【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請(qǐng)涉及無人機(jī)施工直播的，特別是涉及一種用于無人機(jī)牽線施工的直播畫面?zhèn)鬏斚到y(tǒng)。
技術(shù)介紹
1、在電力、通信等基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)中，高空線路的鋪設(shè)和維護(hù)是必不可少的環(huán)節(jié)。牽引繩施工是指在高空架設(shè)導(dǎo)線或光纜之前，先利用牽引繩將導(dǎo)線或光纜從一端拉至另一端的施工方法。這一過程主要用于跨越大跨度的山谷、河流和公路等復(fù)雜地形，以確保線路的順利鋪設(shè)。
2、在高空線路施工中，除了鋪設(shè)導(dǎo)線和光纜，牽引繩的回收也是一項(xiàng)重要的任務(wù)。回收牽引繩的牽線施工技術(shù)主要用于完成導(dǎo)線鋪設(shè)后的后續(xù)工作，即將用于牽引的牽引繩從線路上拆除并回收。這一過程不僅影響施工的整體效率，還關(guān)系到施工的安全性和后續(xù)維護(hù)工作的順利開展。
3、牽引繩回收過程在復(fù)雜的環(huán)境背景下進(jìn)行，面臨多種地形和天氣條件的挑戰(zhàn)。地形的復(fù)雜性、天氣條件的多變性以及操作的協(xié)調(diào)性都增加了回收過程的復(fù)雜程度。為了應(yīng)對(duì)這些挑戰(zhàn)，需要采用先進(jìn)的無人機(jī)控制技術(shù)、實(shí)時(shí)監(jiān)控和調(diào)整機(jī)制，以及高可靠性的設(shè)備，確保牽引繩回收過程的高效和安全。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、基于此，有必要提供一種能夠解決上述技術(shù)問題的用于無人機(jī)牽線施工的直播畫面?zhèn)鬏斚到y(tǒng)。
2、本申請(qǐng)的上述目的是通過如下技術(shù)方案進(jìn)行實(shí)現(xiàn)的：
3、一種用于無人機(jī)牽線施工的直播畫面?zhèn)鬏斚到y(tǒng)，包括：
4、無人機(jī)、無人機(jī)控制臺(tái)、5g移動(dòng)基站、云端流媒體服務(wù)器、監(jiān)控中心服務(wù)器和顯示屏；
5、所述無人機(jī)用于掛載牽引繩，并帶動(dòng)所述牽引繩飛躍電力塔；所述牽引繩上設(shè)置有拉力傳
6、所述無人機(jī)上的攝像頭拍攝高清視頻數(shù)據(jù)，將所述視頻數(shù)據(jù)傳輸至所述無人機(jī)控制臺(tái)，所述無人機(jī)控制臺(tái)通過所述5g移動(dòng)基站將所述視頻數(shù)據(jù)傳輸至所述云端流媒體服務(wù)器；所述監(jiān)控中心服務(wù)器將所述云端流媒體服務(wù)器的視頻數(shù)據(jù)在所述顯示屏上直播顯示；
7、所述無人機(jī)與所述拉力傳感器信號(hào)連接，并將拉力信號(hào)和無人機(jī)的位置坐標(biāo)發(fā)送給所述監(jiān)控中心服務(wù)器，所述監(jiān)控中心服務(wù)器還獲取所述無人機(jī)飛往的下一電力塔的位置坐標(biāo)；
8、所述監(jiān)控中心服務(wù)器根據(jù)所述拉力信號(hào)、所述牽引繩的單位重量、以及重力加速度，確定所述無人機(jī)與飛往的下一電力塔之間的所述牽引繩所構(gòu)成的懸鏈線方程的尺度參數(shù)；
9、所述監(jiān)控中心服務(wù)器再根據(jù)懸鏈線方程的尺度參數(shù)、以及無人機(jī)飛往的下一電力塔的位置坐標(biāo)，確定懸鏈線方程的調(diào)整參數(shù)，以得到完整的懸鏈線方程；
10、所述監(jiān)控服務(wù)器還用于根據(jù)所述懸鏈線方程得到所述牽引繩的位置坐標(biāo)，并發(fā)出控制指令給所述無人機(jī)控制臺(tái)，使所述無人機(jī)控制臺(tái)調(diào)整所述攝像頭的俯仰角和偏航角，以在飛行的過程中對(duì)準(zhǔn)所述牽引繩。
11、在可選的實(shí)施例中，所述監(jiān)控中心服務(wù)器在所述無人機(jī)的位置坐標(biāo)和下一電力塔的位置坐標(biāo)之間進(jìn)行線性插值，生成n個(gè)均勻分布的插值點(diǎn)，計(jì)算牽引繩在空間上的x坐標(biāo)和y坐標(biāo)，所述監(jiān)控中心服務(wù)器還根據(jù)牽引繩在空間上的x坐標(biāo)和y坐標(biāo)，使用懸鏈線方程計(jì)算每個(gè)插值點(diǎn)的z坐標(biāo)。
12、在可選的實(shí)施例中，所述無人機(jī)上還設(shè)置有風(fēng)力傳感器，所述無人機(jī)將所述風(fēng)力傳感器的風(fēng)速信號(hào)發(fā)送給所述監(jiān)控中心服務(wù)器，所述監(jiān)控中心服務(wù)器根據(jù)風(fēng)速方向?qū)L(fēng)速分解為x方向的分量和y方向的分量；
13、所述監(jiān)控中心服務(wù)器還根據(jù)分解后的風(fēng)速，分別計(jì)算風(fēng)力對(duì)牽引繩在空間上的x方向和y方向的影響分量；
14、所述監(jiān)控中心服務(wù)器將風(fēng)速分解后的影響應(yīng)用到x方向和y方向，對(duì)牽引繩在空間上的x坐標(biāo)和y坐標(biāo)進(jìn)行修正，得到修正后的x坐標(biāo)和y坐標(biāo)，并根據(jù)修正后的x坐標(biāo)和y坐標(biāo)得到修正后的z坐標(biāo)。
