【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
所屬的技術(shù)人員能夠理解，本專(zhuān)利技術(shù)的各個(gè)方面可以實(shí)現(xiàn)為系統(tǒng)、方法或程序產(chǎn)品。因此，本專(zhuān)利技術(shù)的各個(gè)方面可以具體實(shí)現(xiàn)為以下形式，即：完全的硬件實(shí)施方式、完全的軟件實(shí)施方式(包括固件、微代碼等)，或硬件和軟件方面結(jié)合的實(shí)施方式，這里可以統(tǒng)稱(chēng)為“電路”、“模塊”或“系統(tǒng)”。根據(jù)本專(zhuān)利技術(shù)的這種實(shí)施方式的電子設(shè)備。電子設(shè)備僅僅是一個(gè)示例，不應(yīng)對(duì)本專(zhuān)利技術(shù)實(shí)施例的功能和使用范圍帶來(lái)任何限制。電子設(shè)備以通用計(jì)算設(shè)備的形式表現(xiàn)。電子設(shè)備的組件可以包括但不限于：上述至少一個(gè)處理器、上述至少一個(gè)儲(chǔ)存器、連接不同系統(tǒng)組件(包括儲(chǔ)存器和處理器)的總線(xiàn)。其中，所述儲(chǔ)存器存儲(chǔ)有程序代碼，所述程序代碼可以被所述處理器執(zhí)行，使得所述處理器執(zhí)行本說(shuō)明書(shū)上述“示例性方法”部分中描述的根據(jù)本專(zhuān)利技術(shù)各種示例性實(shí)施方式的步驟。儲(chǔ)存器可以包括易失性?xún)?chǔ)存器形式的可讀介質(zhì)，例如隨機(jī)存取儲(chǔ)存器(ram)和/或高速緩存儲(chǔ)存器，還可以進(jìn)一步包括只讀儲(chǔ)存器(rom)。儲(chǔ)存器還可以包括具有一組(至少一個(gè))程序模塊的程序/實(shí)用工具，這樣的程序模塊包括但不限于：操作系統(tǒng)、一個(gè)或者多個(gè)應(yīng)用程序、其它程序模塊以及程序數(shù)據(jù)，這些示例中的每一個(gè)或某種組合中可能包括網(wǎng)絡(luò)環(huán)境的實(shí)現(xiàn)?？偩€(xiàn)可以為表示幾類(lèi)總線(xiàn)結(jié)構(gòu)中的一種或多種，包括儲(chǔ)存器總線(xiàn)或者儲(chǔ)存器控制器、外圍總線(xiàn)、圖形加速端口、處理器或者使用多種總線(xiàn)結(jié)構(gòu)中的任意總線(xiàn)結(jié)構(gòu)的局域總線(xiàn)。電子設(shè)備也可以與一個(gè)或多個(gè)外部設(shè)備(例如鍵盤(pán)、指向設(shè)備、藍(lán)牙設(shè)備等)通信，還可與一個(gè)或者多個(gè)使得用戶(hù)能與該電子設(shè)備交互的設(shè)備通信，和/或與使得該電子設(shè)備能與一個(gè)或多個(gè)其它計(jì)算設(shè)備進(jìn)行通信的任何
技術(shù)介紹
1、隨著無(wú)人機(jī)行業(yè)的蓬勃發(fā)展，無(wú)人機(jī)飛行量不斷增加，據(jù)中國(guó)民航局統(tǒng)計(jì)，2023年全國(guó)民用無(wú)人機(jī)累計(jì)飛行2311萬(wàn)小時(shí)，同比增幅11.8％。這其中，絕大部分無(wú)人機(jī)在低空運(yùn)行，低空飛行密度日益增大，隨之而來(lái)的低空安全問(wèn)題不斷凸顯。因此，需要對(duì)無(wú)人機(jī)飛行航線(xiàn)進(jìn)行更加科學(xué)合理地規(guī)劃，以提升低空運(yùn)行安全水平。
2、傳統(tǒng)的飛行航線(xiàn)規(guī)劃方法，如a*算法，其以啟發(fā)式搜索算法為基礎(chǔ)，適用于快速搜索最短飛行航線(xiàn)，但由于無(wú)人機(jī)所處的飛行環(huán)境大多為低空空域，而低空空域中也會(huì)存在地面上的障礙物，因此，在進(jìn)行無(wú)人機(jī)飛行航線(xiàn)規(guī)劃時(shí)，也要充分考慮無(wú)人機(jī)與障礙物之間的安全間隔，以減小無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中因?yàn)榘l(fā)生斷電或通信故障等突發(fā)情況而導(dǎo)致無(wú)人機(jī)與地面障礙物發(fā)生碰撞事故的概率，而傳統(tǒng)的飛行航線(xiàn)規(guī)劃方法并未重點(diǎn)對(duì)障礙物的安全風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行分析，欠缺對(duì)于無(wú)人機(jī)的飛行安全的考慮，難以充分保障無(wú)人機(jī)的飛行安全。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，本專(zhuān)利技術(shù)采用的技術(shù)方案為：
