【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請(qǐng)涉及機(jī)器人，尤其涉及一種夾持機(jī)構(gòu)和搬運(yùn)機(jī)器人。
技術(shù)介紹
1、目前，在工業(yè)生產(chǎn)加工等過(guò)程中，對(duì)于卷筒物料的搬運(yùn)通常采用夾爪進(jìn)行夾持，以實(shí)現(xiàn)對(duì)物料的轉(zhuǎn)移等工作，但是，目前的夾爪通常利用液壓油缸作為驅(qū)動(dòng)源，導(dǎo)致夾爪的安裝需要配設(shè)液壓管路，占用的安裝空間較大，且液壓系統(tǒng)容易泄露，污染廠區(qū)環(huán)境和物料。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請(qǐng)公開一種夾持機(jī)構(gòu)和搬運(yùn)機(jī)器人，該夾持機(jī)構(gòu)不需要配設(shè)液壓管路，整體上占用的安裝空間較小，且不易污染產(chǎn)區(qū)環(huán)境和物料。
2、為了解決上述問(wèn)題，本申請(qǐng)采用下述技術(shù)方案：
3、第一方面，本申請(qǐng)公開一種夾持機(jī)構(gòu)，其包括第一夾臂、第二夾臂、座體、旋轉(zhuǎn)電機(jī)和第一傳動(dòng)組件，所述第一夾臂和所述第二夾臂均轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述座體，所述第一傳動(dòng)組件包括絲杠、第一螺母和第二螺母，所述絲杠與所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)傳動(dòng)連接，且所述絲杠設(shè)有旋向相反的第一螺紋段和第二螺紋段，所述第一螺母螺紋連接于所述第一螺紋段，所述第二螺母螺紋連接于所述第二螺紋段，所述第一夾臂與所述第一螺母連接，所述第二夾臂與所述第二螺母連接，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)用以驅(qū)動(dòng)所述第一夾臂和所述第二夾臂相對(duì)所述座體運(yùn)動(dòng)，以使所述夾持機(jī)構(gòu)進(jìn)行張開和收緊動(dòng)作。
4、第二方面，本申請(qǐng)公開一種搬運(yùn)機(jī)器人，其包括上述夾持機(jī)構(gòu)。
5、本申請(qǐng)采用的技術(shù)方案能夠達(dá)到以下有益效果：
6、本申請(qǐng)實(shí)施例公開一種夾持機(jī)構(gòu)，其第一夾臂和第二夾臂均轉(zhuǎn)動(dòng)連接于座體，且第一傳動(dòng)組件中的絲杠能夠與旋轉(zhuǎn)電機(jī)連接，從而使旋轉(zhuǎn)電機(jī)能夠帶
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1.一種夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述夾持機(jī)構(gòu)包括第一夾臂、第二夾臂、座體、旋轉(zhuǎn)電機(jī)和第一傳動(dòng)組件，所述第一夾臂和所述第二夾臂均轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述座體，所述第一傳動(dòng)組件包括絲杠、第一螺母和第二螺母，所述絲杠與所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)傳動(dòng)連接，且所述絲杠設(shè)有旋向相反的第一螺紋段和第二螺紋段，所述第一螺母螺紋連接于所述第一螺紋段，所述第二螺母螺紋連接于所述第二螺紋段，所述第一夾臂與所述第一螺母連接，所述第二夾臂與所述第二螺母連接，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)用以驅(qū)動(dòng)所述第一夾臂和所述第二夾臂相對(duì)所述座體運(yùn)動(dòng)，以使所述夾持機(jī)構(gòu)進(jìn)行張開和收緊動(dòng)作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述夾持機(jī)構(gòu)還包括第二傳動(dòng)組件，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸的軸線和所述絲杠的軸線非共線設(shè)置，所述絲杠通過(guò)所述第二傳動(dòng)組件與所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)傳動(dòng)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第二傳動(dòng)組件包括第一鏈輪、第二鏈輪和鏈條，所述第一鏈輪安裝于所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述第二鏈輪安裝于所述絲杠，且所述第一鏈輪和所述第二鏈輪通過(guò)所述鏈條傳動(dòng)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述絲杠的
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述夾持機(jī)構(gòu)還包括V型板和彈性件，所述第一夾臂的夾持端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有所述V型板，且所述V型板通過(guò)所述彈性件與所述第一夾臂彈性連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述夾持機(jī)構(gòu)還包括緩沖墊，所述第一夾臂和所述V型板朝向所述第二夾臂的一側(cè)設(shè)有所述緩沖墊。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述夾持機(jī)構(gòu)還包括第一限位板和第二限位板，所述第一限位板和所述第二限位板均轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述座體，且均位于所述第一夾臂和所述第二夾臂之間，所述第一限位板和所述第二限位板之間的夾角為α，90°＜α＜180°，且所述夾角朝向于所述第一夾臂和所述第二夾臂的夾持空間。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述夾持機(jī)構(gòu)還包括連桿，所述第一螺母和所述第二螺母均設(shè)于所述第一夾臂和所述第二夾臂之間，且所述第一夾臂和所述第一螺母通過(guò)所述連桿連接，所述第二夾臂和所述第二螺母通過(guò)所述連桿連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述絲杠為梯形絲杠。
10.一種搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，包括權(quán)利要求1-9任意一項(xiàng)所述的夾持機(jī)構(gòu)。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述夾持機(jī)構(gòu)包括第一夾臂、第二夾臂、座體、旋轉(zhuǎn)電機(jī)和第一傳動(dòng)組件，所述第一夾臂和所述第二夾臂均轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述座體，所述第一傳動(dòng)組件包括絲杠、第一螺母和第二螺母，所述絲杠與所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)傳動(dòng)連接，且所述絲杠設(shè)有旋向相反的第一螺紋段和第二螺紋段，所述第一螺母螺紋連接于所述第一螺紋段，所述第二螺母螺紋連接于所述第二螺紋段，所述第一夾臂與所述第一螺母連接，所述第二夾臂與所述第二螺母連接，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)用以驅(qū)動(dòng)所述第一夾臂和所述第二夾臂相對(duì)所述座體運(yùn)動(dòng)，以使所述夾持機(jī)構(gòu)進(jìn)行張開和收緊動(dòng)作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述夾持機(jī)構(gòu)還包括第二傳動(dòng)組件，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸的軸線和所述絲杠的軸線非共線設(shè)置，所述絲杠通過(guò)所述第二傳動(dòng)組件與所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)傳動(dòng)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第二傳動(dòng)組件包括第一鏈輪、第二鏈輪和鏈條，所述第一鏈輪安裝于所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述第二鏈輪安裝于所述絲杠，且所述第一鏈輪和所述第二鏈輪通過(guò)所述鏈條傳動(dòng)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述絲杠的相背兩端均通過(guò)軸承座安裝于所述座體，且所述第一傳動(dòng)組件還包括限位件，所述限位件與所述座體固定連接，且所述限位件位于所述絲杠的相背兩端之...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：趙炎，張敕，王輝，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：杭州海康機(jī)器人股份有限公司，
類型：新型
國(guó)別省市：
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