【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及自動駕駛感知，尤其涉及一種車道線丟失的處理方法、系統、設備及存儲介質。
技術介紹
1、自動駕駛系統依賴車道線識別來進行精確定位和路徑規劃，缺失車道線可能導致自車無法準確判斷自身位置，影響導航精度。
2、目前，車道線預處理階段使用了平滑濾波算法，它可以幫助去除噪聲、平滑圖像以及增強圖像中車道線的連續性和清晰度。但主要功能是基于現有信息進行局部優化。若車道線長時間丟失，則意味著在圖像序列中連續多幀都沒有檢測到車道線，這種情況超出了一般平滑濾波算法的能力范圍。
3、當自動駕駛車輛遇到低光照、強逆光、路面破損或積雪覆蓋等情況，在沒有明顯車道線引導下，自動駕駛車輛可能難以作出合適的行駛決策，如變道、轉彎等操作，這可能會降低行駛流暢性和安全性，還會增加自動駕駛汽車誤判的可能性，從而提升交通事故的風險。因此，如何處理丟失的車道線，以維持自動駕駛車輛的路徑規劃和安全行駛形成為一個亟待解決的問題。
4、上述內容僅用于輔助理解本專利技術的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。
技術實現思路
1、本專利技術的主要目的在于提供了一種車道線丟失的處理方法、系統、設備及存儲介質，旨在解決如何處理丟失的車道線，以維持自動駕駛車輛的路徑規劃和安全行駛的技術問題。
2、為實現上述目的，本專利技術提供了一種車道線丟失的處理方法，所述車道線丟失的處理方法包括：
3、獲取當前駕駛車輛的當前幀左右車道線信息和前一幀左右車道線信息；
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5、根據所述車道線標志位判斷當前車道線是否為單側丟失；
6、若是，則根據對側車道線的對側多項式曲線擬合函數調整丟失側車道線的丟失側多項式曲線擬合函數；
7、基于調整后的丟失側多項式曲線擬合函數重建所述丟失車道線。
8、可選地，所述根據所述當前幀左右車道線信息和所述前一幀左右車道線信息生成車道線標志位的步驟，包括：
9、根據所述當前幀左右車道線信息和所述前一幀左右車道線信息確定當前幀左車道線橫向距離、前一幀左車道線橫向距離、當前幀右車道線橫向距離及前一幀右車道線橫向距離；
10、根據所述當前幀左車道線橫向距離和所述前一幀左車道線橫向距離確定左車道線丟失結果；
11、根據所述當前幀右車道線橫向距離和所述前一幀右車道線橫向距離確定右車道線丟失結果；
12、基于所述左車道線丟失結果和所述右車道線丟失結果生成車道線標志位，所述車道線標志位為左右車道線狀態對應的標志值。
13、可選地，所述根據對側車道線的對側多項式曲線擬合函數調整丟失側車道線的丟失側多項式曲線擬合函數的步驟，包括：
14、根據所述車道線標志位確定標志位數據，并根據所述標志位數據確定丟失側車道線和對側車道線；
15、計算當前幀對側車道線橫向距離與前一幀對側車道線橫向距離之間的橫向距離差的絕對值；
16、根據所述橫向距離差的絕對值確定對側車道線狀態；
17、基于所述對側車道線狀態根據所述對側車道線的對側多項式曲線擬合函數調整所述丟失側車道線的丟失側多項式曲線擬合函數。
18、可選地，所述根據所述橫向距離差值的絕對值確定對側車道線狀態的步驟，包括：
19、判斷所述橫向距離差的絕對值是否大于預設閾值；
20、若所述橫向距離差的絕對值大于所述預設閾值，則判定對側車道線狀態為跳變狀態。
21、可選地，所述基于所述對側車道線狀態根據所述對側車道線的對側多項式曲線擬合函數調整所述丟失側車道線的丟失側多項式曲線擬合函數的步驟，包括：
22、在所述對側車道線狀態為跳變狀態時，根據所述對側車道線的對側多項式曲線擬合函數確定所述對側車道線的對側三次多項式系數，所述對側三次多項式系數包括當前幀對側車道線曲率變化率、當前幀對側車道線曲率及當前幀對側車道線角度；
23、根據所述當前幀對側車道線曲率變化率、所述當前幀對側車道線曲率、所述當前幀對側車道線角度及所述當前幀對側車道線橫向距離對應的相反數調整所述丟失側車道線的丟失側三次多項式系數。
24、可選地，所述判斷所述橫向距離差值的絕對值是否大于預設閾值的步驟之后，還包括：
25、若所述橫向距離差值的絕對值小于或等于所述預設閾值，則判定對側車道線狀態為未跳變狀態。
26、可選地，所述基于所述對側車道線狀態根據所述對側車道線的對側多項式曲線擬合函數調整所述丟失側車道線的丟失側多項式曲線擬合函數的步驟，還包括：
27、在所述對側車道線狀態為未跳變狀態時，根據所述對側車道線的多項式曲線擬合函數確定所述對側車道線的對側三次多項式系數，所述對側三次多項式系數包括當前幀對側車道線曲率變化率、當前幀對側車道線曲率及當前幀對側車道線角度；
28、根據車道線寬度和所述當前幀對側車道線橫向距離計算丟失側車道線橫向距離；
29、根據所述當前幀對側車道線曲率變化率、所述當前幀對側車道線曲率、所述當前幀對側車道線角度及所述丟失側車道線橫向距離調整所述丟失側車道線的丟失側三次多項式系數。