2、根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)方面，提供一種基于障礙物距離的無(wú)人機(jī)航線(xiàn)規(guī)劃方法，應(yīng)用于飛行航線(xiàn)規(guī)劃系統(tǒng)，飛行航線(xiàn)規(guī)劃系統(tǒng)中包括目標(biāo)空間對(duì)應(yīng)的目標(biāo)柵格地圖，目標(biāo)柵格地圖中包括若干目標(biāo)柵格，目標(biāo)柵格地圖對(duì)應(yīng)有柵格坐標(biāo)系，每一目標(biāo)柵格在柵格坐標(biāo)系均對(duì)應(yīng)有柵格坐標(biāo)；
3、本申請(qǐng)所述的基于障礙物距離的無(wú)人機(jī)航線(xiàn)規(guī)劃方法包括如下步驟：
4、步驟s100、響應(yīng)于接收到目標(biāo)無(wú)人機(jī)的飛行航線(xiàn)規(guī)劃請(qǐng)求，根據(jù)飛行航線(xiàn)規(guī)劃請(qǐng)求中包括的起始柵格的起始柵格坐標(biāo)和目的柵格的目的柵格坐標(biāo)，確定由起始柵格至目的柵格的若干初始飛行本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種基于障礙物距離的無(wú)人機(jī)航線(xiàn)規(guī)劃方法，其特征在于，應(yīng)用于飛行航線(xiàn)規(guī)劃系統(tǒng)，所述飛行航線(xiàn)規(guī)劃系統(tǒng)中包括目標(biāo)空間對(duì)應(yīng)的目標(biāo)柵格地圖，所述目標(biāo)柵格地圖中包括若干目標(biāo)柵格，所述目標(biāo)柵格地圖對(duì)應(yīng)有柵格坐標(biāo)系，每一所述目標(biāo)柵格在所述柵格坐標(biāo)系均對(duì)應(yīng)有柵格坐標(biāo)；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S100包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述步驟S500包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，每一所述目標(biāo)柵格與所述目標(biāo)空間中的每一障礙物之間的距離，通過(guò)以下步驟確定：
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述步驟S510包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述步驟S512包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述步驟S520包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述步驟S530包括：
9.一種非瞬時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有至少一條指令或至少一段程序，其特征在于，所述至少一條指令或所述至少一段程
10.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括處理器和權(quán)利要求9中所述的非瞬時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種基于障礙物距離的無(wú)人機(jī)航線(xiàn)規(guī)劃方法，其特征在于，應(yīng)用于飛行航線(xiàn)規(guī)劃系統(tǒng)，所述飛行航線(xiàn)規(guī)劃系統(tǒng)中包括目標(biāo)空間對(duì)應(yīng)的目標(biāo)柵格地圖，所述目標(biāo)柵格地圖中包括若干目標(biāo)柵格，所述目標(biāo)柵格地圖對(duì)應(yīng)有柵格坐標(biāo)系，每一所述目標(biāo)柵格在所述柵格坐標(biāo)系均對(duì)應(yīng)有柵格坐標(biāo)；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟s100包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述步驟s500包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，每一所述目標(biāo)柵格與所述目標(biāo)空間中的每一障礙物之間的距離，通過(guò)以下步驟確定：
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，...
【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：符璽，王鑫，吳姍姍，賴(lài)庭峰，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：中國(guó)民用航空總局第二研究所，
類(lèi)型：發(fā)明
國(guó)別省市：
還沒(méi)有人留言評(píng)論。發(fā)表了對(duì)其他瀏覽者有用的留言會(huì)獲得科技券。