【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及配送機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種貨物堆碼平穩(wěn)的配送機(jī)器人及貨物堆碼優(yōu)化方法。
技術(shù)介紹
1、隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，各種類型的機(jī)器人越來越廣泛地應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域中，例如，配送機(jī)器人即可以用于為客戶提供自動配送服務(wù)，作為整個(gè)物流系統(tǒng)中末端配送的最后一環(huán)，配送機(jī)器人所具備的高負(fù)荷、全天候工作、智能等優(yōu)點(diǎn)，將為物流行業(yè)的“最后一公里”帶去全新的解決方案。
2、現(xiàn)有技術(shù)中的配送機(jī)器人還存在以下不足：第一、配送機(jī)器人裝貨時(shí)由于自身以及外界因素，容易產(chǎn)生移動以及晃動，影響貨物堆碼的穩(wěn)定性和精確性；第二、貨物直接放在貨物板上，導(dǎo)致貨物堆碼不穩(wěn)定以及貨物容易混亂；第三、機(jī)械臂的驅(qū)動結(jié)構(gòu)復(fù)雜、控制程序繁瑣，且容易增加配送機(jī)器人的晃動，降低裝貨時(shí)貨物堆碼的穩(wěn)定性；第四、通過設(shè)置傳感器監(jiān)測機(jī)械臂的夾持力度，來避免貨物堆碼時(shí)對貨物夾持過緊，成本較高。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、為解決以上技術(shù)問題，本專利技術(shù)采用以下技術(shù)方案：
2、一種貨物堆碼平穩(wěn)的配送機(jī)器人，包括配送機(jī)器人和穩(wěn)定機(jī)器人；
3、其中，所述配送機(jī)器人包括：柜體，
4、貨架系統(tǒng)，設(shè)置于所述柜體內(nèi)部，用于盛放貨物，
5、裝貨系統(tǒng)，設(shè)置于所述柜體內(nèi)部，用于上貨，
6、第一行走機(jī)構(gòu)，設(shè)置于所述柜體下端；
7、所述穩(wěn)定機(jī)器人包括：機(jī)體，
8、升降機(jī)構(gòu)，設(shè)置于所述機(jī)體上端，
9、穩(wěn)定框體，安裝于所述升降機(jī)構(gòu)的一端，所述穩(wěn)定框體下端開口，且尺寸與所述柜
10、第二行走機(jī)構(gòu)，設(shè)置于所述機(jī)體下端。
11、優(yōu)選的，所述升降機(jī)構(gòu)包括升降電機(jī)、絲桿、升降板和若干導(dǎo)向柱，所述升降電機(jī)設(shè)置于所述機(jī)體上端，所述絲桿豎直設(shè)置于所述升降電機(jī)上端，且與升降電機(jī)的輸出軸傳動連接，若干所述導(dǎo)向柱安裝于所述機(jī)體的上端，且分布于所述絲桿的外周側(cè)，所述升降板上開設(shè)有螺紋孔和若干導(dǎo)向孔，所述螺紋孔與所述絲桿相匹配，若干所述導(dǎo)向孔與若干所述導(dǎo)向柱相匹配；
12、其中，所述穩(wěn)定框體可拆卸地安裝在所述升降板的一端。
13、優(yōu)選的，所述貨架系統(tǒng)包括呈矩形狀的底板和安裝在所述底板上端的框架機(jī)構(gòu)，所述框架機(jī)構(gòu)內(nèi)安裝有若干貨物板，且若干所述貨物板在高度方向上均勻分布；每層所述貨物板上均設(shè)置有若干貨物筐，且若干貨物筐在橫向方向上均勻分布；所述第一行走機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述底板的下端，所述裝貨系統(tǒng)安裝在所述框架機(jī)構(gòu)上。
14、優(yōu)選的，所述框架機(jī)構(gòu)包括第一立桿、橫桿、上縱桿、下縱桿和第二立桿；所述第一立柱的數(shù)量為四個(gè)，豎直安裝在所述底板的四個(gè)角處；所述橫桿的數(shù)量為兩個(gè)，且橫桿的兩端安裝于所述第一立柱的頂端；所述上縱桿的數(shù)量為兩個(gè)，且上縱桿的兩端安裝于所述第一立柱的頂端；所述下縱桿的數(shù)量為兩個(gè)，所述下縱桿的兩端安裝于所述第一立柱的下方，且與所述上縱桿平行；所述第二立桿位于兩個(gè)所述第一立桿中央，且上端安裝于所述上縱桿的中央，下端安裝于所述下縱桿的中央；所述貨物板的四個(gè)角處分別固定連接兩個(gè)第二立桿和兩個(gè)位于后端的第一立桿。
15、優(yōu)選的，所述裝貨系統(tǒng)包括縱向位移機(jī)構(gòu)和夾取機(jī)構(gòu)，所述縱向位移機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)和裝貨系統(tǒng)基板，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)安裝在所述框架機(jī)構(gòu)上，所述裝貨系統(tǒng)基板固定安裝在所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)上，所述夾取機(jī)構(gòu)可橫向活動地安裝在所述裝貨系統(tǒng)基板上端。