15、在可選的實(shí)施例中，所述監(jiān)控中心服務(wù)器根據(jù)修正前后的x坐標(biāo)、y坐標(biāo)和z坐標(biāo)，計(jì)算得到所述攝像頭的俯仰角和偏航角，并根據(jù)所述俯仰角和所述偏航角調(diào)整所述無人機(jī)的姿態(tài)。
16、在可選的實(shí)施例中，所述監(jiān)控中心服務(wù)器在所述無人機(jī)向下一電力塔飛行的過程中，采用最低點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)策略，使所述牽引繩的最低點(diǎn)在所述攝像頭的視野中心；所述監(jiān)控中心服務(wù)器在無人機(jī)接近電力塔時(shí)至離開電力塔時(shí)，采用掛接點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)策略，使所述電力塔的掛接點(diǎn)在所述攝像頭的視野中心。
17、在可選的實(shí)施例中，所述監(jiān)控中心服務(wù)器采用最低點(diǎn)優(yōu)先策略，通過牽引繩z坐標(biāo)的最小值，確定牽引繩最低點(diǎn)的z坐標(biāo)，再得到牽引繩最低點(diǎn)的x坐標(biāo)和y坐標(biāo)，從而計(jì)算得到攝像頭對(duì)準(zhǔn)該最低點(diǎn)的俯仰角和偏航角。
18、在可選的實(shí)施例中，所述監(jiān)控中心服務(wù)器采用掛接點(diǎn)優(yōu)先策略，對(duì)準(zhǔn)所述電力塔掛接點(diǎn)的位置，并計(jì)算得到對(duì)準(zhǔn)所述電力塔掛接點(diǎn)的俯仰角和偏航角。
19、本申請(qǐng)具有以下有益效果：
20、本申請(qǐng)實(shí)施例的技術(shù)方案，在復(fù)雜地形和天氣條件的挑戰(zhàn)下，通過5g移動(dòng)基站和云端流媒體服務(wù)器來傳播無人機(jī)拍攝的高清視頻數(shù)據(jù)，并且還在視頻直播畫面集成了無人機(jī)的操作界面和收線卷揚(yáng)機(jī)的操作界面，能夠更好的對(duì)牽引繩的收線過程進(jìn)行監(jiān)控和控制；本申請(qǐng)還通過懸鏈線方程以及牽引繩在無人機(jī)和電力塔之間的起始位置坐標(biāo)，計(jì)算得到牽引繩的在同一坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)，從而可以使無人機(jī)在按照預(yù)定的路徑飛行收線的過程中，能夠一直對(duì)準(zhǔn)牽引繩，確保牽引繩回收過程的高效和安全；本申請(qǐng)還能夠在大風(fēng)對(duì)牽引繩吹偏時(shí)繼續(xù)跟蹤住牽引繩；本申請(qǐng)還能夠針對(duì)飛向電力塔和跨越電力塔兩種場(chǎng)景自動(dòng)切換攝像頭的對(duì)準(zhǔn)模式，確保在跨越電力塔時(shí)的精準(zhǔn)操作。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種用于無人機(jī)牽線施工的直播畫面?zhèn)鬏斚到y(tǒng)，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于無人機(jī)牽線施工的直播畫面?zhèn)鬏斚到y(tǒng)，其特征在于：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于無人機(jī)牽線施工的直播畫面?zhèn)鬏斚到y(tǒng)，其特征在于：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于無人機(jī)牽線施工的直播畫面?zhèn)鬏斚到y(tǒng)，其特征在于：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于無人機(jī)牽線施工的直播畫面?zhèn)鬏斚到y(tǒng)，其特征在于：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于無人機(jī)牽線施工的直播畫面?zhèn)鬏斚到y(tǒng)，其特征在于：
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于無人機(jī)牽線施工的直播畫面?zhèn)鬏斚到y(tǒng)，其特征在于：
【技術(shù)特征摘要】
1.一種用于無人機(jī)牽線施工的直播畫面?zhèn)鬏斚到y(tǒng)，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于無人機(jī)牽線施工的直播畫面?zhèn)鬏斚到y(tǒng)，其特征在于：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于無人機(jī)牽線施工的直播畫面?zhèn)鬏斚到y(tǒng)，其特征在于：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于無人機(jī)牽線施工...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：麥嘉裕，何澤斌，邱烜，何偉明，楊旭杰，鄧奧攀，陳梓楓，曾杰中，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司廣州供電局，
類型：發(fā)明
國別省市：
還沒有人留言評(píng)論。發(fā)表了對(duì)其他瀏覽者有用的留言會(huì)獲得科技券。