【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及內窺鏡檢查，具體而言，涉及一種鞘管末端點的方位確定方法、裝置、處理器及電子設備。
技術介紹
1、目前，隨著內窺鏡檢查技術的不斷發展，在將內窺鏡伸入生理通道中進行內窺檢查和治療過程中，通過內窺鏡的高清成像和靈活操作，可以幫助醫生對病灶點(也即，參照點)進行準確地診斷和治療。利用計算機斷層掃描(computed?tomography，簡稱為ct)可以快速確定病灶點，并確定抵達病灶點的規劃路徑，來提高診斷和治療的準確性和安全性，也可以將病灶點映射到c臂(c_arm/carm)透視圖上，來實時準確引導實施診斷和治療。
2、在相關技術中，在根據規劃路徑在實施診斷和治療過程中，可以通過不同角度的carm透視圖確定出生理通道后鞘管末端點是否抵達病灶點。然而，僅通過不同角度二維的carm透視圖進行確認存在一些問題。其一，carm透視圖是二維圖像，難以提供準確的三維空間位置信息，僅根據carm透視圖來判斷，容易造成定位的不精確性和誤差。其二，當鞘管末端點沒有抵達病灶點需要調整時，carm透視圖難以提供足夠的信息來進行精確的調整。由于carm透視圖無法展示深度和立體信息，可能需要多次調整才能將鞘管末端點準確地引導到目標位置，增加了診斷和治療操作的難度和風險。因此，仍存在確定鞘管末端點的方位的準確性低的技術問題。
3、針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。
技術實現思路
1、本專利技術實施例提供了一種鞘管末端點的方位確定方法、裝置、處理器及電子設備，以至少解決
2、根據本專利技術實施例的一個方面，提供了一種鞘管末端點的方位確定方法，包括：從至少兩個角度，獲取內窺鏡在伸入生理通道過程中的初始二維圖像，其中，內窺鏡包括鞘管和內窺鏡主體；分別從初始二維圖像中，分割出包含內窺鏡主體的第一圖像區域和包含鞘管的第二圖像區域；基于第一圖像區域，確定出內窺鏡主體的內窺鏡末端點在三維空間中的第一目標位置，并基于第二圖像區域，確定出鞘管的鞘管末端點在三維空間中的第二目標位置；基于第一目標位置和第二目標位置，確定出鞘管末端點與參照點之間的方位信息，其中，方位信息用于表示鞘管末端點與參照點之間的距離和角度，參照點用于表示生理通道外存在異常狀態的位置。
3、可選地，分別從初始二維圖像中，分割出包含內窺鏡主體的第一圖像區域和包含鞘管的第二圖像區域，包括：對任一初始二維圖像進行閾值分割，獲得第一圖像區域，其中，第一圖像區域包含在任一初始二維圖像中對應的像素值小于預設的第一分割閾值的各個像素點；對任一初始二維圖像進行閾值分割，獲得第二圖像區域，其中，第二圖像區域包含在任一初始二維圖像中對應的像素值小于預設的第二分割閾值的各個像素點。
4、可選地，基于第一圖像區域，確定出內窺鏡主體的內窺鏡末端點在三維空間中的第一目標位置，包括：獲取更新后的第一圖像區域，并基于更新后的第一圖像區域確定出內窺鏡主體的朝向信息；結合朝向信息和更新后的第一圖像區域，確定出內窺鏡末端點在三維空間中的第一目標位置。
5、可選地，獲取更新后的第一圖像區域，包括：若第一圖像區域所含的對應于內窺鏡主體的像素點處于離散狀態，則對第一圖像區域進行掩膜連續處理，獲得更新后的第一圖像區域；若第一圖像區域所含的對應于內窺鏡主體的像素點處于連續狀態，則將第一圖像區域作為更新后的第一圖像區域。
6、可選地，基于更新后的第一圖像區域確定出內窺鏡主體的朝向信息，包括：對更新后的第一圖像區域中屬于內窺鏡主體的像素點進行擬合處理，得到內窺鏡主體的中心線擬合曲線；基于中心線擬合曲線上任意兩個像素點在目標坐標軸上的坐標信息，確定朝向信息。
