【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及機器人的，具體為一種可快速拼接的六軸協(xié)作機器人。
技術(shù)介紹
1、工業(yè)機器人的發(fā)展日臻成熟，只靠傳統(tǒng)單一的機器人獨立作業(yè)已遠遠不能滿足市場各行各業(yè)的需求，尤其是在需要有人機配合作業(yè)的3c、醫(yī)藥、食品、物流等行業(yè)的自動化流水線上。所以這就有必要推出一種可以人機協(xié)作的更智能更安全的協(xié)作機器人來解決這一問題。
2、例如專利申請?zhí)?02010276949.x公開的一種可快速拼接的六軸協(xié)作機器人，包括：基座，位于最底部；肩關(guān)節(jié)一，安裝在基座上，肩關(guān)節(jié)二，連接在肩關(guān)節(jié)一左側(cè)可進行一定角度的旋轉(zhuǎn)，并隨著肩關(guān)節(jié)一來回轉(zhuǎn)動，肩肘連接直筒，固定安裝在肩關(guān)節(jié)二上，隨著肩關(guān)節(jié)二運動；金屬肘關(guān)節(jié)，固定安裝在肩肘連接直筒上，也隨著肩關(guān)節(jié)二運動，腕關(guān)節(jié)一，固定安裝在肘腕連接直筒上，也隨著肘腕連接彎筒運動；腕關(guān)節(jié)二，連接在腕關(guān)節(jié)一左側(cè)進行一定角度的旋轉(zhuǎn)；腕關(guān)節(jié)三，連接在腕關(guān)節(jié)二上方可進行一定角度的旋轉(zhuǎn)；末端安裝座，連接在腕關(guān)節(jié)三左側(cè)可進行一定角度的旋轉(zhuǎn)。但是該結(jié)構(gòu)一旦組裝后后期拆卸相對不方便，因此需要改進。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)的目的在于提供一種可快速拼接的六軸協(xié)作機器人，以解決上述
技術(shù)介紹
中提出現(xiàn)有的六軸協(xié)作機器人存在組裝后后期拆卸相對不方便的問題。
2、為實現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)提供如下技術(shù)方案：一種可快速拼接的六軸協(xié)作機器人，包括以下部件：
3、基座，位于最底部；
4、連接套筒，所述連接套筒固定在基座的上方；
5、旋轉(zhuǎn)電機，所述
6、升降組件，所述升降組件位于所述基座內(nèi)并部分伸出基座，所述的升降組件包括渦輪、蝸桿、絲桿以及伸縮桿，所述伸縮桿固定在絲桿的絲桿座上，且伸縮桿插接在連接套筒內(nèi)并部分伸出連接套筒，所述絲桿的下方固定在渦輪上，所述渦輪與蝸桿嚙合，所述旋轉(zhuǎn)電機的輸出軸與所述蝸桿的中心；
7、第一關(guān)節(jié)，所述第一關(guān)節(jié)與所述的升降組件螺紋連接；
8、第二關(guān)節(jié)，所述的第二關(guān)節(jié)與所述的第一關(guān)節(jié)磁性連接；
9、關(guān)節(jié)組，所述關(guān)節(jié)組與第二關(guān)節(jié)鉸接，且所述的關(guān)節(jié)組能夠多個角度旋轉(zhuǎn)；
10、其中，所述的第一關(guān)節(jié)包括水平設(shè)置的腕關(guān)節(jié)一，所述腕關(guān)節(jié)一的一端設(shè)置有外螺紋部，所述伸縮桿伸出連接套筒的側(cè)邊設(shè)置有與外螺紋部旋接的內(nèi)螺紋部，所述腕關(guān)節(jié)一的另一端球接有金屬肘關(guān)節(jié)，所述金屬肘關(guān)節(jié)上設(shè)置有安裝通孔，所述第二關(guān)節(jié)包括垂直設(shè)置的腕關(guān)節(jié)二，所述腕關(guān)節(jié)二的下方設(shè)置有與安裝通孔磁性連接的磁性柱，所述腕關(guān)節(jié)二上方鉸接有上關(guān)節(jié)臂一，所述上關(guān)節(jié)臂一上方球接有上關(guān)節(jié)臂二，所述關(guān)節(jié)組固定在所述上關(guān)節(jié)臂二的側(cè)邊上。