16、優(yōu)選的，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動電機(jī)、輸出輪、被動輪、移動架、上轉(zhuǎn)換輪、下轉(zhuǎn)換輪和皮帶，所述驅(qū)動電機(jī)設(shè)置有兩個(gè)，固定安裝在所述底板上端的左右兩側(cè)；所述輸出輪設(shè)置有兩個(gè)，分別與兩個(gè)所述驅(qū)動電機(jī)的輸出軸傳動連接；所述被動輪設(shè)置有兩個(gè)，分別位于兩個(gè)所述輸出輪的正上方，且分別安裝在兩個(gè)所述上縱桿上；所述移動架設(shè)置有兩個(gè)，且位于輸出輪和被動輪之間；所述上轉(zhuǎn)換輪設(shè)置有兩個(gè)，分別安裝于兩個(gè)所述移動架的上端；所述下轉(zhuǎn)換輪設(shè)置有兩個(gè)，分別安裝于兩個(gè)所述移動架的下端；所述皮帶傳動連接兩個(gè)輸出輪、兩個(gè)被動輪、兩個(gè)上轉(zhuǎn)換輪和兩個(gè)下轉(zhuǎn)換輪，所述輸出輪、被動輪位于所述皮帶的內(nèi)側(cè)，所述上轉(zhuǎn)換輪、下轉(zhuǎn)換輪位于所述皮帶的外側(cè)；所述裝貨系統(tǒng)基板固定安裝于兩個(gè)所述移動架之間。
17、優(yōu)選的，所述移動架上設(shè)置有若干導(dǎo)向通孔，所述框架機(jī)構(gòu)上設(shè)置有若干導(dǎo)向桿，且所述導(dǎo)向通孔與所述導(dǎo)向桿相匹配。
18、優(yōu)選的，所述夾取機(jī)構(gòu)包括夾取基板、夾取驅(qū)動機(jī)構(gòu)和夾取板機(jī)構(gòu)，所述夾取基板通過電動滑塊機(jī)構(gòu)可橫向位移地安裝在所述裝貨系統(tǒng)基板的上端，所述夾取驅(qū)動機(jī)構(gòu)安裝于所述夾取基板的上端，所述夾取板機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述夾取驅(qū)動機(jī)構(gòu)的上方，且由夾取驅(qū)動機(jī)構(gòu)作用進(jìn)行空間運(yùn)動。
19、優(yōu)選的，所述夾取板機(jī)構(gòu)包括一對外夾板和一對內(nèi)夾板，一對所述外夾板可橫向位移地安裝在所述夾取驅(qū)動機(jī)構(gòu)上端，并在所述夾取驅(qū)動機(jī)構(gòu)的作用下相互靠近或遠(yuǎn)離；一對所述內(nèi)夾板可前后方向位移地安裝在一對所述外夾板的內(nèi)側(cè)，一對所述內(nèi)夾板安裝在所述夾取驅(qū)動機(jī)構(gòu)上端，并在所述夾取驅(qū)動機(jī)構(gòu)的作用下相對一對外夾板滑動；
20、其中，所述夾取驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動方式被配置為：一對所述內(nèi)夾板相對一對外夾板滑動的同時(shí)，一對所述外夾板相互靠近或遠(yuǎn)離；和，一對所述內(nèi)夾板相對一對外夾板滑動的同時(shí)，一對所述外夾板相互之間的距離不變。
21、優(yōu)選的，所述外夾板的內(nèi)側(cè)設(shè)置有若干限位塊，所述限位塊的內(nèi)側(cè)端開設(shè)有燕尾槽，所述內(nèi)夾板的外側(cè)設(shè)置有若干滑動軌道，所述滑動軌道安裝于所述燕尾槽內(nèi)部，且滑動軌道的截面形狀與燕尾槽相匹配。
22、優(yōu)選的，所述夾取驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括雙軸電機(jī)、動力軸、動力齒輪和螺母塊，所述雙軸電機(jī)安裝于所述夾取基板的中央；所述動力軸設(shè)置有兩個(gè)，分別與所述雙軸電機(jī)的兩個(gè)輸出軸傳動連接；所述動力齒輪設(shè)置有兩個(gè)，分別與兩個(gè)所述動力軸傳動連接，且兩個(gè)所述動力齒輪分別位于一對所述內(nèi)夾板下方，所述內(nèi)夾板的下端安裝有齒條板，且齒條板與動力齒輪嚙合；所述螺母塊設(shè)置有兩個(gè)，分別與兩個(gè)所述動力軸傳動連接，且兩個(gè)所述螺母塊分別安裝于一對所述外夾板的下端；
23、其中，兩個(gè)所述螺母塊能夠在動力軸的作用下相互靠近或遠(yuǎn)離；所述動力齒輪可以相對所述螺母塊轉(zhuǎn)動，且動力齒輪和螺母塊之間的橫向距離恒定。
24、優(yōu)選的，所述動力軸上開設(shè)有若干長鍵槽，所述動力齒輪的內(nèi)孔上設(shè)置有若干凸楞鍵，所述凸楞鍵與長鍵槽相匹配，且長鍵槽的長度大于凸楞鍵的長度。
25、優(yōu)選的，所述螺母塊的內(nèi)側(cè)端固定安裝有若干t形桿，所述動力齒輪的外側(cè)端面開設(shè)有t形圓槽，所述t形桿的頭部安裝于所述t形圓槽內(nèi)，且t形桿的形狀與所述t形圓槽相匹配。
26、優(yōu)選的，所述夾取基板上開設(shè)有矩形長孔。
