【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及智能導(dǎo)航，特別涉及一種基于大語言模型思維鏈的機(jī)器人定位導(dǎo)航方法及裝置。
技術(shù)介紹
1、傳統(tǒng)的機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)依賴于幾何和物理傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行環(huán)境識別和路徑規(guī)劃。這些方法在處理復(fù)雜指令及未知環(huán)境時面臨局限性。近年來，大語言模型(llm)能夠處理并理解復(fù)雜的語言指令，但現(xiàn)有的工作大多采用端到端的方法，這種方法通常缺乏系統(tǒng)的推理過程，不能充分利用模型中蘊(yùn)含的豐富語義信息來優(yōu)化導(dǎo)航任務(wù)。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)提供一種基于大語言模型思維鏈的機(jī)器人定位導(dǎo)航方法及裝置，以解決現(xiàn)有的導(dǎo)航方法通常缺乏系統(tǒng)的推理過程，不能充分利用模型中蘊(yùn)含的豐富語義信息來優(yōu)化導(dǎo)航任務(wù)。
2、本專利技術(shù)第一方面實施例提供一種基于大語言模型思維鏈的機(jī)器人定位導(dǎo)航方法，包括以下步驟：
3、獲取目標(biāo)指令，采集機(jī)器人的當(dāng)前位置，以及所述當(dāng)前位置的圖像信息；
4、利用視覺語言模型對所述目標(biāo)指令和所述當(dāng)前位置的圖像信息進(jìn)行語義分析，生成導(dǎo)航思維鏈；
5、利用語言評分模型對所述導(dǎo)航思維鏈進(jìn)行分析，確定機(jī)器人的下一位置，根據(jù)所述下一位置和所述當(dāng)前位置生成機(jī)器人的導(dǎo)航路線。
6、可選地，在本專利技術(shù)的一個實施例中，利用設(shè)置在機(jī)器人上的gps系統(tǒng)采集機(jī)器人的當(dāng)前位置；利用設(shè)置在機(jī)器人上的攝像頭采集機(jī)器人當(dāng)前位置的圖像信息。
7、可選地，在本專利技術(shù)的一個實施例中，利用視覺語言模型對所述目標(biāo)指令和所述當(dāng)前位置的圖像信息進(jìn)行語義分析，生成導(dǎo)航思維鏈，包括：
8、根據(jù)所述目標(biāo)指令的語義對所述當(dāng)前位置的圖像信息進(jìn)行分析，得到圖像信息中的多個位置點信息，根據(jù)所述多個位置點信息生成由實現(xiàn)所述目標(biāo)指令的多條路徑構(gòu)成的所述導(dǎo)航思維鏈。
9、可選地，在本專利技術(shù)的一個實施例中，根據(jù)所述導(dǎo)航思維鏈和機(jī)器人的當(dāng)前位置，確定機(jī)器人的下一位置，以生成機(jī)器人的導(dǎo)航路線，包括：
10、對所述導(dǎo)航思維鏈中的多條路徑進(jìn)行評分，在多個評分中選擇評分最高的路徑作為機(jī)器人的下一位置，根據(jù)所述下一位置和所述當(dāng)前位置生成機(jī)器人的導(dǎo)航路線。
11、可選地，在本專利技術(shù)的一個實施例中，對所述導(dǎo)航思維鏈中的多條路徑進(jìn)行評分的公式為：
12、s(i)＝\sum_{k＝1}^{k}w_k\cdot
ext{lm}(c_k|
ext{context})
13、其中，(s(i))表示每個位置i的評分，w_k為特征權(quán)重，(text{lm})表示大語言模型的調(diào)用，(c_k)是關(guān)聯(lián)的語義特征，(text{context})為當(dāng)前的任務(wù)上下文。
14、可選地，在本專利技術(shù)的一個實施例中，在多個評分中選擇評分最高的路徑作為機(jī)器人的下一位置的公式為：
15、text{nextstep}＝\arg\max_{s\in
ext{steps}}\left(\alpha\cdot?s(s)-\beta\cdot
ext{dist}(s)\right)
16、其中，(text{nextstep})是選擇的下一步行動，(alpha\)和(beta\)是權(quán)重系數(shù)，用來調(diào)整思維鏈評分s(s)和距離成本(text{dist}(s))的影響，(s)表示可能的導(dǎo)航步驟。
17、本專利技術(shù)第二方面實施例提供一種基于大語言模型思維鏈的機(jī)器人定位導(dǎo)航裝置，包括：
18、數(shù)據(jù)采集模塊，用于獲取目標(biāo)指令，采集機(jī)器人的當(dāng)前位置，以及所述當(dāng)前位置的圖像信息；
19、思維鏈路生成模塊，用于利用視覺語言模型對所述目標(biāo)指令和所述當(dāng)前位置的圖像信息進(jìn)行語義分析，生成導(dǎo)航思維鏈；
20、導(dǎo)航?jīng)Q策模塊，用于利用語言評分模型對所述導(dǎo)航思維鏈進(jìn)行分析，確定機(jī)器人的下一位置，根據(jù)所述下一位置和所述當(dāng)前位置生成機(jī)器人的導(dǎo)航路線。
21、可選地，在本專利技術(shù)的一個實施例中，所述數(shù)據(jù)采集模塊具體包括：
22、設(shè)置在機(jī)器人上的gps系統(tǒng)，用于采集機(jī)器人的當(dāng)前位置；