11、作為優(yōu)選，所述的關(guān)節(jié)組包括第一球接桿、第一球頭座、第一連接臂、第一球頭、第二球頭、第二連接臂、第二球接座、第三連接臂以及末端安裝座，所述第一球接桿一端與所述上關(guān)節(jié)臂二的側(cè)邊連接，所述第一球接桿另一端的球頭部與第一球頭座鉸接，所述第一球頭座遠離第一球接桿的一端與第一連接臂的一端連接，所述第一連接臂的另一端固定有第一球頭，所述第二連接臂的一端固定有第二球頭，所述第二連接臂的另一端連接有第二球接座，所述第二球接座遠離第二連接臂的一端與第三連接臂的一端球接，所述第三連接臂的另一端與末端安裝座一側(cè)連接，所述末端安裝座遠離第三連接臂的另一側(cè)設(shè)置磁性有氣動機械手，所述第一球頭與第二球頭上插接有球接連桿，所述球接連桿上螺紋連接有球頭鎖緊旋鈕。
12、作為優(yōu)選，所述基座的底部設(shè)置有磁吸盤。
13、作為優(yōu)選，所述第三連接臂的另一端與末端安裝座球接設(shè)置。
14、作為優(yōu)選，所述旋轉(zhuǎn)電機外套有手動旋鈕。
15、作為優(yōu)選，在所述渦輪的上下均連接有一個第一軸承，所述第一軸承套于絲桿外，且所述第一軸承的外壁與基座內(nèi)壁配合。
16、作為優(yōu)選，所述蝸桿的兩端通過端蓋固定在基座上，在每一個端蓋的內(nèi)部均設(shè)置有一個套于蝸桿桿體外的第二軸承。
17、作為優(yōu)選，所述連接套筒的下方通過四根定位銷與所述的基座固定連接。
18、作為優(yōu)選，所述的基座、連接套筒、腕關(guān)節(jié)一、腕關(guān)節(jié)二、上關(guān)節(jié)臂二、上關(guān)節(jié)臂一、第一球接桿、第一球頭座、第一連接臂、第二連接臂、第二球接座、第三連接臂以及末端安裝座均采用高強度的鋁合金材料制備而成的。
19、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本專利技術(shù)的有益效果是：通過驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機工作，帶動蝸桿旋轉(zhuǎn)，讓渦輪旋轉(zhuǎn)，最終驅(qū)動上方的伸縮桿上下移動來調(diào)節(jié)整個機器人的高度，而且本結(jié)構(gòu)中，所述的第一關(guān)節(jié)與升降組件螺紋連接，方便安裝，同時也方便拆卸，另外第二關(guān)節(jié)與第一關(guān)節(jié)磁吸連接，方便拆卸以及安裝，因此通過本結(jié)構(gòu)設(shè)置使得整體結(jié)構(gòu)安裝以及拆卸更加簡單，實現(xiàn)快速拼接，而且所述的關(guān)節(jié)組能夠?qū)崿F(xiàn)多角度調(diào)節(jié)，使得角度多元化。
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1.一種可快速拼接的六軸協(xié)作機器人，其特征在于，包括以下部件：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可快速拼接的六軸協(xié)作機器人，其特征在于，所述的關(guān)節(jié)組（10）包括第一球接桿（101）、第一球頭座（102）、第一連接臂（103）、第一球頭（104）、第二球頭（105）、第二連接臂（106）、第二球接座（107）、第三連接臂（108）以及末端安裝座（109），所述第一球接桿（101）一端與所述上關(guān)節(jié)臂二（19）的側(cè)邊連接，所述第一球接桿（101）另一端的球頭部與第一球頭座（102）鉸接，所述第一球頭座（102）遠離第一球接桿（101）的一端與第一連接臂（103）的一端連接，所述第一連接臂（103）的另一端固定有第一球頭（104），所述第二連接臂（106）的一端固定有第二球頭（105），所述第二連接臂（106）的另一端連接有第二球接座（107），所述第二球接座（107）遠離第二連接臂（106）的一端與第三連接臂（108）的一端球接，所述第三連接臂（108）的另一端與末端安裝座（109）一側(cè)連接，所述末端安裝座（109）遠離第三連接臂（108）的另一側(cè)設(shè)置磁性有氣動機械手，所述第一
