【技術實現步驟摘要】
本申請涉及自動駕駛，具體而言，涉及一種障礙物檢測方法、裝置、介質、設備及車輛。
技術介紹
1、激光雷達在目前的l3/l4級自動駕駛系統中依然是不可或缺的傳感器，激光雷達通過發射成千上萬的激光信號，為我們提供高分辨率的數據，這些激光信號被物體反射回激光雷達，然后可以通過計算信號返回所需的時間來確定與物體的距離。因此，基于激光雷達點云的感知算法也就成為了近年來自動駕駛研發的重點之一。然而，如錐桶、警告牌等等靜態障礙物，由于它們尺寸過小、出現頻率低等原因，在車輛巡航輔助駕駛中，前述提及的傳統激光雷達感知方案未能對靜態障礙物進行檢測，導致自車沒有有效提醒和制動，進而給駕駛員帶來恐慌和安全風險。
技術實現思路
1、本申請提供了一種障礙物檢測方法、裝置、介質、設備及車輛，能夠基于激光雷達檢測出尺寸過小、出現頻率過低等特點的靜態障礙物。
2、具體的技術方案如下：
3、第一方面，本申請實施例提供了一種障礙物檢測方法，所述方法包括：
4、對原始激光雷達點云中位于可行駛區域外的激光雷達點云進行過濾，獲得第一激光雷達點云；
5、過濾所述第一激光雷達點云中的地面點云，獲得第二激光雷達點云；
6、對所述第二激光雷達點云進行聚類，獲得至少一個疑似靜態障礙物的邊界框尺寸信息；
7、通過將每個所述疑似靜態障礙物的邊界框尺寸信息與障礙物幾何規則進行匹配，從所述至少一個疑似靜態障礙物中確定真實靜態障礙物。
8、通過上述方案可知，與通過
9、在第一方面的第一種可能的實現方式中，所述對原始激光雷達點云中位于可行駛區域外的激光雷達點云進行過濾，獲得第一激光雷達點云，包括：
10、在高精地圖中查找位于車輛位姿信息周圍的預設物體，并過濾所述原始激光雷達點云中的所述預設物體，其中，所述原始激光雷達點云包括位于所述可行駛區域外的激光雷達點云和位于所述可行駛區域內的激光雷達點云；
11、對過濾所述預設物體后的所述原始激光雷達點云進行平面擬合，獲得地面平面；
12、沿著車輛運動方向確定所述地面平面的邊界線，并獲取位于所述邊界線上的激光雷達點作為道路邊界候選點；
13、對所述道路邊界候選點進行曲線擬合，獲得道路邊界，并將所述道路邊界圍成的區域確定為所述可行駛區域；
14、對所述原始激光雷達點云中位于所述可行駛區域外的激光雷達點云進行過濾，獲得所述第一激光雷達點云。
15、通過上述方案可知，本申請實施例可以先根據原始激光雷達點云確定道路邊界，再將道路邊界圍成的區域確定為可行駛區域，最后對原始激光雷達點云中位于可行駛區域外的激光雷達點云進行過濾，獲得第一激光雷達點云。其中，在確定道路邊界時，通過先過濾原始激光雷達點云中的預設物體(該預設物體包含在高精地圖內)，可以避免預設物體對確定道路邊界及后續對障礙物檢測的干擾。
16、在第一方面的第二種可能的實現方式中，在過濾所述第一激光雷達點云中的地面點云，獲得第二激光雷達點云之前，所述方法還包括：
17、基于目標檢測模型，檢測所述第一激光雷達點云中的動態障礙物，并對檢測出的所述動態障礙物進行過濾，獲得第三激光雷達點云；
18、所述過濾所述第一激光雷達點云中的地面點云，獲得第二激光雷達點云，包括：
19、根據所述激光雷達射線法過濾所述第三激光雷達點云中的地面點云，獲得所述第二激光雷達點云。
20、通過上述方案可知，本申請實施例在過濾所述第一激光雷達點云中的地面點云，獲得第二激光雷達點云之前，先基于目標檢測模型，檢測第一激光雷達點云中的動態障礙物，并對檢測出的動態障礙物進行過濾，獲得第三激光雷達點云，從而可以防止車輛、行人等動態障礙物對后續檢測靜態障礙物的干擾。
21、在第一方面的第三種可能的實現方式中，所述根據所述激光雷達射線法過濾所述第三激光雷達點云中的地面點云，獲得所述第二激光雷達點云，包括：
22、獲取所述第三激光雷達點云中的二維激光雷達點云；
23、根據激光雷達射線法確定所述二維激光雷達點云中二維的地面點云；
24、過濾所述二維激光雷達點云中所述二維的地面點云，并將過濾后的所述二維激光雷達點云和所述第三激光雷達點云中記錄的過濾后的所述二維激光雷達點云的深度信息進行疊加，獲得第二激光雷達點云，或者，將所述二維的地面點云與所述第三激光雷達點云中所述二維的地面點云對應的深度信息進行疊加，獲得三維的地面點云，過濾所述第三激光雷達點云中所述三維的地面點云，獲得所述第二激光雷達點云。
25、通過上述方案可知，本申請實施例在根據激光雷達射線法確定二維激光雷達點云中二維的地面點云之后，可以通過兩種方法準確快速地確定三維的前景信息，即第二激光雷達點云。一種方法包括先過濾二維的地面點云，獲得二維的前景信息，再在二維的前景信息上疊加深度信息，獲得三維的前景信息，另一種方法包括先在二維的地面點云中疊加深度信息，獲得三維的地面點云，再對三維的地面點云進行過濾，獲得三維的前景信息。
