【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及汽車輔助駕駛控制領域，特別涉及一種車道居中方向盤零位標定的控制方法。
技術介紹
1、當前汽車行業普遍存在車輛方向盤零位漂移問題，特別是車輛四輪定位后時間越長，則方向盤零位漂移越大，因為存在零位漂移，則會導致在輔助駕駛中的居中控制時無法直接通過方向盤零位控制實現居中，需要補償控制后才能實現輔助駕駛的居中控制。
2、在現有技術中，駕駛輔助系統對方向盤零位漂移的處理，一般是通過摸底實際偏差后直接將偏差值一次性進行補償，一次性補償是指在得到實際零位角度偏差后，通過自動控制方式直接補償偏差角度，通過該角度來控制車輛的方向從而實現居中控制。
3、一次性補償雖然可以快速達到居中位置，但是由于零位誤差的存在，該方法容易導致車輛在車道線之間來回大幅度擺動，造成畫龍現象；此外，因偏差值為一次性補償，當偏差值過大時，在補償瞬間將會導致車輛轉角波動過大，給車輛使用者帶來不適，引起用戶反感，導致用戶體驗差。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于克服現有技術的不足，提供一種車道居中方向盤零位標定的控制方法，在車道居中保持功能開啟后，通過對方向盤零位偏差進行步進式補償，從而解決車輛不居中或畫龍等問題。
2、為了實現上述目的，本專利技術采用的技術方案為：一種車道居中方向盤零位標定的控制方法，在車道居中功能激活后，判斷當前車輛是否在直道行駛以及是否處于穩定行駛狀態，若是，則記錄車輛坐標系原點到車道中心線的距離y；根據距離y計算得到對應的補償角度分量；eps根據補償
3、在車輛啟動后采集車輛狀態數據并基于車輛狀態數據判斷車道居中功能是否激活。
4、采集車輛的狀態數據包括：車輛四門兩蓋狀態數據、車速數據、檔位數據、橫縱向加速度數據、橫擺角數據、車道線識別數據、車輛故障數據以及激活按鍵觸發狀態數據，基于采集的車輛的狀態數據判斷車道居中保持功能是否被激活。
5、判斷車輛是否處于直道行駛包括：通過圖像識別獲取車輛前方車道的半徑，當前方車道的半徑≥設定的閾值r，則判斷車輛處于直道行駛。
6、判斷車輛是否處于穩定行駛狀態包括：當車輛處于直道行駛且行駛持續時間≥設定的時間閾值t，則判斷車輛處于穩定行駛狀態。
7、在車輛處于直道行駛且處于穩定行駛狀態下，實時采集車輛自身坐標系原點到車道中心線的距離y，根據距離y實時計算對其匹配的角度補償值，將補償值發送至eps中，由eps根據補償值對車輛方向進行控制。
8、預先標定距離y與角度補償值之間的對照表，根據對照表獲取與距離y相匹配的角度補償值，然后對方向盤進行轉向控制。
9、根據距離y的取值范圍來獲取對應的角度補償值，其對照信息如下：
10、當距離y大于閾值d1時，則角度補償值為φ1；
11、當距離閾值d2＜y≤閾值d1時，則角度補償值為φ2；
12、當閾值d0＜y≤閾值d2時，則角度補償值為φ3；
13、當y＜閾值d0時，則角度補償值為0。
14、在車輛處于直道行駛且處于穩定行駛狀態下，按照時間周期閾值更新距離y并實時根據更新后的距離y來獲取補償角度值對車輛的方向進行控制。
15、本專利技術的優點在于：1、在方向盤自標定模式下，通過計算自車坐標系原點到車道中心線的橫向距離，以此來作為角度補償的初始輸入，避免車輛出現穩定靠邊行駛的問題。
16、2、針對方向盤零位偏差，本專利技術采取補償角度步進分量的方式，避免單次補償過大導致車輛出現畫龍、體感不適等問題。
