【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于機器人，具體的說是一種直角變向索驅滑軌系統。
技術介紹
1、當前建筑機器人在作業過程中的移動方式大多為輪轂式、履帶式、腿式、復合式以及通過機械手將執行末端移動到指定工作區域。在軌道式索驅柔性機器人作業前，涉及位置確定、繩索收縮狀態、索力大小方向確定等步驟，其中，位置確定常使用是一組四臺索驅機器人定向移動到確定工作位置或者將一組索驅機器人固定安裝在工作區域上方的平臺上。
2、然而，第一種方式需要使用多組機器人，且各機器人在工作時需要留有足夠空間以避免發生碰撞，這就導致機器人工作時的覆蓋范圍受到限制，從而影響工作效率；第二種方式適用于小范圍工作區域，若是工作區域較大時，索驅機器人需要在工作平臺上進行變向移動，需要在造樓平臺上安置多組索驅機器人進行工作或者設置圓角或者弧形工字鋼軌道使索驅機器人進行轉彎，索驅機器人在通過圓角或工字鋼弧形軌道時，機身會發生角度位置變化，出索位置、角度發生改變，在工程作業之前需要重新調整機器人參數，消耗大量時間，影響工作進程。
3、為此，本專利技術提供一種直角變向索驅滑軌系統。
技術實現思路
1、為了彌補現有技術的不足，解決
技術介紹
中所提出的至少一個技術問題。
2、本專利技術解決其技術問題所采用的技術方案是：本專利技術所述的一種直角變向索驅滑軌系統，包括行走導軌和機器人本體；
3、所述行走導軌固定安裝在造樓平臺的桁架上，所述行走導軌由多個工字鋼組成，形成九宮格結構的軌道，所述機器人本體在九宮格外面的
4、所述變軌組件包括變向導軌和環形導軌，所述行走導軌相交位置預留有允許變向導軌轉動空位，所述變向導軌轉動安裝在桁架上，所述變向導軌兩端頂部對稱固定有固定板，所述固定板頂部轉動安裝有多組導輪，所述導輪之間設有環形導軌，所述環形導軌與桁架固定連接，所述固定板上固定有用于驅動導輪轉動的電機一。
5、優選的，所述機器人本體包括電箱，所述電箱的側邊固定有索控機構，所述電箱的上方設有底板，所述底板的頂部兩側固定安裝有連接板，兩側所述連接板相對面上轉動安裝有行走輪，所述行走輪與行走導軌適配，所述連接板側邊安裝有驅動行走輪轉動的電機二。
6、優選的，所述連接板側邊設有限位機構，所述限位機構包括液壓缸，所述液壓缸通過安裝板固定在連接板側壁上。
7、優選的，所述底板上設有驅動電箱和索控機構轉動的驅動組件，所述驅動組件包括齒輪二，所述齒輪二通過安裝軸轉動安裝在底板和電箱之間，所述底板的下方轉動安裝有齒輪一，所述齒輪一和齒輪二相嚙合，所述底板上固定有用于驅動齒輪一轉動的電機三。
8、優選的，所述連接板由對稱設置的l形板件一和板件二組成，所述板件二固定在底板上，所述板件一滑動設置在底板上方，所述板件一和板件二之間設有安裝組件，所述安裝組件包括開設在所述板件一底部中間的通槽，所述板件二側邊與通槽相對位置固定有導向桿，所述導向桿滑動貫穿所述通槽，所述導向桿遠離板件二的端部中間開設有活動腔，所述活動腔端部滑動安裝有活動塊，所述活動腔內部固定有使得活動塊復位的彈簧二，所述活動塊兩端轉動安裝有限位板。
9、優選的，所述板件一兩端底部中間開設有安裝孔，所述安裝孔中間設有螺栓，所述螺栓端部貫穿所述安裝孔且螺紋連接在板件二側邊開設的螺紋孔中，所述安裝孔內部設有階梯孔，所述階梯孔中安裝有彈簧一。
10、優選的，所述導向桿兩邊側壁上開設有限位槽，所述通槽兩側設有限位塊，所述限位塊滑動設置在限位槽中。
11、優選的，所述板件一的外壁上開設有卡槽，所述卡槽與限位板適配。
12、本專利技術的有益效果如下：
13、1.本專利技術所述的一種直角變向索驅滑軌系統，通過設置行走導軌、機器人本體、變軌組件等結構，當機器人本體沿著行走導軌運動過程中需要進行直角轉向時，使得機器人本體移動至位于導軌相交位置的變向導軌上，之后控制電機一轉動，電機一驅動導輪旋轉，使得導輪沿著環形導軌的側壁相對滾動，進而通過固定板帶動變向導軌旋轉90度，從而能夠帶動停留在變向導軌上機器人本體同步旋轉90度，機器人本體實現直角轉彎，方便機器人本體在大范圍工作區域內變向移動，提高工作效率和操作安全性，此外機器人本體實現變向移動后，提升了作業覆蓋率，減少人員進入現場進行長時間作業而易發生安全事故。
14、2.本專利技術所述的一種直角變向索驅滑軌系統，通過設置驅動組件帶動索控機構相對變向軌道反向轉動，在收到變軌信號后，電機一帶動變向導軌逆時針方向轉動，電機三帶動齒輪一和齒輪二以相反方向、同速度轉動，使索控機構在空間內絕對靜止，保證出索方向不變，以便減少機器人本體出索參數調整和調試時間，進一步提升工作效率。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種直角變向索驅滑軌系統，其特征在于：包括行走導軌(1)和機器人本體(2)；