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可快速拼接的六軸協(xié)作機器人，其特征在于，所述基座（1）的底部設(shè)置有磁吸盤（24）。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種可快速拼接的六軸協(xié)作機器人，其特征在于，所述第三連接臂（108）的另一端與末端安裝座（109）球接設(shè)置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可快速拼接的六軸協(xié)作機器人，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)電機（3）外套有手動旋鈕（25）。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可快速拼接的六軸協(xié)作機器人，其特征在于，在所述渦輪（4）的上下均連接有一個第一軸承（20），所述第一軸承（20）套于絲桿（6）外，且所述第一軸承（20）的外壁與基座（1）內(nèi)壁配合。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可快速拼接的六軸協(xié)作機器人，其特征在于，所述蝸桿（5）的兩端通過端蓋（21）固定在基座（1）上，在每一個端蓋（21）的內(nèi)部均設(shè)置有一個套于蝸桿（5）桿體外的第二軸承（22）。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可快速拼接的六軸協(xié)作機器人，其特征在于，所述連接套筒（2）的下方通過四根定位銷（23）與所述的基座（1）固定連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可快速拼接的六軸協(xié)作機器人，其特征在于，所述的基座（1）、連接套筒（2）、腕關(guān)節(jié)一（11）、腕關(guān)節(jié)二（18）、上關(guān)節(jié)臂二（19）、上關(guān)節(jié)臂一（17）、第一球接桿（101）、第一球頭座（102）、第一連接臂（103）、第二連接臂（106）、第二球接座（107）、第三連接臂（108）以及末端安裝座（109）均采用高強度的鋁合金材料制備而成的。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種可快速拼接的六軸協(xié)作機器人，其特征在于，包括以下部件：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可快速拼接的六軸協(xié)作機器人，其特征在于，所述的關(guān)節(jié)組（10）包括第一球接桿（101）、第一球頭座（102）、第一連接臂（103）、第一球頭（104）、第二球頭（105）、第二連接臂（106）、第二球接座（107）、第三連接臂（108）以及末端安裝座（109），所述第一球接桿（101）一端與所述上關(guān)節(jié)臂二（19）的側(cè)邊連接，所述第一球接桿（101）另一端的球頭部與第一球頭座（102）鉸接，所述第一球頭座（102）遠離第一球接桿（101）的一端與第一連接臂（103）的一端連接，所述第一連接臂（103）的另一端固定有第一球頭（104），所述第二連接臂（106）的一端固定有第二球頭（105），所述第二連接臂（106）的另一端連接有第二球接座（107），所述第二球接座（107）遠離第二連接臂（106）的一端與第三連接臂（108）的一端球接，所述第三連接臂（108）的另一端與末端安裝座（109）一側(cè)連接，所述末端安裝座（109）遠離第三連接臂（108）的另一側(cè)設(shè)置磁性有氣動機械手，所述第一球頭（104）與第二球頭（105）上插接有球接連桿（110），所述球接連桿（110）上螺紋連接有球頭鎖緊旋鈕（111）。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可快速拼接的六軸協(xié)作機器人，其特征在于，所述基座（1）的底部設(shè)置有磁吸盤（24）。
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：章毅，
申請(專利權(quán))人：池州職業(yè)技術(shù)學(xué)院，
類型：發(fā)明
國別省市：
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