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1.一種車道居中方向盤零位標定的控制方法，其特征在于：在車道居中功能激活后，判斷當前車輛是否在直道行駛以及是否處于穩定行駛狀態，若是，則記錄車輛坐標系原點到車道中心線的距離y；根據距離y計算得到對應的補償角度分量；EPS根據補償角度分量對方向盤的轉向進行控制。
2.如權利要求1所述的一種車道居中方向盤零位標定的控制方法，其特征在于：在車輛啟動后采集車輛狀態數據并基于車輛狀態數據判斷車道居中功能是否激活。
3.如權利要求2所述的一種車道居中方向盤零位標定的控制方法，其特征在于：采集車輛的狀態數據包括：車輛四門兩蓋狀態數據、車速數據、檔位數據、橫縱向加速度數據、橫擺角數據、車道線識別數據、車輛故障數據以及激活按鍵觸發狀態數據，基于采集的車輛的狀態數據判斷車道居中保持功能是否被激活。
4.如權利要求1所述的一種車道居中方向盤零位標定的控制方法，其特征在于：判斷車輛是否處于直道行駛包括：通過圖像識別獲取車輛前方車道的半徑，當前方車道的半徑≥設定的閾值R，則判斷車輛處于直道行駛。
5.如權利要求1所述的一種車道居中方向盤零位標定的控制方法，其
6.如權利要求1-5任一所述的一種車道居中方向盤零位標定的控制方法，其特征在于：在車輛處于直道行駛且處于穩定行駛狀態下，實時采集車輛自身坐標系原點到車道中心線的距離y，根據距離y實時計算對其匹配的角度補償值，將補償值發送至EPS中，由EPS根據補償值對車輛方向進行控制。
7.如權利要求6所述的一種車道居中方向盤零位標定的控制方法，其特征在于：預先標定距離y與角度補償值之間的對照關系，根據對照關系獲取與距離y相匹配的角度補償值，然后對方向盤進行轉向控制。
8.如權利要求7所述的一種車道居中方向盤零位標定的控制方法，其特征在于：根據距離y的取值范圍來獲取對應的角度補償值，其對照信息如下：
9.如權利要求1-8任一所述的一種車道居中方向盤零位標定的控制方法，其特征在于：在車輛處于直道行駛且處于穩定行駛狀態下，按照時間周期閾值更新距離y并實時根據更新后的距離y來獲取補償角度值對車輛的方向進行控制。
...【技術特征摘要】
1.一種車道居中方向盤零位標定的控制方法，其特征在于：在車道居中功能激活后，判斷當前車輛是否在直道行駛以及是否處于穩定行駛狀態，若是，則記錄車輛坐標系原點到車道中心線的距離y；根據距離y計算得到對應的補償角度分量；eps根據補償角度分量對方向盤的轉向進行控制。
2.如權利要求1所述的一種車道居中方向盤零位標定的控制方法，其特征在于：在車輛啟動后采集車輛狀態數據并基于車輛狀態數據判斷車道居中功能是否激活。
3.如權利要求2所述的一種車道居中方向盤零位標定的控制方法，其特征在于：采集車輛的狀態數據包括：車輛四門兩蓋狀態數據、車速數據、檔位數據、橫縱向加速度數據、橫擺角數據、車道線識別數據、車輛故障數據以及激活按鍵觸發狀態數據，基于采集的車輛的狀態數據判斷車道居中保持功能是否被激活。
4.如權利要求1所述的一種車道居中方向盤零位標定的控制方法，其特征在于：判斷車輛是否處于直道行駛包括：通過圖像識別獲取車輛前方車道的半徑，當前方車道的半徑≥設定的閾值r，則判斷車輛處于直道行駛。
5.如權利要求1所述的一種車道居中方向盤零位標定的控...
【專利技術屬性】
技術研發人員：于廣婷，王滔，陳俊飛，
申請(專利權)人：宜賓凱翼汽車有限公司，
類型：發明
國別省市：
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