30、此外，為實現上述目的，本專利技術還提出一種車道線丟失的處理系統，所述車道線丟失的處理系統包括：
31、獲取模塊，用于獲取當前駕駛車輛的當前幀左右車道線信息和前一幀左右車道線信息；
32、生成模塊，用于根據所述當前幀左右車道線信息和所述前一幀左右車道線信息生成車道線標志位；
33、判斷模塊，用于根據所述車道線標志位判斷當前車道線是否為單側丟失；
34、計算模塊，用于若是，則根據對側車道線的對側多項式曲線擬合函數調整丟失側車道線的丟失側多項式曲線擬合函數；
35、重建模塊，用于基于調整后的丟失側多項式曲線擬合函數重建所述丟失車道線。
36、此外，為實現上述目的，本專利技術還提出一種車道線丟失的處理設備，所述設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的車道線丟失的處理程序，所述車道線丟失的處理程序配置為實現如上文所述的車道線丟失的處理方法的步驟。
37、此外，為實現上述目的，本專利技術還提出一種存儲介質，所述存儲介質上存儲有車道線丟失的處理程序，所述車道線丟失的處理程序被處理器執行時實現如上文所述的車道線丟失的處理方法的步驟。
38、本專利技術首先獲取當前駕駛車輛的當前幀左右車道線信息和前一幀左右車道線信息，然后根據當前幀左右車道線信息和前一幀左右車道線信息生成車道線標志位，之后根據車道線標志位判斷當前車道線是否為單側丟失；若是，則根據對側車道線的對側多項式曲線擬合函數調整丟失側車道線的丟失側多項式曲線擬合函數，最后基于調整后的丟失側多項式曲線擬合函數重建所述丟失車道線。相較于現有技術中使用了平滑濾波算法進行局部優化，不能在信息缺失的情本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種車道線丟失的處理方法，其特征在于，所述車道線丟失的處理方法包括以下步驟：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前幀左右車道線信息和所述前一幀左右車道線信息生成車道線標志位的步驟，包括：
3.如權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據對側車道線的對側多項式曲線擬合函數調整丟失側車道線的丟失側多項式曲線擬合函數的步驟，包括：
4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述橫向距離差值的絕對值確定對側車道線狀態的步驟，包括：
5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述對側車道線狀態根據所述對側車道線的對側多項式曲線擬合函數調整所述丟失側車道線的丟失側多項式曲線擬合函數的步驟，包括：
6.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述判斷所述橫向距離差值的絕對值是否大于預設閾值的步驟之后，還包括：
7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述對側車道線狀態根據所述對側車道線的對側多項式曲線擬合函數調整所述丟失側車道線的丟失側多項式曲線擬合函數的步驟，還包括：
<...【技術特征摘要】
1.一種車道線丟失的處理方法，其特征在于，所述車道線丟失的處理方法包括以下步驟：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前幀左右車道線信息和所述前一幀左右車道線信息生成車道線標志位的步驟，包括：
3.如權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據對側車道線的對側多項式曲線擬合函數調整丟失側車道線的丟失側多項式曲線擬合函數的步驟，包括：
4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述橫向距離差值的絕對值確定對側車道線狀態的步驟，包括：
5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述對側車道線狀態根據所述對側車道線的對側多項式曲線擬合函數調整所述丟失側車道線的丟失側多項式曲線擬合函數的步驟，包括：
6.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述判斷所述橫向距...
【專利技術屬性】
技術研發人員：蘇曉聰，李維龍，陳玨璇，盧輪輪，
申請(專利權)人：武漢光昱明晟智能科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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