7、可選地，結合朝向信息和更新后的第一圖像區域，確定出內窺鏡末端點在三維空間中的第一目標位置，包括：基于朝向信息、獲得的中心線擬合曲線和第一圖像區域中屬于內窺鏡主體的像素點，獲取內窺鏡末端點在第一圖像區域的二維坐標信息；對獲取到的內窺鏡末端點在不同初始二維圖像對應的第一圖像區域中的二維坐標信息，進行三維反投影處理，得到內窺鏡末端點在三維空間中的第一目標位置。
8、可選地，基于第二圖像區域，確定出鞘管的鞘管末端點在三維空間中的第二目標位置，包括：對第二圖像區域進行輪廓檢測，獲取鞘管對應的質心數據集，其中，質心數據集包括鞘管對應的各個質心在第二圖像區域的二維坐標信息；根據中心線擬合曲線、內窺鏡末端點，對質心數據集所含的各個質心進行篩選；將篩選出的指定質心作為鞘管末端點，并獲取鞘管末端點在第二圖像區域的二維坐標信息；對獲取到的鞘管末端點在不同的初始二維圖像對應的第二圖像區域中的二維坐標信息，進行三維反投影處理，得到鞘管的鞘管末端點在三維空間中的第二目標位置。
9、可選地，根據中心線擬合曲線、內窺鏡末端點，對質心數據集所含的各個質心進行篩選，包括：獲取內窺鏡末端點在中心線擬合曲線上的切線；根據內窺鏡末端點、內窺鏡主體的朝向信息和預設半徑長度，在切線上確定相應的圓心；以圓心和預設半徑長度構建目標圓，并根據目標圓對質心數據集所含的各個質心按照篩選條件進行篩選，確定出指定質心。
10、可選地，篩選條件至少包括：指定質心位于目標圓內；指定質心與切線之間的距離小于等于第一距離閾值；指定質心與內窺鏡末端點之間的距離大于等于質心數據集內任一質心與內窺鏡末端點之間的距離。
11、可選地，基于第一目標位置和第二目標位置，確定出鞘管末端點與參照點之間的方位信息，包括：獲取參照點在三維空間中的參照坐標信息和生理通道上的目標點在三維空間中的目標坐標信息，其中，目標點為基于規劃路徑在生理通道上確定出的穿刺點；基于第二目標位置與參照坐標信息，確定方位信息中的距離；根據目標坐標信息和參照坐標信息，確定目標點到參照點所在的第一直線，以及根據目標坐標信息和第二目標位置，確定目標點到鞘管末端點所在的第二直線，將第一直線與第二直線之間的夾角，確定為方位信息中的角度。
12、可選地，該方法還包括：根據第一目標位置和目標坐標信息，確定目標點與內窺鏡末端點之間的距離，其中，目標點與內窺鏡末端點之間的距離用于判斷內窺鏡在生理通道內的實際移動路徑與規劃路徑之間的匹配程度。
13、根據本專利技術實施例的另一方面，還提供了一種鞘管末端點的方位確定裝置，包括：獲取單元，用于從至少兩個角度，獲取內窺鏡在伸入生理通道過程中的初始二維圖像，其中，內窺鏡包括鞘管和內窺鏡主體；分割單元，用于分別從初始二維圖像中，分割出包含內窺鏡主體的第一圖像區域和包含鞘管的第二圖像區域；第一確定單元，用于基于第一圖像區域，確定出內窺鏡主體的內窺鏡末端點在三維空間中的第一目標位置，并基于第二圖像區域，確定出鞘管的鞘管末端點在三維空間中的第二目標位置；第二確定單元，用于基于第一目標位置和第二目標位置，確定出鞘管末端點與參照點之間的方位信息，其中，方位信息用于表示鞘管末端點與參照點之間的距離和角度，參照點用于表示生理通道外存在異常狀態的位置。
14、根據本發本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種鞘管末端點的方位確定方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的確定方法，其特征在于，分別從所述初始二維圖像中，分割出包含所述內窺鏡主體的第一圖像區域和包含所述鞘管的第二圖像區域，包括：