26、在第一方面的第四種可能的實現方式中，所述通過將每個所述疑似靜態障礙物的邊界框尺寸信息與障礙物幾何規則進行匹配，從所述至少一個疑似靜態障礙物中確定真實靜態障礙物，包括：
27、分別將每個所述疑似靜態障礙物的邊界框尺寸信息與障礙物幾何規則中規定的不同類別障礙物的尺寸范圍進行匹配；
28、在所述疑似靜態障礙物的邊界框尺寸信息與某類別障礙物的尺寸范圍匹配的情況下，確定所述疑似靜態障礙物為所述真實靜態障礙物；
29、在所述疑似靜態障礙物的邊界框尺寸信息與所有類別障礙物的尺寸范圍均不匹配的情況下，確定所述疑似靜態障礙物不是所述真實靜態障礙物。
30、通過上述方案可知，本申請實施例通過將每個疑似靜態障礙物的邊界框尺寸信息分別與障礙物幾何規則中規定的不同類別障礙物的尺寸范圍進行匹配，來準確的判定該疑似靜態障礙物是否為真實靜態障礙物，從而可以提高檢測真實靜態障礙物的準確性和效率。
31、第二方面，本申請實施例提供了一種障礙物檢測裝置，所述裝置包括：
32、第一過濾單元本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種障礙物檢測方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對原始激光雷達點云中位于可行駛區域外的激光雷達點云進行過濾，獲得第一激光雷達點云，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在過濾所述第一激光雷達點云中的地面點云，獲得第二激光雷達點云之前，所述方法還包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述過濾所述第三激光雷達點云中的地面點云，獲得所述第二激光雷達點云，包括：
5.根據權利要求1-4中任一項所述的方法，其特征在于，所述通過將每個所述疑似靜態障礙物的邊界框尺寸信息與障礙物幾何規則進行匹配，從所述至少一個疑似靜態障礙物中確定真實靜態障礙物，包括：
6.一種障礙物檢測裝置，其特征在于，所述裝置包括：
7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述第一過濾單元，包括：
8.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：
9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述第二過濾單元，包括：
10.根據權利要求6
11.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述程序被處理器執行時實現如權利要求1-5中任一項所述的方法。
12.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：
13.一種車輛，其特征在于，所述車輛包含如權利要求6-10中任一項所述的裝置，或者包含如權利要求12所述的電子設備。
...【技術特征摘要】
1.一種障礙物檢測方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對原始激光雷達點云中位于可行駛區域外的激光雷達點云進行過濾，獲得第一激光雷達點云，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在過濾所述第一激光雷達點云中的地面點云，獲得第二激光雷達點云之前，所述方法還包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述過濾所述第三激光雷達點云中的地面點云，獲得所述第二激光雷達點云，包括：
5.根據權利要求1-4中任一項所述的方法，其特征在于，所述通過將每個所述疑似靜態障礙物的邊界框尺寸信息與障礙物幾何規則進行匹配，從所述至少一個疑似靜態障礙物中確定真實靜態障礙物，包括：
6.一種障礙物檢...
【專利技術屬性】
技術研發人員：陳彥君，李牧昀，陳銘，劉宇沖，李琦，李豪雨，劉偉，呂陽，
申請(專利權)人：魔門塔蘇州科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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