27、優(yōu)選的，所述夾取驅(qū)動機(jī)構(gòu)還包括外螺紋筒，所述外螺紋筒設(shè)置有兩個(gè)，分別套接在兩個(gè)所述動力軸外周；所述外螺紋筒的外周設(shè)置有外螺紋，所述螺母塊開設(shè)有內(nèi)螺紋孔，所述內(nèi)螺紋孔與所述外螺紋相匹配，且兩個(gè)外螺紋筒的螺紋方向相反；
28、其中，所述動力軸能夠帶動外螺紋本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種貨物堆碼平穩(wěn)的配送機(jī)器人，包括配送機(jī)器人和穩(wěn)定機(jī)器人；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的貨物堆碼平穩(wěn)的配送機(jī)器人，其特征在于：所述升降機(jī)構(gòu)包括升降電機(jī)、絲桿、升降板和若干導(dǎo)向柱，所述升降電機(jī)設(shè)置于所述機(jī)體上端，所述絲桿豎直設(shè)置于所述升降電機(jī)上端，且與升降電機(jī)的輸出軸傳動連接，若干所述導(dǎo)向柱安裝于所述機(jī)體的上端，且分布于所述絲桿的外周側(cè)，所述升降板上開設(shè)有螺紋孔和若干導(dǎo)向孔，所述螺紋孔與所述絲桿相匹配，若干所述導(dǎo)向孔與若干所述導(dǎo)向柱相匹配；
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的貨物堆碼平穩(wěn)的配送機(jī)器人，其特征在于：所述貨架系統(tǒng)包括呈矩形狀的底板和安裝在所述底板上端的框架機(jī)構(gòu)，所述框架機(jī)構(gòu)內(nèi)安裝有若干貨物板，且若干所述貨物板在高度方向上均勻分布；每層所述貨物板上均設(shè)置有若干貨物筐，且若干貨物筐在橫向方向上均勻分布；所述第一行走機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述底板的下端，所述裝貨系統(tǒng)安裝在所述框架機(jī)構(gòu)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的貨物堆碼平穩(wěn)的配送機(jī)器人，其特征在于：所述裝貨系統(tǒng)包括縱向位移機(jī)構(gòu)和夾取機(jī)構(gòu)，所述縱向位移機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)和裝貨系統(tǒng)基板，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)安裝在所述框架機(jī)構(gòu)
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的貨物堆碼平穩(wěn)的配送機(jī)器人，其特征在于：所述夾取機(jī)構(gòu)包括夾取基板、夾取驅(qū)動機(jī)構(gòu)和夾取板機(jī)構(gòu)，所述夾取基板通過電動滑塊機(jī)構(gòu)可橫向位移地安裝在所述裝貨系統(tǒng)基板的上端，所述夾取驅(qū)動機(jī)構(gòu)安裝于所述夾取基板的上端，所述夾取板機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述夾取驅(qū)動機(jī)構(gòu)的上方，且由夾取驅(qū)動機(jī)構(gòu)作用進(jìn)行空間運(yùn)動。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的貨物堆碼平穩(wěn)的配送機(jī)器人，其特征在于：所述夾取板機(jī)構(gòu)包括一對外夾板和一對內(nèi)夾板，一對所述外夾板可橫向位移地安裝在所述夾取驅(qū)動機(jī)構(gòu)上端，并在所述夾取驅(qū)動機(jī)構(gòu)的作用下相互靠近或遠(yuǎn)離；一對所述內(nèi)夾板可前后方向位移地安裝在一對所述外夾板的內(nèi)側(cè)，一對所述內(nèi)夾板安裝在所述夾取驅(qū)動機(jī)構(gòu)上端，并在所述夾取驅(qū)動機(jī)構(gòu)的作用下相對一對外夾板滑動；
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的貨物堆碼平穩(wěn)的配送機(jī)器人，其特征在于：所述夾取驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括雙軸電機(jī)、動力軸、動力齒輪和螺母塊，所述雙軸電機(jī)安裝于所述夾取基板的中央；所述動力軸設(shè)置有兩個(gè)，分別與所述雙軸電機(jī)的兩個(gè)輸出軸傳動連接；所述動力齒輪設(shè)置有兩個(gè)，分別與兩個(gè)所述動力軸傳動連接，且兩個(gè)所述動力齒輪分別位于一對所述內(nèi)夾板下方，所述內(nèi)夾板的下端安裝有齒條板，且齒條板與動力齒輪嚙合；所述螺母塊設(shè)置有兩個(gè)，分別與兩個(gè)所述動力軸傳動連接，且兩個(gè)所述螺母塊分別安裝于一對所述外夾板的下端；