23、設(shè)置在機(jī)器人上的攝像頭，用于采集機(jī)器人當(dāng)前位置的圖像信息。
24、可選地，在本專利技術(shù)的一個實施例中，所述思維鏈路生成模塊具體用于根據(jù)所述目標(biāo)指令的語義對所述當(dāng)前位置的圖像信息進(jìn)行分析，得到圖像信息中的多個位置點信息，根據(jù)所述多個位置點信息生成由實現(xiàn)所述目標(biāo)指令的多條路徑構(gòu)成的所述導(dǎo)航思維鏈。
25、可選地，在本專利技術(shù)的一個實施例中，所述導(dǎo)航?jīng)Q策模塊具體用于對所述導(dǎo)航思維鏈中的多條路徑進(jìn)行評分，在多個評分中選擇評分最高的路徑作為機(jī)器人的下一位置，根據(jù)所述下一位置和所述當(dāng)前位置生成機(jī)器人的導(dǎo)航路線。
26、本專利技術(shù)實施例的基于大語言模型思維鏈的機(jī)器人定位導(dǎo)航方法及裝置，通過深入的語義推理優(yōu)化機(jī)器人的導(dǎo)航能力，通過結(jié)合大語言模型生成的思維鏈與環(huán)境的實時感知數(shù)據(jù)，能夠在復(fù)雜或未知環(huán)境中實現(xiàn)精準(zhǔn)的定位與導(dǎo)航。
27、本專利技術(shù)附加的方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本專利技術(shù)的實踐了解到。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點】
1.一種基于大語言模型思維鏈的機(jī)器人定位導(dǎo)航方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，利用設(shè)置在機(jī)器人上的GPS系統(tǒng)采集機(jī)器人的當(dāng)前位置；利用設(shè)置在機(jī)器人上的攝像頭采集機(jī)器人當(dāng)前位置的圖像信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，利用視覺語言模型對所述目標(biāo)指令和所述當(dāng)前位置的圖像信息進(jìn)行語義分析，生成導(dǎo)航思維鏈，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，利用語言評分模型對所述導(dǎo)航思維鏈進(jìn)行分析，確定機(jī)器人的下一位置，以生成機(jī)器人的導(dǎo)航路線，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，對所述導(dǎo)航思維鏈中的多條路徑進(jìn)行評分的公式為：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在多個評分中選擇評分最高的路徑作為機(jī)器人的下一位置的公式為：
7.一種基于大語言模型思維鏈的機(jī)器人定位導(dǎo)航裝置，其特征在于，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述數(shù)據(jù)采集模塊具體包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述思維鏈路生成模塊
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述導(dǎo)航?jīng)Q策模塊具體用于對所述導(dǎo)航思維鏈中的多條路徑進(jìn)行評分，在多個評分中選擇評分最高的路徑作為機(jī)器人的下一位置，根據(jù)所述下一位置和所述當(dāng)前位置生成機(jī)器人的導(dǎo)航路線。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種基于大語言模型思維鏈的機(jī)器人定位導(dǎo)航方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，利用設(shè)置在機(jī)器人上的gps系統(tǒng)采集機(jī)器人的當(dāng)前位置；利用設(shè)置在機(jī)器人上的攝像頭采集機(jī)器人當(dāng)前位置的圖像信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，利用視覺語言模型對所述目標(biāo)指令和所述當(dāng)前位置的圖像信息進(jìn)行語義分析，生成導(dǎo)航思維鏈，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，利用語言評分模型對所述導(dǎo)航思維鏈進(jìn)行分析，確定機(jī)器人的下一位置，以生成機(jī)器人的導(dǎo)航路線，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，對所述導(dǎo)航思維鏈中的多條路徑進(jìn)行評分的公式為：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：陳張，羅謙，吳澤文，張晉博，程敏，
申請(專利權(quán))人：億嘉和科技股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
還沒有人留言評論。發(fā)表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。