【技術實現步驟摘要】
本申請涉及煤礦智能化控制領域，更具體地說，涉及多設備融合控制的轉載機前移控制方法。
技術介紹
1、在智能化綜采工作面回采過程中，隨著工作面的推進，轉載機、破碎機、刮板機、皮帶、超前支架等沿線設備需要同步前移。轉載機前移是采煤工藝中必不可少的一個環節，但由于轉載機設備體積大，不同型號的轉載機前移動力源不同，可能需要超前支架或端頭支架的聯動，因此轉載機前移的設備聯動控制流程復雜程度不一。在設備前移過程中，通常需要多名操作工互相配合，單人無法完成，這不僅增加了煤礦井下人員的投入，還增加了人身安全隱患。
2、目前，智能綜采工作面的轉載機前移主要基于電液控制系統完成。具體操作流程如下：
3、在轉載機部和端頭部各安排一名操作人員。
4、當采煤機割煤行進至機頭機尾時，端頭支架跟機拉架完成后，轉載機部人員和端頭部人員通過燈語溝通配合。
5、端頭部操作人員操作端頭部分支架同時執行推溜動作，轉載機部人員操作轉載機或超前支架執行前移動作。
6、在兩者的配合下共同推動轉載機前移。
7、一旦出現異常情況，操作人員只能通過燈語或喊話互相通知，需要來回奔跑，增加了安全隱患，降低了工作效率。
8、現有技術的缺點：
9、依賴人力：現有方案主要依賴于人力操作，缺乏智能化控制。
10、操作復雜：操作流程較為復雜，需要多名操作工互相配合，增加了人員投入。
11、安全性低：操作人員需要頻繁溝通和奔跑，增加了人身安全隱患。
12、效率低下：人
技術實現思路
1、本申請的目的在于提供多設備融合控制的轉載機前移控制方法，以解決現有技術中問題。
2、多設備融合控制的轉載機前移控制方法，步驟包括有：在每臺設備上安裝控制器；
3、通過控制器的可視化配置界面，手動配置設備類型和設備地址；
4、控制器內部的參數管理模塊自動保存設備類型和地址信息，并在掉電后保持保存；
5、根據煤礦現場實際的前移工藝，將各個設備的動作流程配置成json格式文件；
6、將配置好的json文件上傳至各設備控制器和端頭網關，由存儲模塊接收并保存；
7、啟動方式包括單架啟動和跟機聯動兩種；
8、單架啟動：操作人員通過控制器啟動轉載機前移信號，信號通過架間鏈路數據處理模塊發送至端頭網關；
9、跟機聯動：端頭網關根據前移功能參數和煤機位置，自動觸發轉載機前移工藝流程；
10、端頭網關接收到啟動信號后，從數據庫中獲取前移功能參數，確定當前階段對應設備需要參與前移工藝流程；
11、網關通過grpc協議向相應設備發送動作指令；
12、各設備控制器接收動作指令后，將相應的自動動作添加至動作執行器中，按照自動動作配置的流程順序執行相應的動作；
13、端頭網關與各設備控制器建立心跳連接，實時監控動作執行狀態；
14、一旦出現超時或異常情況，心跳連接斷開，數據網關立即終止轉載機前移流程；
15、操作人員可在任一設備控制器上拍下急停按鈕，急停信號通過can協議廣播覆蓋至整個電液控制系統，所有設備立即終止動作，數據網關在接收到急停信號后，立即終止轉載機前移工藝流程，恢復初始狀態。
16、進一步，在每臺設備上安裝控制器；設備包括端頭支架、超前支架、皮帶機尾、轉載機。
17、進一步，手動配置設備類型和設備地址包括：
18、在配置界面中，選擇“設備類型”選項，從下拉菜單中選擇當前設備的類型；
19、確認選擇的設備類型后，點擊“保存”按鈕，控制器內部的參數管理模塊將設備類型信息保存到存儲模塊；
20、在配置界面中，選擇“設備地址”選項，輸入當前設備的唯一地址編號；
21、確認輸入的設備地址后，點擊“保存”按鈕，控制器內部的參數管理模塊將設備地址信息保存到存儲模塊。
22、進一步，操作人員通過控制器的ui人機交互界面，選擇啟動轉載機前移的功能；
23、操作人員點擊“啟動”按鈕，控制器內部的參數管理模塊接收到啟動命令；
24、控制器內部的參數管理模塊生成啟動信號，并將其封裝成標準的通信協議格式；
25、信號通過控制器的接口模組發送至架間鏈路數據處理模塊；
26、架間鏈路數據處理模塊負責將啟動信號通過架間連接通信網絡傳輸至端頭網關；
27、端頭網關通過架間鏈路數據處理模塊接收到啟動信號；
28、端頭網關對接收到的信號進行解析，提取出啟動命令及相關參數；
29、端頭網關從數據庫中獲取前移功能參數，包括設備類型、設備地址、動作流程信息。