2.根據權利要求1所述的一種直角變向索驅滑軌系統，其特征在于：所述機器人本體(2)包括電箱(12)，所述電箱(12)的側邊固定有索控機構，所述電箱(12)的上方設有底板(11)，所述底板(11)的頂部兩側固定安裝有連接板(8)，兩側所述連接板(8)相對面上轉動安裝有行走輪(10)，所述行走輪(10)與行走導軌(1)適配，所述連接板(8)側邊安裝有驅動行走輪(10)轉動的電機二(9)。
3.根據權利要求2所述的一種直角變向索驅滑軌系統，其特征在于：所述連接板(8)側邊設有限位機構，所述限位機構包括液壓缸(15)，所述液壓缸(15)通過安裝板(14)固定在連接板(8)側壁上。
4.根據權利要求3所述的一種直角變向索驅滑軌系統，其特征在于：所述底板(11)上設有驅動電箱(12)和索控機構轉動的驅動組件，所述驅動組件包括齒輪二(17)，所述齒輪二(17)通過安裝軸轉動安裝在底板(11)和電箱(12)之間，所述底板(11)的下方轉動安裝有齒輪一(16)，所述齒輪一(16)和
5.根據權利要求4所述的一種直角變向索驅滑軌系統，其特征在于：所述連接板(8)由對稱設置的L形板件一(81)和板件二(82)組成，所述板件二(82)固定在底板(11)上，所述板件一(81)滑動設置在底板(11)上方，所述板件一(81)和板件二(82)之間設有安裝組件，所述安裝組件包括開設在所述板件一(81)底部中間的通槽(22)，所述板件二(82)側邊與通槽(22)相對位置固定有導向桿(18)，所述導向桿(18)滑動貫穿所述通槽(22)，所述導向桿(18)遠離板件二(82)的端部中間開設有活動腔，所述活動腔端部滑動安裝有活動塊(19)，所述活動腔內部固定有使得活動塊(19)復位的彈簧二(26)，所述活動塊(19)兩端轉動安裝有限位板(20)。
6.根據權利要求5所述的一種直角變向索驅滑軌系統，其特征在于：所述板件一(81)兩端底部中間開設有安裝孔(23)，所述安裝孔(23)中間設有螺栓(24)，所述螺栓(24)端部貫穿所述安裝孔(23)且螺紋連接在板件二(82)側邊開設的螺紋孔中，所述安裝孔(23)內部設有階梯孔，所述階梯孔中安裝有彈簧一(25)。
7.根據權利要求6所述的一種直角變向索驅滑軌系統，其特征在于：所述導向桿(18)兩邊側壁上開設有限位槽(28)，所述通槽(22)兩側設有限位塊(27)，所述限位塊(27)滑動設置在限位槽(28)中。
8.根據權利要求7所述的一種直角變向索驅滑軌系統，其特征在于：所述板件一(81)的外壁上開設有卡槽(21)，所述卡槽(21)與限位板(20)適配。
...【技術特征摘要】
1.一種直角變向索驅滑軌系統，其特征在于：包括行走導軌(1)和機器人本體(2)；
2.根據權利要求1所述的一種直角變向索驅滑軌系統，其特征在于：所述機器人本體(2)包括電箱(12)，所述電箱(12)的側邊固定有索控機構，所述電箱(12)的上方設有底板(11)，所述底板(11)的頂部兩側固定安裝有連接板(8)，兩側所述連接板(8)相對面上轉動安裝有行走輪(10)，所述行走輪(10)與行走導軌(1)適配，所述連接板(8)側邊安裝有驅動行走輪(10)轉動的電機二(9)。
3.根據權利要求2所述的一種直角變向索驅滑軌系統，其特征在于：所述連接板(8)側邊設有限位機構，所述限位機構包括液壓缸(15)，所述液壓缸(15)通過安裝板(14)固定在連接板(8)側壁上。
4.根據權利要求3所述的一種直角變向索驅滑軌系統，其特征在于：所述底板(11)上設有驅動電箱(12)和索控機構轉動的驅動組件，所述驅動組件包括齒輪二(17)，所述齒輪二(17)通過安裝軸轉動安裝在底板(11)和電箱(12)之間，所述底板(11)的下方轉動安裝有齒輪一(16)，所述齒輪一(16)和齒輪二(17)相嚙合，所述底板(11)上固定有用于驅動齒輪一(16)轉動的電機三(13)。
5.根據權利要求4所述的一種直角變向索驅滑軌系統，其特征在于：所述連接板(8)由對稱設置的l形板件一(81)和板件二(82)...
【專利技術屬性】
技術研發人員：陳凱，彭子祥，李然，馬秋實，蒙坤林，
申請(專利權)人：中國建筑第四工程局有限公司，
類型：發明
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。