軌跡。
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1.一種包括作業機械的系統，其中，
2.根據權利要求1所述的系統，其中，
3.根據權利要求1或2所述的系統，其中，
4.根據權利要求1或2所述的系統，其中，
5.根據權利要求1或2所述的系統，其中，
6.根據權利要求1或2所述的系統，其中，
7.根據權利要求1或2所述的系統，其中，
8.根據權利要求7所述的系統，其中，
9.一種作業機械的控制器，其中，
10.一種作業機械的控制方法，其中，
【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】
1.一種包括作業機械的系統，其中，
2.根據權利要求1所述的系統，其中，
3.根據權利要求1或2所述的系統，其中，
4.根據權利要求1或2所述的系統，其中，
5.根據權利要求1或2所述的系統，其中，
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