30、進一步，端頭網關根據前移功能參數和煤機位置，自動觸發轉載機前移工藝流程包括：端頭網關持續監測煤機的位置和工作狀態；
31、當煤機位置達到預設的跟機觸發階段時，端頭網關從數據庫中獲取前移功能參數；
32、根據前移功能參數，確定當前階段需要參與前移工藝流程的設備，確保每個設備都能按需執行相應的動作；
33、端頭網關通過grpc協議向相應設備發送動作指令，觸發轉載機前移工藝流程。
34、進一步，網關通過grpc協議向相應設備發送動作指令包括：
35、端頭網關根據前移功能參數，生成動作指令；
36、端頭網關從數據庫中獲取前移功能參數，前移功能參數包括設備類型、設備地址、動作流程；根據前移功能參數，網關生成具體的動作指令，指令包含了每個設備需要執行的具體動作及其順序；
37、通過grpc協議，將動作指令發送至相應的設備控制器。
38、進一步，各設備控制器接收動作指令后，將相應的自動動作添加至動作執行器中，按照自動動作配置的流程順序執行相應的動作包括：各設備控制器接收到動作指令后，解析指令內容，確定需要執行的自動動作；
39、控制器將解析后的自動動作添加到動作執行器中；
40、動作執行器按照自動動作配置的流程順序，依次執行每個基礎動作；
41、每個基礎動作的執行時間由控制器內部的時間基準控制，確保不同設備之間的動作同步；
42、在執行過程中，控制器實時監控動作執行狀態，確保每個動作按計劃執行。
43、本申請的有益效果如下：
44、通過智能化和自動化控制，顯著提升了綜采工作面轉載機前移的效率和安全性。以下是其最核心的技術效果：
45、多設備融合控制：
46、設備類型及地址管理：通過在每臺設備上增加控制器，并通過控制器的可視化配置，指定設備類型和設備地址，實現了對不同設備的精確管理和控制。
47、動作流程管理：設計了動作流程的可視化配置方案，根據不同礦井的實際前移工藝，將各個設備的動作本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.多設備融合控制的轉載機前移控制方法，其特征在于，步驟包括有：
2.根據權利要求1所述的多設備融合控制的轉載機前移控制方法，其特征在于，在每臺設備上安裝控制器，具體的設備包括端頭支架、超前支架、皮帶機尾、轉載機。
3.根據權利要求1所述的多設備融合控制的轉載機前移控制方法，其特征在于，手動配置設備類型和設備地址包括：
4.根據權利要求1所述的多設備融合控制的轉載機前移控制方法，其特征在于，操作人員通過控制器的UI人機交互界面，選擇啟動轉載機前移的功能；
5.根據權利要求1所述的多設備融合控制的轉載機前移控制方法，其特征在于，端頭網關根據前移功能參數和煤機位置，自動觸發轉載機前移工藝流程包括：端頭網關持續監測煤機的位置和工作狀態；
6.根據權利要求1所述的多設備融合控制的轉載機前移控制方法，其特征在于，網關通過GRPC協議向相應設備發送動作指令包括：
7.根據權利要求1所述的多設備融合控制的轉載機前移控制方法，其特征在于，各設備控制器接收動作指令后，將相應的自動動作添加至動作執行器中，按照自動動作配置的流程順
...【技術特征摘要】
1.多設備融合控制的轉載機前移控制方法，其特征在于，步驟包括有：
2.根據權利要求1所述的多設備融合控制的轉載機前移控制方法，其特征在于，在每臺設備上安裝控制器，具體的設備包括端頭支架、超前支架、皮帶機尾、轉載機。
3.根據權利要求1所述的多設備融合控制的轉載機前移控制方法，其特征在于，手動配置設備類型和設備地址包括：
4.根據權利要求1所述的多設備融合控制的轉載機前移控制方法，其特征在于，操作人員通過控制器的ui人機交互界面，選擇啟動轉載機前移的功能；
5.根據權利要求1所述的多設備融合...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王俊甫，潘坤，胡明亮，張長元，袁爍，劉幻忠，侯惠超，
申請(專利權)人：鄭州恒達智控科技股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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