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的貨物堆碼平穩(wěn)的配送機(jī)器人，其特征在于：所述螺母塊的內(nèi)側(cè)端固定安裝有若干T形桿，所述動力齒輪的外側(cè)端面開設(shè)有T形圓槽，所述T形桿的頭部安裝于所述T形圓槽內(nèi)，且T形桿的形狀與所述T形圓槽相匹配。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的貨物堆碼平穩(wěn)的配送機(jī)器人，其特征在于：所述夾取驅(qū)動機(jī)構(gòu)還包括外螺紋筒，所述外螺紋筒設(shè)置有兩個(gè)，分別套接在兩個(gè)所述動力軸外周；所述外螺紋筒的外周設(shè)置有外螺紋，所述螺母塊開設(shè)有內(nèi)螺紋孔，所述內(nèi)螺紋孔與所述外螺紋相匹配，且兩個(gè)外螺紋筒的螺紋方向相反；
10.一種貨物堆碼優(yōu)化方法，用于權(quán)利要求1-9中任意一項(xiàng)所述的貨物堆碼平穩(wěn)的配送機(jī)器人，其特征在于，所述方法包括如下步驟：
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種貨物堆碼平穩(wěn)的配送機(jī)器人，包括配送機(jī)器人和穩(wěn)定機(jī)器人；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的貨物堆碼平穩(wěn)的配送機(jī)器人，其特征在于：所述升降機(jī)構(gòu)包括升降電機(jī)、絲桿、升降板和若干導(dǎo)向柱，所述升降電機(jī)設(shè)置于所述機(jī)體上端，所述絲桿豎直設(shè)置于所述升降電機(jī)上端，且與升降電機(jī)的輸出軸傳動連接，若干所述導(dǎo)向柱安裝于所述機(jī)體的上端，且分布于所述絲桿的外周側(cè)，所述升降板上開設(shè)有螺紋孔和若干導(dǎo)向孔，所述螺紋孔與所述絲桿相匹配，若干所述導(dǎo)向孔與若干所述導(dǎo)向柱相匹配；
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的貨物堆碼平穩(wěn)的配送機(jī)器人，其特征在于：所述貨架系統(tǒng)包括呈矩形狀的底板和安裝在所述底板上端的框架機(jī)構(gòu)，所述框架機(jī)構(gòu)內(nèi)安裝有若干貨物板，且若干所述貨物板在高度方向上均勻分布；每層所述貨物板上均設(shè)置有若干貨物筐，且若干貨物筐在橫向方向上均勻分布；所述第一行走機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述底板的下端，所述裝貨系統(tǒng)安裝在所述框架機(jī)構(gòu)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的貨物堆碼平穩(wěn)的配送機(jī)器人，其特征在于：所述裝貨系統(tǒng)包括縱向位移機(jī)構(gòu)和夾取機(jī)構(gòu)，所述縱向位移機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)和裝貨系統(tǒng)基板，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)安裝在所述框架機(jī)構(gòu)上，所述裝貨系統(tǒng)基板固定安裝在所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)上，所述夾取機(jī)構(gòu)可橫向活動地安裝在所述裝貨系統(tǒng)基板上端。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的貨物堆碼平穩(wěn)的配送機(jī)器人，其特征在于：所述夾取機(jī)構(gòu)包括夾取基板、夾取驅(qū)動機(jī)構(gòu)和夾取板機(jī)構(gòu)，所述夾取基板通過電動滑塊機(jī)構(gòu)可橫向位移地安裝在所述裝貨系統(tǒng)基板的上端，所述夾取驅(qū)動機(jī)構(gòu)安裝于所述夾取基板的上端，所述夾取板機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述夾取驅(qū)動機(jī)構(gòu)的上方，且由夾取驅(qū)動機(jī)構(gòu)作用進(jìn)行空間運(yùn)動。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的貨物堆...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：李艷光，
申請(專利權(quán))人：北京緣順福咨詢有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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