3.根據權利要求2所述的確定方法，其特征在于，基于所述第一圖像區域，確定出所述內窺鏡主體的內窺鏡末端點在三維空間中的第一目標位置，包括：
4.根據權利要求3所述的確定方法，其特征在于，獲取更新后的第一圖像區域，包括：
5.根據權利要求3所述的確定方法，其特征在于，基于所述更新后的第一圖像區域確定出所述內窺鏡主體的朝向信息，包括：
6.根據權利要求5所述的確定方法，其特征在于，結合所述朝向信息和所述更新后的第一圖像區域，確定出所述內窺鏡末端點在所述三維空間中的第一目標位置，包括：
7.根據權利要求6所述的確定方法，其特征在于，基于所述第二圖像區域，確定出所述鞘管的鞘管末端點在所述三維空間中的第二目標位置，包括：
8.根據權利要求7所述的確定方法，其特征在于，根據所述中心線擬合曲線、內窺鏡末端點，對所述
9.根據權利要求8所述的確定方法，其特征在于，所述篩選條件至少包括：
10.根據權利要求1所述的確定方法，其特征在于，基于所述第一目標位置和所述第二目標位置，確定出所述鞘管末端點與參照點之間的方位信息，包括：
11.根據權利要求10所述的確定方法，其特征在于，所述方法還包括：
12.一種鞘管末端點的方位確定裝置，其特征在于，包括：
13.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質包括存儲的程序，其中，在所述程序運行時控制所述計算機可讀存儲介質所在設備執行權利要求1至11中任意一項所述的鞘管末端點的方位確定方法。
14.一種電子設備，其特征在于，包括存儲器和處理器，所述存儲器中存儲有計算機程序，所述處理器被設置為運行所述計算機程序以執行權利要求1至11中任意一項所述的鞘管末端點的方位確定方法。
15.一種計算機程序產品，其特征在于，包括計算機程序，所述計算機程序在被處理器執行時實現根據權利要求1至11中任意一項所述的鞘管末端點的方位確定方法。
...【技術特征摘要】
1.一種鞘管末端點的方位確定方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的確定方法，其特征在于，分別從所述初始二維圖像中，分割出包含所述內窺鏡主體的第一圖像區域和包含所述鞘管的第二圖像區域，包括：
3.根據權利要求2所述的確定方法，其特征在于，基于所述第一圖像區域，確定出所述內窺鏡主體的內窺鏡末端點在三維空間中的第一目標位置，包括：
4.根據權利要求3所述的確定方法，其特征在于，獲取更新后的第一圖像區域，包括：
5.根據權利要求3所述的確定方法，其特征在于，基于所述更新后的第一圖像區域確定出所述內窺鏡主體的朝向信息，包括：
6.根據權利要求5所述的確定方法，其特征在于，結合所述朝向信息和所述更新后的第一圖像區域，確定出所述內窺鏡末端點在所述三維空間中的第一目標位置，包括：
7.根據權利要求6所述的確定方法，其特征在于，基于所述第二圖像區域，確定出所述鞘管的鞘管末端點在所述三維空間中的第二目標位置，包括：
8.根據權利要求7所述的確定方法，其特征在于，根據所述中心線擬合曲線、內窺鏡末端點，對所述...
【專利技術屬性】
技術研發人員：孫晶晶，楊志明，霍德榮，徐宏，
申請(專利權)人：杭州堃博生物科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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